一種草莓采摘機(jī)械手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種采摘裝置，尤其是涉及一種草莓采摘機(jī)械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]我國(guó)溫室內(nèi)的草莓大多是壟作栽培。在草莓收獲期，人工勞動(dòng)強(qiáng)度和作業(yè)量非常大，由此開發(fā)一種能夠代替人工作業(yè)的壟作草莓采摘機(jī)構(gòu)成為亟待解決的問題。然而由于草莓的質(zhì)地嬌嫩，大小不同，形態(tài)各異，因此設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用、運(yùn)動(dòng)靈活的采摘機(jī)械手裝置成為草莓采摘機(jī)器人研制的首要任務(wù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種草莓采摘機(jī)械手裝置，是一套用于草莓采摘的欠驅(qū)動(dòng)剛?cè)峄炻?lián)機(jī)械手裝置。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:本實(shí)用新型包括結(jié)構(gòu)相同的三個(gè)手指部件，手掌部件，傳動(dòng)部件，連桿構(gòu)件，固定架，驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述手掌部件通過固定架和驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，手掌部件上有三個(gè)互成120度的滑動(dòng)槽;所述手指部件由一個(gè)柔順構(gòu)件，一個(gè)連桿構(gòu)件組成，形成兩個(gè)關(guān)節(jié)，其中第一關(guān)節(jié)安裝在手掌部件上，第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)之間為柔順構(gòu)件，第二關(guān)節(jié)外部連接連桿構(gòu)件，第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩側(cè)裝有扭轉(zhuǎn)彈簧，彈簧一端與柔性部件連接，另一端與手掌部件連接;連桿構(gòu)件的另一端通過驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)連接到驅(qū)動(dòng)架上;驅(qū)動(dòng)架通過手掌上的滑動(dòng)槽安裝到手掌部件上同時(shí)和電機(jī)絲杠軸相連。
[0004]本實(shí)用新型具有的有益效果是:驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)連桿構(gòu)件，連桿驅(qū)動(dòng)柔性構(gòu)件，柔順構(gòu)件在第一關(guān)節(jié)扭簧的作用下向內(nèi)彎曲閉攏，產(chǎn)生包裹果實(shí)動(dòng)作，在連桿構(gòu)件作用下繼續(xù)包裹果實(shí)，實(shí)現(xiàn)手指抓取動(dòng)作。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操作容易，運(yùn)動(dòng)靈活，可用于草莓柔性采摘作業(yè)，有效地避免果實(shí)破損，配合機(jī)器人本體實(shí)現(xiàn)高效高可靠性的采摘作業(yè)。
【附圖說明】
[0005]圖1是草莓采摘機(jī)械手裝置整體示意圖。
[0006]圖2是草莓采摘機(jī)械手裝置傳動(dòng)部件示意圖。
[0007]圖3是草莓采摘機(jī)械手裝置手掌部件示意圖。
[0008]圖4是草莓采摘機(jī)械手裝置固定架示意圖。
[0009]圖中:1.第二關(guān)節(jié)，2.柔性構(gòu)件，3.連桿構(gòu)件，4.驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，5.第一關(guān)節(jié)扭簧，6第一關(guān)節(jié)，7.傳動(dòng)部件，71螺紋孔，8.手掌部件，81.螺栓孔9.驅(qū)動(dòng)電機(jī)絲杠軸，10.手掌滑動(dòng)槽，11.固定架，111.螺栓孔，112.螺栓孔，12.驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0010]如圖1、圖2、圖3、圖4，本實(shí)用新型包括結(jié)構(gòu)相同的三個(gè)手指部件，手掌部件(8)，傳動(dòng)部件(7)，連桿構(gòu)件(3)，固定架(11)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12);所述手掌部件通過固定架(11)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)相連接，手掌部件(8)上有三個(gè)互成120度的滑動(dòng)槽(10);所述手指部件由一個(gè)柔順構(gòu)件(2)，一個(gè)連桿構(gòu)件(3)組成，形成兩個(gè)關(guān)節(jié)，其中第一關(guān)節(jié)(6)安裝在手掌部件(8)上，第一關(guān)節(jié)(6)與第二關(guān)節(jié)(I)之間為柔順構(gòu)件(2)，第二關(guān)節(jié)(I)外部連接連桿構(gòu)件(3)，第一關(guān)節(jié)(6)轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩側(cè)裝有扭轉(zhuǎn)彈簧(5)，彈簧(5)—端與柔性部件(2)連接，另一端與手掌部件(8)連接;連桿構(gòu)件(3)的另一端通過驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)連接到驅(qū)動(dòng)架(7)上;驅(qū)動(dòng)架(7)通過手掌滑動(dòng)槽(10)安裝到手掌部件(8)上同時(shí)和電機(jī)絲杠軸(9)相連。
[0011]本實(shí)用新型工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)絲杠軸(9)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)部件
(7)移動(dòng)并通過連桿構(gòu)件(3)帶動(dòng)柔順構(gòu)件(2)向手掌內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在第一關(guān)節(jié)扭簧(5)的作用下三個(gè)柔順手指構(gòu)件(2)合攏包裹果實(shí)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操作容易，運(yùn)動(dòng)靈活，可用于草莓柔性采摘作業(yè)，有效地避免果實(shí)破損，配合機(jī)器人本體實(shí)現(xiàn)高效高可靠性的采摘作業(yè)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種草莓采摘機(jī)械手裝置，其特征在于:包括結(jié)構(gòu)相同的三個(gè)手指部件，手掌部件，傳動(dòng)部件，連桿構(gòu)件，固定架，驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述手掌部件通過固定架和驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，手掌部件上有三個(gè)互成120度的滑動(dòng)槽;所述手指部件由一個(gè)柔順構(gòu)件，一個(gè)連桿構(gòu)件組成，形成兩個(gè)關(guān)節(jié)，其中第一關(guān)節(jié)安裝在手掌部件上，第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)之間為柔順構(gòu)件，第二關(guān)節(jié)外部連接連桿構(gòu)件，第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩側(cè)裝有扭轉(zhuǎn)彈簧，彈簧一端與柔性部件連接，另一端與手掌部件連接;連桿構(gòu)件的另一端通過驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)連接到驅(qū)動(dòng)架上;驅(qū)動(dòng)架通過手掌上的滑動(dòng)槽安裝到手掌部件上同時(shí)和電機(jī)絲杠軸相連。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種草莓采摘機(jī)械手裝置，是一套用于草莓采摘的欠驅(qū)動(dòng)剛?cè)峄炻?lián)機(jī)械手裝置。包括結(jié)構(gòu)相同的三個(gè)手指部件，手掌部件，傳動(dòng)部件，連桿構(gòu)件，固定架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述手掌部件通過固定架和驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，手掌部件上有三個(gè)互成120度的滑動(dòng)槽；所述手指部件由一個(gè)柔順構(gòu)件，一個(gè)連桿構(gòu)件組成；連桿構(gòu)件的另一端通過驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)連接到驅(qū)動(dòng)架上；驅(qū)動(dòng)架通過手掌上的滑動(dòng)槽安裝到手掌部件上同時(shí)和電機(jī)絲杠軸相連。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操作容易，運(yùn)動(dòng)靈活，可用于草莓柔性采摘作業(yè)，有效地避免果實(shí)破損，配合機(jī)器人本體實(shí)現(xiàn)高效高可靠性的采摘作業(yè)。
【IPC分類】A01D46/30
【公開號(hào)】CN205266301
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620010638
【發(fā)明人】王家忠, 張建寶, 李娜
【申請(qǐng)人】河北農(nóng)業(yè)大學(xué)
【公開日】2016年6月1日
【申請(qǐng)日】2016年1月7日