一種摘果機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明專利屬于農(nóng)林業(yè)生產(chǎn)輔助用具，具體地涉及一種新型摘果機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著農(nóng)林業(yè)生產(chǎn)的規(guī)?；罅康牟烧蝿?wù)亟待解放勞動(dòng)力，然而現(xiàn)有的摘果器存在下列缺點(diǎn):
1、現(xiàn)有的摘果器基本上都沒(méi)有考慮過(guò)換掉剪刀而采用機(jī)器手臂這一自動(dòng)化的便捷方式，老套的采摘工具，導(dǎo)致沒(méi)有革新就沒(méi)有發(fā)展。
[0003]2、普通的采摘器只是用剪刀在切割，穩(wěn)定性不夠，有時(shí)會(huì)破壞水果，甚至造成采摘失敗等失誤。
[0004]3、現(xiàn)有的摘果器沒(méi)有將搖頭等技術(shù)加入到裝置中，在采摘時(shí)無(wú)法改變方向，無(wú)法精確采摘，效率低。
[0005]4、現(xiàn)有的摘果器一般每次只能摘取一個(gè)或幾個(gè)果實(shí)，效率低，實(shí)用性較差。
[0006]5、現(xiàn)有摘果器不具備剪枝功能。
[0007]因此，現(xiàn)在市面上已經(jīng)研制出來(lái)的摘果機(jī)器人存在一定技術(shù)、實(shí)用上的缺陷，如:1)功能單一 ；2)采摘期工作時(shí)不穩(wěn)定，采摘易失敗；3)采摘期核心部分無(wú)法上下左右搖頭，并不靈活，采摘不便；4)市面上的采摘器每次只能摘一個(gè)，采摘耗時(shí)嚴(yán)重，效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明專利的目的在于提供一種摘果機(jī)械手，解決現(xiàn)有采果器在采果時(shí)不穩(wěn)定、功能單一、低效率等問(wèn)題。本裝置將機(jī)械手原理加入到裝置中大大提高了裝置的穩(wěn)定性，同時(shí)裝置由于采用了多級(jí)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)，機(jī)械手可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，在采果時(shí)更加方便靈活，同時(shí)本裝置還配備了兩級(jí)采果袋，能夠避免傳統(tǒng)采果器每次只能采一個(gè)水果的尷尬，大大增強(qiáng)了實(shí)用性，節(jié)約了時(shí)間；同時(shí)本裝置配備了可拆卸鋰電池，大大減少人的勞動(dòng)力，提高了工作效率。
[0009]本發(fā)明專利的目的及解決其主要技術(shù)問(wèn)題是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種摘果機(jī)械手，包括手持桿上設(shè)的剪枝機(jī)構(gòu)1、接果機(jī)構(gòu)I1、控制器III和電源部分IV，剪枝機(jī)構(gòu)I包括兩組下臂抓取機(jī)械手1和上臂抓取機(jī)械手3，每組下臂抓取機(jī)械手1和上臂抓取機(jī)械手3之間安裝有圓形鋸片2，圓形鋸片2與電機(jī)5相連，左抓取傳動(dòng)電機(jī)6控制左側(cè)機(jī)械手臂，右抓取傳動(dòng)電機(jī)9控制右側(cè)機(jī)械手臂，手持桿上還設(shè)有上下?lián)u頭電機(jī)7與左右搖頭電機(jī)8。
[0010]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述接果機(jī)構(gòu)II包括導(dǎo)果袋10與接果袋11。
[0011]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述圓形鋸片2外設(shè)有鋸片保護(hù)罩4。
[0012]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述控制器III為手持式控制器12。
[0013]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述電源部分IV為可拆卸充電電池13。
[0014]使用時(shí)，將電池安裝好，直接打開開關(guān)操作，通過(guò)控制器控制上下?lián)u頭、左右抓緊、放松的操作完成采摘水果和同時(shí)剪枝的動(dòng)作，給使用者提供便利，無(wú)需人為費(fèi)時(shí)費(fèi)力的去調(diào)整方向、力度，同時(shí)采用兩個(gè)機(jī)械手臂進(jìn)行固定大大提高了切割時(shí)的穩(wěn)定性，提高了采摘效率，通過(guò)兩級(jí)采果袋一次可以采集大量水果并可同時(shí)采摘收割作業(yè)，互不影響。
[0015]本發(fā)明專利與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明專利具有以下特點(diǎn):
1、本裝置采用可精準(zhǔn)、鋒利切割枝條的圓形鋸片和兩個(gè)機(jī)械手臂共同作用，大大提高了切割時(shí)的穩(wěn)定性，提高了采摘效率。
[0016]2、同時(shí)裝置由于采用了多級(jí)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)，機(jī)械手可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，在采果時(shí)更加方便靈活。
[0017]3、同時(shí)本裝置還配備了兩級(jí)采果袋，能夠避免傳統(tǒng)采果器每次只能采一個(gè)水果的尷尬，可以一次采集大量水果并可同時(shí)采摘收割作業(yè)，互不影響，大大增強(qiáng)了實(shí)用性，節(jié)約了時(shí)間。
[0018]4、同時(shí)本裝置配備了可拆卸鋰電池，大大減少人的勞動(dòng)力，提高了工作效率。
[0019]5、現(xiàn)有摘果器不具備剪枝功能，而本發(fā)明將剪枝功能也納入其中，一個(gè)裝置可以代替多個(gè)裝置，提高了裝置的實(shí)用多功能性。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，
圖2是本發(fā)明的摘果剪枝機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，
圖3是圖2的另一方向示意圖，
圖4是本發(fā)明的接果機(jī)構(gòu)示意圖，
圖5是本發(fā)明的控制器示意圖，
圖6是本發(fā)明使用狀態(tài)切割枝條示意圖。
[0021]圖中標(biāo)記:1、剪枝機(jī)構(gòu)，I1、接果機(jī)構(gòu)，II1、控制器，IV、電源部分，1、下臂抓取機(jī)械手，2、圓形鋸片，3、上臂抓取機(jī)械手，4、鋸片保護(hù)罩，5、電機(jī)，6、左抓取傳動(dòng)電機(jī)，7、上下?lián)u頭電機(jī)，8、左右搖頭電機(jī)，9、右抓取傳動(dòng)電機(jī)，10、導(dǎo)果袋，11、接果袋，12、手持式控制器，13、可拆卸充電電池。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下結(jié)合附圖和較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本發(fā)明專利提出的一種摘果機(jī)械手【具體實(shí)施方式】、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如后。
[0023]參見圖1-6，一種摘果機(jī)械手，包括手持桿上設(shè)的剪枝機(jī)構(gòu)1、接果機(jī)構(gòu)I1、控制器
III和電源部分IV，剪枝機(jī)構(gòu)I包括兩組下臂抓取機(jī)械手1和上臂抓取機(jī)械手3，每組下臂抓取機(jī)械手1和上臂抓取機(jī)械手3之間安裝有圓形鋸片2，圓形鋸片2與電機(jī)5相連，左抓取傳動(dòng)電機(jī)6控制左側(cè)機(jī)械手臂，右抓取傳動(dòng)電機(jī)9控制右側(cè)機(jī)械手臂，手持桿上還設(shè)有上下?lián)u頭電機(jī)7與左右搖頭電機(jī)8。
[0024]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述接果機(jī)構(gòu)II包括導(dǎo)果袋10與接果袋11。
[0025]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述圓形鋸片2外設(shè)有鋸片保護(hù)罩4。
[0026]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述控制器III為手持式控制器12。
[0027]上述的一種摘果機(jī)械手，其中:所述電源部分IV為可拆卸充電電池13。
[0028]使用時(shí)，將電池安裝好，直接打開開關(guān)操作，通過(guò)控制器控制上下?lián)u頭、左右抓緊、放松的操作完成采摘水果和同時(shí)剪枝的動(dòng)作，給使用者提供便利，無(wú)需人為費(fèi)時(shí)費(fèi)力的去調(diào)整方向、力度，同時(shí)采用兩個(gè)機(jī)械手臂進(jìn)行固定大大提高了切割時(shí)的穩(wěn)定性，提高了采摘效率，通過(guò)兩級(jí)采果袋一次可以采集大量水果并可同時(shí)采摘收割作業(yè)，互不影響。
[0029]本發(fā)明專利具有以下特點(diǎn):
1、功能多樣化提高了有效利用率，節(jié)約了能源和成本。
[0030]2、通過(guò)采用可拆卸式充電裝置為動(dòng)力進(jìn)行裝置運(yùn)轉(zhuǎn)，減少了人力輸出，方便、快捷、尚效。
[0031]3、本發(fā)明專利可以一次采集大量水果并可同時(shí)采摘收割作業(yè)，互不影響，同時(shí)采摘時(shí)穩(wěn)定性極好。
[0032]以上所述，僅是本發(fā)明專利的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明專利作任何形式上的限制，任何未脫離本發(fā)明專利技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明專利的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明專利技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種摘果機(jī)械手，其特征在于:包括手持桿上設(shè)的剪枝機(jī)構(gòu)(I )、接果機(jī)構(gòu)(II)、控制器III和電源部分(IV)，剪枝機(jī)構(gòu)(I )包括兩組下臂抓取機(jī)械手(1)和上臂抓取機(jī)械手(3)，每組下臂抓取機(jī)械手(1)和上臂抓取機(jī)械手(3)之間安裝有圓形鋸片(2)，圓形鋸片(2)與電機(jī)(5)相連，左抓取傳動(dòng)電機(jī)(6)控制左側(cè)機(jī)械手臂，右抓取傳動(dòng)電機(jī)(9)控制右側(cè)機(jī)械手臂，手持桿上還設(shè)有上下?lián)u頭電機(jī)(7)與左右搖頭電機(jī)(8)。2.如權(quán)利要求1所述的一種摘果機(jī)械手，其特征在于:所述接果機(jī)構(gòu)(II)包括導(dǎo)果袋(10)與接果袋(11)。3.如權(quán)利要求1所述的一種摘果機(jī)械手，其特征在于:所述圓形鋸片(2)外設(shè)有鋸片保護(hù)罩(4)。4.如權(quán)利要求1所述的一種摘果機(jī)械手，其特征在于:所述控制器(III)為手持式控制器(12)。5.如權(quán)利要求1所述的一種摘果機(jī)械手，其特征在于:所述電源部分(IV)為可拆卸充電電池(13)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種摘果機(jī)械手，包括手持桿上設(shè)的剪枝機(jī)構(gòu)（Ⅰ）、接果機(jī)構(gòu)（Ⅱ）、控制器Ⅲ和電源部分（Ⅳ），剪枝機(jī)構(gòu)（Ⅰ）包括兩組下臂抓取機(jī)械手（1）和上臂抓取機(jī)械手（3），每組下臂抓取機(jī)械手（1）和上臂抓取機(jī)械手（3）之間安裝有圓形鋸片（2），圓形鋸片（2）與電機(jī)（5）相連，左抓取傳動(dòng)電機(jī)（6）控制左側(cè)機(jī)械手臂，右抓取傳動(dòng)電機(jī)（9）控制右側(cè)機(jī)械手臂，手持桿上還設(shè)有上下?lián)u頭電機(jī)（7）與左右搖頭電機(jī)（8）。本發(fā)明獨(dú)一無(wú)二地采用機(jī)械手而不是剪刀，機(jī)械手可以上下左右轉(zhuǎn)頭，采摘水果和剪枝同時(shí)進(jìn)行，大大提高了效率、方便了使用者；加入了多級(jí)網(wǎng)袋，可循環(huán)收獲采摘下來(lái)的果實(shí)，增強(qiáng)了實(shí)用性，節(jié)約了時(shí)間。
【IPC分類】A01D46/247, A01D46/22
【公開號(hào)】CN105284298
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510840905
【發(fā)明人】歐陽(yáng)健, 黃海松, 王萬(wàn)發(fā), 劉建紅, 李陽(yáng)
【申請(qǐng)人】貴州大學(xué)
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年11月27日