本發(fā)明涉及采茶設備，特別涉及一種可用于油茶采摘設備的移動底盤及其控制系統(tǒng)。

背景技術：

1、油茶可以入藥，有清熱解毒、活血散瘀、止痛止癢的功效，其種子也是優(yōu)質的食用油的來源，油色清味香、營養(yǎng)豐富，此外，也可以作為潤滑油、防銹油用于工業(yè)，茶餅可以做農藥、肥料，有利于提高農田蓄水能力和防治稻田害蟲的功能，油茶果皮也是提制栲膠的重要原料，在醫(yī)藥、農業(yè)、工業(yè)、環(huán)境等方面油茶均具有很高的使用價值和經濟價值。

2、油茶樹一般種植在具有一定坡度、環(huán)境復雜、路面坑洼的丘陵地帶，高1.5—1.8m，株行距為2—3m，為保證采摘效率，現多采用采摘設備進行采摘，然而由于油茶樹之間空間有限，采摘困難，需要采摘設備具有一定的越障能力、靈活機動性以及路面適應性。然而，目前市面上已有的一些農用采摘設備，一般采用兩輪轉向，在作業(yè)過程中，當農用設備作業(yè)到農田地頭時，需要轉向掉頭，但采用兩輪轉向的設備轉彎半徑較大，需要反復前進倒退才能完成掉頭，轉彎掉頭不方便，同時，非獨立懸架的設備對于不平路面的適應性較差，無法滿足油茶樹采摘的要求。

3、因此，需要設計一種可用于油茶采摘設備的新型移動底盤，其應具備優(yōu)秀的越障性能，以及路面適應性高、機動靈活性強的特點，以滿足在復雜路面、行距空間有限的情況下，順利地完成油茶樹的采摘工作。

技術實現思路

1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種可用于油茶采摘設備的移動底盤及其控制系統(tǒng)，旨在解決現有技術中的缺少一種越障性能好、路面適應性高、機動靈活性的用于采摘油茶樹的移動底盤的問題。

2、本發(fā)明提出的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，包括車架、分別設置在所述車架四周底部的回轉組件、設置在所述回轉組件底部的驅動組件、設置在所述驅動組件外側的車輪組件以及連接所述驅動組件和所述車輪組件的懸架組件，所述懸架組件包括，用于連接所述驅動組件和所述懸架組件的傳動部件、套設在所述傳動部件外側的兩中心對稱設置的羊角件，以及設置在所述羊角件兩側用于連接兩所述羊角件的連桿，所述羊角件包括圓環(huán)主體、由所述圓環(huán)主體中部兩側向外延伸的連接部，所述連接部與所述連桿轉動連接。

3、上述一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，通過在車架四周底部分別設置回轉組件和驅動組件，使得移動底盤四個車輪可以分別獨立轉動，進而大大減少移動底盤的轉彎半徑，使得移動底盤可以原地轉向或掉頭行駛，此外，通過設置懸架組件使得驅動組件和車輪組件連接，其中懸架組件包括中心對稱設置的羊角件，并通過連桿將羊角件相互連接，使得各個車輪相對移動底盤的轉動角度更大，更加靈活，進而當道路崎嶇時，各個車輪與移動底盤之間的角度會進行適應性調整，底盤兩側的車輪雖然高度不一致但可以保證移動底盤中部保持高度水平，使得車輪與地面直接抓附力更強，且避免出現移動底盤兩側由于路面高度不同，使得車底盤中部偏移導致重心偏移，使得車輛側翻的情況。此外中心對稱設置的羊角件，通過連桿形成類型環(huán)抱式結構，提升整體的結構剛性，進而避免因為剛性低，產生局部變形導致移動底盤整體重心偏移出現側翻的情況。因此本發(fā)明解決了現有技術中的缺少一種越障性能好、路面適應性高、機動靈活性的用于采摘油茶樹的移動底盤的問題。

4、另外，根據本發(fā)明提出的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，還可以具有如下的附加技術特征：

5、優(yōu)選地，所述傳動部件包括兩相背設置的第一萬向軸叉和兩相向設置的第二萬向軸叉，兩所述第一萬向軸叉一側通過花鍵軸相互連接，另一側通過十字軸分別與兩所述第二萬向軸叉連接，一所述第二萬向軸叉與所述驅動組件中驅動電機的輸出軸連接，另一所述第二萬向軸叉通過傳動軸與所述車輪組件連接。

6、優(yōu)選地，所述懸架組件還包括液壓減震器，所述圓環(huán)主體頂部或底部兩端向外延伸有橫桿部，兩所述液壓減震器設置在所述羊角件兩端，所述液壓減震器兩端分別與兩所述羊角件的所述橫桿部轉動連接。

7、優(yōu)選地，所述車輪組件包括輪轂內圈、設置在所述輪轂內圈一側的輪輻，套設在所述輪轂內圈外側的輪輞，以及套設在所述輪輞外側的輪胎，所述輪轂內圈遠離所述輪輻一側向外延伸有傳動桿，所述傳動桿內設有與所述傳動軸適配的鍵槽，所述傳動桿外側套設有輪轂外圈，所述輪轂外圈與所述羊角件固定連接。

8、優(yōu)選地，所述驅動組件包括電機箱和設置在所述電機箱內的所述驅動電機，所述電機箱靠近所述羊角件一側設有與所述羊角件固定連接的減震連接法蘭。

9、優(yōu)選地，所述回轉組件包括外殼、設置在所述外殼內且一端與所述車架底部連接的回轉馬達、設置在所述回轉馬達底部的回轉圓盤、設置在所述回轉圓盤底部與所述驅動組件連接的回轉法蘭。

10、優(yōu)選地，所述車架包括由縱梁和橫梁相互連接構成的主體部和設置在所述主體部四周的傳動部，所述傳動部與所述回轉組件連接，所述主體部下方設置有電池包組件，所述電池包組件用于給所述回轉組件和所述驅動組件提供能量。

11、優(yōu)選地，所述連桿中部向遠離地面的方向凹陷，以使所述連桿呈劣弧形。

12、優(yōu)選地，所述連接部上設有連接孔，所述連接孔內設有固定銷軸，所述固定銷軸外側套設有法蘭軸承，所述連桿上設有與所述連接孔適配的通孔，以使所述固定銷軸部分置于所述通孔內，所述連桿外側設有蓋板，所述蓋板、所述固定銷軸和所述連桿上分別設有相互適配的安裝孔，以使所述蓋板分別通過緊固件與所述固定銷軸和所述連桿連接。

13、此外，本發(fā)明還提供一種可用于油茶采摘設備的移動底盤控制系統(tǒng)，用于控制上述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，所述系統(tǒng)包括：

14、圖像獲取模塊，用于通過設置在所述移動底盤上的傳感設備獲取所述移動底盤四周的環(huán)境圖像；

15、導航模塊，用于根據所述環(huán)境圖像為所述移動底盤提供行動路徑；

16、驅動模塊，用于根據所述環(huán)境圖像和所述行動路徑，控制調整所述移動底盤的行動模式、方向以及速度，進而驅動所述移動底盤進行移動；

17、采摘模塊，用于根據所述環(huán)境圖像驅動設置在所述移動底盤上的機械手對所述移動底盤四周的茶樹進行采摘。

技術特征：

1.一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，包括車架、分別設置在所述車架四周底部的回轉組件、設置在所述回轉組件底部的驅動組件、設置在所述驅動組件外側的車輪組件以及連接所述驅動組件和所述車輪組件的懸架組件，所述懸架組件包括，用于連接所述驅動組件和所述懸架組件的傳動部件、套設在所述傳動部件外側的兩中心對稱設置的羊角件，以及設置在所述羊角件兩側用于連接兩所述羊角件的連桿，所述羊角件包括圓環(huán)主體、由所述圓環(huán)主體中部兩側向外延伸的連接部，所述連接部與所述連桿轉動連接;

2.根據權利要求1所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，所述懸架組件還包括液壓減震器，所述圓環(huán)主體頂部或底部兩端向外延伸有橫桿部，兩所述液壓減震器設置在所述羊角件兩端，所述液壓減震器兩端分別與兩所述羊角件的所述橫桿部轉動連接。

3.根據權利要求1至2任一項所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，所述車輪組件包括輪轂內圈、設置在所述輪轂內圈一側的輪輻，套設在所述輪轂內圈外側的輪輞，以及套設在所述輪輞外側的輪胎，所述輪轂內圈遠離所述輪輻一側向外延伸有傳動桿，所述傳動桿內設有與所述傳動軸適配的鍵槽，所述傳動桿外側套設有輪轂外圈，所述輪轂外圈與所述羊角件固定連接。

4.根據權利要求1至2任一項所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，所述驅動組件包括電機箱和設置在所述電機箱內的所述驅動電機，所述電機箱靠近所述羊角件一側設有與所述羊角件固定連接的減震連接法蘭。

5.根據權利要求1至2任一項所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，所述回轉組件包括外殼、設置在所述外殼內且一端與所述車架底部連接的回轉馬達、設置在所述回轉馬達底部的回轉圓盤、設置在所述回轉圓盤底部與所述驅動組件連接的回轉法蘭。

6.根據權利要求1至2任一項所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，所述車架包括由縱梁和橫梁相互連接構成的主體部和設置在所述主體部四周的傳動部，所述傳動部與所述回轉組件連接，所述主體部下方設置有電池包組件，所述電池包組件用于給所述回轉組件和所述驅動組件提供能量。

7.根據權利要求1所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，所述連桿中部向遠離地面的方向凹陷，以使所述連桿呈劣弧形。

8.根據權利要求1所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，其特征在于，所述連接部上設有連接孔，所述連接孔內設有固定銷軸，所述固定銷軸外側套設有法蘭軸承，所述連桿上設有與所述連接孔適配的通孔，以使所述固定銷軸部分置于所述通孔內，所述連桿外側設有蓋板，所述蓋板、所述固定銷軸和所述連桿上分別設有相互適配的安裝孔，以使所述蓋板分別通過緊固件與所述固定銷軸和所述連桿連接。

9.一種可用于油茶采摘設備的移動底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，用于控制權利要求1至8任一項所述的一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，所述系統(tǒng)包括：

技術總結
本發(fā)明提供一種可用于油茶采摘設備的移動底盤及其控制系統(tǒng)，該移動底盤包括車架、分別設置在車架四周底部的回轉組件、設置在回轉組件底部的驅動組件、設置在驅動組件外側的車輪組件以及連接驅動組件和車輪組件的懸架組件，懸架組件包括，用于連接驅動組件和懸架組件的傳動部件、套設在傳動部件外側的兩中心對稱設置的羊角件，以及設置在羊角件兩側用于連接兩羊角件的連桿，羊角件包括圓環(huán)主體、由圓環(huán)主體中部兩側向外延伸的連接部，連接部與連桿轉動連接。該一種可用于油茶采摘設備的移動底盤，解決了現有技術中的缺少一種越障性能好、路面適應性高、機動靈活性的用于采摘油茶樹的移動底盤的問題。

技術研發(fā)人員：吳志剛,竇旭,陳敏,劉銳軍
受保護的技術使用者：江西理工大學南昌校區(qū)
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21