一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手臂，尤其涉及一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人民的物質(zhì)文明生活有了很大的提高，農(nóng)業(yè)做為第一產(chǎn)業(yè)，是保證我國(guó)國(guó)家安全的根本，是保證人民生活的根本，所以的黨中央高度重視農(nóng)業(yè)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。
[0003]在農(nóng)業(yè)米摘生廣工藝中，我國(guó)普遍為人工米摘，其效率較低、流程繁瑣，特別是在水果采摘等時(shí)限要求較高的領(lǐng)域，導(dǎo)致這些行業(yè)發(fā)展較慢。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂，解決了在農(nóng)業(yè)采摘生產(chǎn)工藝中，我國(guó)普遍為人工采摘，其效率較低、流程繁瑣，特別是在水果采摘等時(shí)限要求較高的領(lǐng)域，導(dǎo)致這些行業(yè)發(fā)展較慢的問題。
[0005]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，它包括手爪、手指、液壓缸、活塞桿、活塞、機(jī)殼一、圓錐滾子軸承一、套筒一、橫軸、端蓋一、錐齒輪一、錐齒輪二、套筒二、豎軸二、套杯、豎軸一、圓錐滾子軸承二、端蓋二、凸緣聯(lián)軸器、機(jī)殼二、齒輪軸、圓柱直齒輪、圓錐滾子軸承三、軸承端蓋、鍵，所述機(jī)殼一內(nèi)腔中設(shè)有橫軸，所述橫軸通過設(shè)在機(jī)殼一內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承一連接機(jī)殼一，所述機(jī)殼一右端用端蓋一密封，所述橫軸右端通過鍵連接錐齒輪一，所述錐齒輪一與圓錐滾子軸承一之間設(shè)有套筒一，所述錐齒輪一連接錐齒輪二，所述錐齒輪二通過鍵連接豎軸，所述豎軸通過設(shè)在套杯內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承二連接套杯，所述錐齒輪二與圓錐滾子軸承二之間設(shè)有套筒二，所述套杯插入機(jī)殼一底端，所述套杯下端通過端蓋二密封，所述豎軸一下端通過凸緣聯(lián)軸器連接豎軸二上端，所述豎軸一和豎軸二通過軸端擋圈與六角螺母固定連接凸緣聯(lián)軸器，所述豎軸二通過設(shè)在機(jī)殼二內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承三連接機(jī)殼二，所述機(jī)殼二底端通過軸承端蓋密封，所述豎軸二上設(shè)有齒輪軸，所述齒輪軸一側(cè)連接圓柱直齒輪，其特征在于，所述橫軸左端伸出機(jī)殼一，所述橫軸左端連接液壓缸，所述液壓缸內(nèi)腔中設(shè)有活塞，所述活塞一側(cè)連接活塞桿，所述活塞桿一端分別連接兩個(gè)手指，所述手指外形為人體手指形狀，所述兩個(gè)手指以活塞桿為中心軸線對(duì)稱，所述手指指尖一側(cè)設(shè)有手爪，所述手爪外側(cè)為向內(nèi)彎曲的弧形，所述手爪外側(cè)邊鋒利，所述兩個(gè)手爪以活塞桿為中心軸線對(duì)稱。
[0006]所述手爪外形為半圓球殼形狀。
[0007]所述兩個(gè)手爪之間的垂直距離為2_5mm。
[0008]所述兩個(gè)手指指根部設(shè)有緩沖墊，所述緩沖墊采用彈性材料。
[0009]本發(fā)明的技術(shù)效果是:本發(fā)明通過液壓缸的左右移動(dòng)，使得手指上的手爪運(yùn)動(dòng)，從而快速、便捷的讓果實(shí)從果樹上分離開來，大大的提高了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的工作效率，解決了我國(guó)農(nóng)業(yè)采摘生產(chǎn)工藝中，普遍為人工采摘，其效率較低、流程繁瑣，特別是在水果采摘等時(shí)限要求較高的領(lǐng)域，導(dǎo)致這些行業(yè)發(fā)展較慢的問題。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本發(fā)明的局部示意圖。
[0012]在圖中，1、手爪2、手指3、液壓缸4、活塞桿5、活塞6、機(jī)冗一 7、圓維滾子軸承8、套筒一 9、橫軸10、端蓋一 11、錐齒輪一 12、錐齒輪二 13、套筒二 14、豎軸二 15、套杯16、豎軸一 17、圓錐滾子軸承二 18、端蓋二 19、凸緣聯(lián)軸器20、機(jī)殼二 21、齒輪軸22、圓柱直齒輪23、圓錐滾子軸承三24、軸承端蓋；25、鍵。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合附圖1、2來詳細(xì)說明本發(fā)明所具有的有益效果，旨在幫助閱讀者更好地理解本發(fā)明的實(shí)質(zhì)，但不能對(duì)本發(fā)明的實(shí)施和保護(hù)范圍構(gòu)成任何限定。
[0014]所述機(jī)殼一(6)內(nèi)腔中設(shè)有橫軸(9)，所述橫軸(9)通過設(shè)在機(jī)殼一(6)內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承一(7)連接機(jī)殼一(6)，所述機(jī)殼一(6)右端用端蓋一(10)密封，所述橫軸
(9)右端通過鍵(25)連接錐齒輪一(11)，所述錐齒輪一(11)與圓錐滾子軸承一(7)之間設(shè)有套筒一(8)，所述錐齒輪一(11)連接錐齒輪二(12)，所述錐齒輪二(12)通過鍵(25)連接豎軸一(16)，所述豎軸一(16)通過設(shè)在套杯(15)內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承二(17)連接套杯(15)，所述錐齒輪二(12)與圓錐滾子軸承二(17)之間設(shè)有套筒二(13)，所述套杯
[15]插入機(jī)殼一(6)底端，所述套杯(15)下端通過端蓋二(18)密封，所述豎軸一(16)下端通過凸緣聯(lián)軸器(19)連接豎軸二(14)上端，所述豎軸一(16)和豎軸二(14)通過軸端擋圈與六角螺母固定連接凸緣聯(lián)軸器(19)，所述豎軸二(16)通過設(shè)在機(jī)殼二(20)內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承三(23)連接機(jī)殼二(20)，所述機(jī)殼二(20)底端通過軸承端蓋(24)密封，所述豎軸二(14)上設(shè)有齒輪軸(21)，所述齒輪軸(21) —側(cè)連接圓柱直齒輪(22)，其特征在于，所述橫軸(9)左端伸出機(jī)殼一(6)，所述橫軸(9)左端連接液壓缸(3)，所述液壓缸
(3)內(nèi)腔中設(shè)有活塞(5)，所述活塞(5) —側(cè)連接活塞桿(4)，所述活塞桿(4) 一端分別連接兩個(gè)手指(2)，所述手指(2)外形為人體手指形狀，所述兩個(gè)手指(2)以活塞桿(4)為中心軸線對(duì)稱，所述手指(2)指尖一側(cè)設(shè)有手爪(I )，所述手爪(I)外側(cè)為向內(nèi)彎曲的弧形，所述手爪(I)外側(cè)邊鋒利，所述兩個(gè)手爪(I)以活塞桿(4)為中心軸線對(duì)稱。
[0015]所述手爪(I)外形為半圓球殼形狀。
[0016]所述兩個(gè)手爪(I)之間的垂直距離為2-5mm。
[0017]所述兩個(gè)手指(2)指根部設(shè)有緩沖墊，所述緩沖墊采用彈性材料。
[0018]在農(nóng)業(yè)采摘中，將機(jī)殼一(6)和機(jī)殼二(20)固定在移動(dòng)采摘車上，通過豎軸二
(14)下端連接的活動(dòng)機(jī)構(gòu)來控制手爪(I)的空間位置，在確定采摘位置后，通過移動(dòng)采摘車上的控制按鍵來控制本發(fā)明工作，首先，液壓油栗通過給液壓缸(3)供油，使得活塞桿(4)左右移動(dòng)，從而將液壓力傳遞給手指(2)，兩個(gè)手指(2)發(fā)生開閉合往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使得手爪(I)閉合將果柄剪斷，水果掉落在閉合的手爪(I)中，之后，電機(jī)通過豎軸二( 14)、豎軸一(16)、錐齒輪二(12)和錐齒輪一(11)帶動(dòng)活塞桿(4)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而讓采摘到的水果放入緩沖帶中，而后再滑進(jìn)移動(dòng)采摘車?yán)?，這樣一來，農(nóng)業(yè)采摘工作的效率大大提高，有利于大規(guī)模的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)基地的快速、高效、便捷的采摘。
[0019]以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂，它包括手爪(I)、手指(2)、液壓缸(3)、活塞桿(4)、活塞(5)、機(jī)殼一(6)、圓錐滾子軸承一(7)、套筒一(8)、橫軸(9)、端蓋一(10)、錐齒輪一(11)、錐齒輪二(12)、套筒二(13)、豎軸(14)、套杯(15)、豎軸(16)、圓錐滾子軸承二(17)、端蓋二( 18)、凸緣聯(lián)軸器(19)、機(jī)殼二(20)、齒輪軸(21)、圓柱直齒輪(22)、圓錐滾子軸承三(23)、軸承端蓋(24)、鍵(25)，所述機(jī)殼一(6)內(nèi)腔中設(shè)有橫軸(9)，所述橫軸(9)通過設(shè)在機(jī)殼一(6)內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承一(7)連接機(jī)殼一(6)，所述機(jī)殼一(6)右端用端蓋一(10)密封，所述橫軸(9)右端通過鍵(25)連接錐齒輪一(11)，所述錐齒輪一(11)與圓錐滾子軸承一(7)之間設(shè)有套筒一(8)，所述錐齒輪一(11)連接錐齒輪二(12)，所述錐齒輪二(12)通過鍵(25)連接豎軸一(16)，所述豎軸一(16)通過設(shè)在套杯(15)內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承二(17)連接套杯(15)，所述錐齒輪二(12)與圓錐滾子軸承二(17)之間設(shè)有套筒二(13)，所述套杯(15)插入機(jī)殼一(6)底端，所述套杯(15)下端通過端蓋二(18)密封，所述豎軸一(16)下端通過凸緣聯(lián)軸器(19)連接豎軸二(14)上端，所述豎軸一(16)和豎軸二(14)通過軸端擋圈與六角螺母固定連接凸緣聯(lián)軸器(19)，所述豎軸二(16)通過設(shè)在機(jī)殼二(20)內(nèi)腔兩側(cè)的圓錐滾子軸承三(23)連接機(jī)殼二(20)，所述機(jī)殼二(20)底端通過軸承端蓋(24 )密封，所述豎軸二( 14 )上設(shè)有齒輪軸(21)，所述齒輪軸(21) —側(cè)連接圓柱直齒輪(22 )，其特征在于，所述橫軸(9 )左端伸出機(jī)殼一(6 )，所述橫軸(9 )左端連接液壓缸(3)，所述液壓缸(3)內(nèi)腔中設(shè)有活塞(5)，所述活塞(5)—側(cè)連接活塞桿(4)，所述活塞桿(4)一端分別連接兩個(gè)手指(2 )，所述手指(2 )外形為人體手指形狀，所述兩個(gè)手指(2 )以活塞桿(4)為中心軸線對(duì)稱，所述手指(2)指尖一側(cè)設(shè)有手爪(1)，所述手爪(I)外側(cè)為向內(nèi)彎曲的弧形，所述手爪(I)外側(cè)邊鋒利，所述兩個(gè)手爪(I)以活塞桿(4)為中心軸線對(duì)稱。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂，其特征在于，所述手爪(I)外形為半圓球殼形狀。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂，其特征在于，所述兩個(gè)手爪(I)之間的垂直距離為2-5mm。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂，其特征在于，所述兩個(gè)手指(2)指根部設(shè)有緩沖墊，所述緩沖墊采用彈性材料。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)采摘的機(jī)械手臂，所述橫軸（9）左端伸出機(jī)殼一（6），所述橫軸（9）左端連接液壓缸（3），所述液壓缸（3）內(nèi)腔中設(shè)有活塞（5），所述活塞（5）一側(cè)連接活塞桿（4），所述活塞桿（4）一端分別連接兩個(gè)手指（2），本發(fā)明通過液壓缸的左右移動(dòng)，使得手指上的手爪運(yùn)動(dòng)，從而快速、便捷的讓果實(shí)從果樹上分離開來，大大的提高了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的工作效率，解決了我國(guó)農(nóng)業(yè)采摘生產(chǎn)工藝中，普遍為人工采摘，其效率較低、流程繁瑣，特別是在水果采摘等時(shí)限要求較高的領(lǐng)域，導(dǎo)致這些行業(yè)發(fā)展較慢的問題。
【IPC分類】A01D46/00
【公開號(hào)】CN105027828
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510533898
【發(fā)明人】劉燕德, 王均剛, 歐陽愛國(guó), 墨蕊娜, 劉家俊
【申請(qǐng)人】華東交通大學(xué)
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年8月27日