一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置及其工藝流程的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置及其工藝流程，其裝置包含圍條理料組件和圍條貼附機器人；所述圍條貼附機器人通過設(shè)置在手臂上的硫化鞋夾具夾取固定硫化鞋；所述圍條理料組件包含通過環(huán)形盤繞結(jié)構(gòu)儲存有圍條的圍條出料裝置；還包含用于將經(jīng)由圍條出料裝置輸送來的圍條擠壓在傳輸皮帶上的擠壓輥；擠壓輥的前方設(shè)置有用于圍條貼附面刷膠的圍條刷膠裝置；圍條刷膠裝置前方為輸送案板Ⅱ，輸送案板前方為輸送案板Ⅰ，輸送案板Ⅰ位于輸送案板Ⅱ的下方；輸送案板Ⅱ和輸送案板Ⅰ之間設(shè)置有用于定長切斷圍條的圍條切斷裝置；所述輸送案板Ⅰ前方設(shè)置有圍條貼附輥，所述圍條貼附輥上設(shè)置有貼附位置傳感器。
【專利說明】
一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置及其工藝流程
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及硫化鞋圍條貼附技術(shù)，具體用于硫化鞋上的圍條貼附。
【背景技術(shù)】
[0002]硫化鞋的使用量非常大，硫化鞋的圍條粘接在硫化鞋上，起到了加強鞋子強度以及使得外表美觀的作用；
傳統(tǒng)的硫化鞋圍條貼附以人工為主要導(dǎo)向，中間通過相關(guān)主要機械設(shè)備來提高效率；人工的方式效率低、耗時長、存在安全隱患；
作為現(xiàn)有技術(shù)的一個典型，一般的硫化鞋圍條貼附需要在傳輸帶上將煉制好的圍條的切斷，然后工人將切斷后的圍條逐個擺放至碼盤上進行碼垛；
接下來將切斷后的圍條搬運至刷膠裝置，刷膠裝置至少需要兩個人操作，一個復(fù)雜將圍條逐個送入機械，一個負責(zé)將刷膠后的圍條再一次放置到碼盤上，而且需要保證刷膠面朝上，需要說明的是，現(xiàn)有設(shè)備的刷膠裝置刷膠面在下面，刷膠后的圍條需要非常即時的人工翻面碼放；
刷膠完畢后的圍條被送至硫化鞋生產(chǎn)線上的圍條貼附工人身邊，然后人工貼附；人工貼附存在很多缺點，首先，貼附過程較為緩慢，于是人工貼附的工位沿著生產(chǎn)線長度方向設(shè)置了多個，這是用來保證每一個硫化鞋都能被可靠的貼附，防止各別操作工效率過低或者臨時狀況的發(fā)生，此時下一個操作工即可補充上來；因此最后一個操作工在全員正常加工時是被閑置的；
同時，我們還發(fā)現(xiàn)上述過程的碼垛、搬運以及人工配合都導(dǎo)致了效率大大降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，公開了一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置及其工藝流程，其能夠高效和自動化的完成硫化鞋的圍條貼附。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實現(xiàn):
本發(fā)明公開的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，用于將圍條貼附至硫化鞋上;其包含用于將圍條送至貼附位置的圍條理料組件和用于在貼附位置將圍條貼附至硫化鞋上的圍條貼附機器人；
所述圍條貼附機器人通過設(shè)置在手臂上的硫化鞋夾具夾取固定硫化鞋；
所述圍條理料組件包含通過環(huán)形盤繞結(jié)構(gòu)儲存有圍條的圍條出料裝置;還包含用于將經(jīng)由圍條出料裝置輸送來的圍條擠壓在傳輸皮帶上的擠壓輥;擠壓輥的前方設(shè)置有用于圍條貼附面刷膠的圍條刷膠裝置；圍條刷膠裝置前方為輸送案板Π，輸送案板前方為輸送案板I，輸送案板I位于輸送案板Π的下方;輸送案板Π和輸送案板I之間設(shè)置有用于定長切斷圍條的圍條切斷裝置;所述輸送案板I前方設(shè)置有圍條貼附輥，所述圍條貼附輥上設(shè)置有貼附位置傳感器。
[0005]作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優(yōu)選實施方式:所述圍條貼附機器人為六關(guān)節(jié)機器人。
[0006]作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優(yōu)選實施方式:還包含用于控制器和用于提取識別硫化鞋的貼附軌跡和確定軌跡上的貼附起點的硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置;所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置包含所述貼附位置傳感器，還包含CCD相機;所述控制器與圍條貼附機器人連接，所述控制器還與所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置連接。
[0007]作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優(yōu)選實施方式:所述圍條貼附輥外表面采用橡膠包附，所述橡膠的邵氏硬度為60?80之間；所述傳輸皮帶通過皮帶驅(qū)動電機驅(qū)動循環(huán)傳遞;所述傳輸皮帶與圍條在擠壓輥的位置擠壓在一起傳遞，所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置分離;切斷后的圍條在輸送案板I上與傳輸皮帶一起前進。
[0008]作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優(yōu)選實施方式:所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置通過分離導(dǎo)向輪分離;所述分離導(dǎo)向輪設(shè)置在輸送案板I與輸送案板π之間，且遠離所述圍條前端裝置設(shè)置;所述傳輸皮帶經(jīng)由分離導(dǎo)向輪后延伸至輸送案板I表面;所述輸送案板π的前端還設(shè)置有一個導(dǎo)向輥;所述導(dǎo)向輥下方設(shè)置有用于將圍條由傳輸皮帶上分離的切斷導(dǎo)輥。
[0009]作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優(yōu)選實施方式:所述圍條切斷裝置包含用于分離圍條的切斷導(dǎo)輥，設(shè)置在圍條背面的切斷底板以及設(shè)置在圍條正面的旋轉(zhuǎn)切刀;所述旋轉(zhuǎn)切刀包含旋轉(zhuǎn)輥和設(shè)置旋轉(zhuǎn)輥圓周面上且用于切斷圍條的切刀；
所述圍條出料裝置與所述擠壓輥之間還設(shè)置有導(dǎo)向輥;所述圍條刷膠裝置包含上下平行設(shè)置的兩個膠輥，上方膠輥為涂膠輥;所述導(dǎo)向輥、擠壓輥、圍條刷膠裝置、輸送案板Π、圍條切斷裝置、輸送案板I和圍條貼附輥均安裝在安裝板上;所述圍條出料裝置包含用于纏繞圍條的出料盤，所述出料盤組裝在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)轉(zhuǎn)動安裝在用于支撐旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)支架。
[0010]作為上述一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的優(yōu)選實施方式:所述傳輸皮帶通過張緊組件張緊;所述張緊組件包含張緊輪和用于調(diào)節(jié)張緊輪的張緊位置的調(diào)節(jié)絲杠;所述張緊輪、調(diào)節(jié)絲杠均安裝在張緊支架上。
[0011]本發(fā)明還公開了上述的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的工藝流程，其包含通過圍條理料組件將圍條送入貼附位置的圍條理料流程以及通過圍條貼附機器人將圍條貼附至硫化鞋上的流程；
所述圍條理料流程包含:
(1)圍條上料;通過圍條出料裝置儲存和供給圍條，圍條通過環(huán)形盤繞的方式儲存在圍條出料裝置上；
(2)圍條貼附面刷膠;將圍條的貼附面設(shè)置為朝上的方向，且在圍條貼附面上通過圍條刷膠裝置刷膠；
(3)圍條貼附長度識別;設(shè)置圍條的裁切長度;調(diào)整圍條切斷裝置的切斷參數(shù)；
(4)圍條切斷;通過根據(jù)設(shè)置好的長度通過圍條切斷裝置將圍條定長切斷；
(5)圍條貼附位置確定;通過將切斷后的圍條送至圍條貼附輥位置，貼附位置傳感器進行貼附位置的檢測并確定貼附位置。
[0012]所述將圍條貼附至硫化鞋上的流程包含: (I)通過圍條貼附機器人自動夾取硫化鞋；
(2 )確定硫化鞋的圍條貼附軌跡；
(3)將圍條根據(jù)圍條貼附軌跡貼附在硫化鞋上；圍條貼附機器人通過將硫化鞋在圍條貼附輥位置依照圍條貼附軌跡轉(zhuǎn)動后實現(xiàn)圍條的貼附。
[0013]本發(fā)明有益效果是:
本發(fā)明相比于傳統(tǒng)手工的貼附硫化鞋圍條工藝，其具體執(zhí)行圍條貼附時，圍條煉制完成后不切斷碼垛，而是改用環(huán)形的圍條收集裝置進行整體收集，接著進行圍條貼附面自動刷膠，刷膠后的圍條通過長度識別器確定所需長度后經(jīng)圍條切斷裝置切斷，圍條自動刷膠、長度識別、切斷均在皮帶輸送裝置上完成；圍條切斷后經(jīng)皮帶繼續(xù)傳送至圍條貼附的初始位置，貼附位置傳感器檢查圍條貼附頭部的位置并記錄下傳遞給圍條貼附系統(tǒng)。于此同時，機器人根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令，自動完成流水線上硫化鞋的夾取，并通過流水線上設(shè)置的硫化鞋圍條貼附軌跡視覺識別裝置提取識別硫化鞋的貼附軌跡和確定軌跡上的貼附起點。而后機器人夾取硫化鞋進行圍條貼附。
[0014]本發(fā)明中，皮帶輸送裝置用于圍條刷膠、切斷、貼附初始位置確定過程中的輸送載體;圍條貼附輥為圍條貼附時所在的輥;貼附位置傳感器用于貼附初始位置的檢測裝置，以確定圍條貼附時的初始位置；圍條切斷裝置主要用于一定長度圍條的切斷，其主要由切斷底板、旋轉(zhuǎn)切刀和切斷導(dǎo)輥組成；圍條刷膠裝置主要用于圍條貼附面的刷膠;導(dǎo)向輥主要用于圍條輸送過程中的導(dǎo)向；圍條出料裝置用于圍條循環(huán)出料。
[0015]綜上所述，本發(fā)明的整個工作過程自動化程度高，效率高，避免了很多人工操控的因素，整體的流水線長度緊湊，占地面積較小。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的工藝流程的一種【具體實施方式】的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的裝置的一種【具體實施方式】的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的圍條理料組件的一種【具體實施方式】的主視方向的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明的圍條理料組件的一種【具體實施方式】的俯視方向的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為圖3的A處放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記說明:
100-圍條貼附機器人，200-夾具，300-硫化鞋，400-圍條理料組件，500-圍條；
401-安裝板，402-皮帶輸送裝置，421-圍條貼附輥，403-貼附位置傳感器，404-輸送案板I，405-圍條切斷裝置，406-輸送案板Π，407-圍條刷膠裝置;408-擠壓輥，409-導(dǎo)向輥，410-圍條，411-圍條出料裝置，413-皮帶驅(qū)動電機，414-分離導(dǎo)向輪，415-張緊組件，416-調(diào)節(jié)絲杠，417-張緊輪，418-張緊支架，441-圍條貼附輥；
451-切斷底板，452-旋轉(zhuǎn)切刀，453-圍條，454-切斷導(dǎo)輥；
11-1:出料盤，11-2:旋轉(zhuǎn)支架，11-3:旋轉(zhuǎn)軸。
【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖及實施例描述本發(fā)明【具體實施方式】:
需要說明的是，本說明書所附圖中示意的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。
[0019]同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實施的范疇。
[0020]如圖所示，其示出了本發(fā)明的【具體實施方式】，本發(fā)明公開的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，用于將圍條貼附至硫化鞋上;包含用于將圍條送至貼附位置的圍條理料組件400和用于在貼附位置將圍條貼附至硫化鞋上的圍條貼附機器人100;
如圖所示:所述圍條貼附機器人通過設(shè)置在手臂上的硫化鞋夾具200夾取固定硫化鞋；如圖所示:所述圍條理料組件包含通過環(huán)形盤繞結(jié)構(gòu)儲存有圍條的圍條出料裝置411;還包含用于將經(jīng)由圍條出料裝置輸送來的圍條擠壓在傳輸皮帶上的擠壓輥408;擠壓輥的前方設(shè)置有用于圍條貼附面刷膠的圍條刷膠裝置407 ;圍條刷膠裝置前方為輸送案板Π(406)，輸送案板前方為輸送案板1(404)，輸送案板I位于輸送案板Π的下方;輸送案板Π和輸送案板I之間設(shè)置有用于定長切斷圍條的圍條切斷裝置405;所述輸送案板I前方設(shè)置有圍條貼附輥(421，441)，所述圍條貼附輥上設(shè)置有貼附位置傳感器403。
[0021]優(yōu)選的，如圖所示:所述圍條貼附機器人為六關(guān)節(jié)機器人。六關(guān)節(jié)機器人能夠靈活的實現(xiàn)硫化鞋的夾取、搬運以及貼附軌跡執(zhí)行的過程。
[0022]優(yōu)選的，如圖所示:還包含用于控制器和用于提取識別硫化鞋的貼附軌跡和確定軌跡上的貼附起點的硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置;所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置包含所述貼附位置傳感器，還包含CCD相機;所述控制器與圍條貼附機器人連接，所述控制器還與所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置連接。本實施例中，設(shè)置了控制器和硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置，使得整個貼附過程的控制更加的智能化和精準(zhǔn)化。
[0023]優(yōu)選的，如圖所示:所述圍條貼附輥外表面采用橡膠包附，所述橡膠的邵氏硬度為60?80之間；所述傳輸皮帶通過皮帶驅(qū)動電機413驅(qū)動循環(huán)傳遞;所述傳輸皮帶與圍條在擠壓輥的位置擠壓在一起傳遞，所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置分離;切斷后的圍條在輸送案板I上與傳輸皮帶一起前進。本實施例通過擠壓輥實現(xiàn)傳輸皮帶和圍條的同步傳遞，有助于整個傳送過程的可靠實現(xiàn);傳輸皮帶與圍條在圍條切斷裝置的位置的分離能夠保證切斷過程順利完成。
[0024]優(yōu)選的，如圖所示:所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置通過分離導(dǎo)向輪414分離;所述分離導(dǎo)向輪設(shè)置在輸送案板I與輸送案板Π之間，且遠離所述圍條前端裝置設(shè)置;所述傳輸皮帶經(jīng)由分離導(dǎo)向輪后延伸至輸送案板I表面;所述輸送案板Π的前端還設(shè)置有一個導(dǎo)向輥409;所述導(dǎo)向輥下方設(shè)置有用于將圍條由傳輸皮帶上分離的切斷導(dǎo)輥454。本實施例公開圍條切斷裝置的細節(jié)結(jié)構(gòu)，通過分離導(dǎo)向輪分離傳輸皮帶，使得切斷過程順利完成。
[0025]優(yōu)選的，如圖所示:所述圍條切斷裝置包含用于分離圍條的切斷導(dǎo)輥，設(shè)置在圍條背面的切斷底板以及設(shè)置在圍條正面的旋轉(zhuǎn)切刀452;所述旋轉(zhuǎn)切刀包含旋轉(zhuǎn)輥和設(shè)置旋轉(zhuǎn)輥圓周面上且用于切斷圍條的切刀;本實施例進一步公開了圍條切斷裝置的細節(jié)結(jié)構(gòu)，其通過旋轉(zhuǎn)切刀進行切割，切斷底板起到了切割時的支撐作用;旋轉(zhuǎn)切刀的旋轉(zhuǎn)能夠非常準(zhǔn)確和便捷的設(shè)計出需要裁剪的尺寸。
[0026]所述圍條出料裝置與所述擠壓輥之間還設(shè)置有導(dǎo)向輥;所述圍條刷膠裝置包含上下平行設(shè)置的兩個膠輥，上方膠輥為涂膠輥;所述導(dǎo)向輥、擠壓輥、圍條刷膠裝置、輸送案板Π、圍條切斷裝置、輸送案板I和圍條貼附輥均安裝在安裝板401上;所述圍條出料裝置包含用于纏繞圍條的出料盤11-1，所述出料盤組裝在旋轉(zhuǎn)軸11-3上，旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)轉(zhuǎn)動安裝在用于支撐旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)支架11-2。本實施例的刷膠裝置為上方刷膠，這樣一來整個過程無需將圍條翻面，效率高，也能夠有利于貼附過程的完成。
[0027]優(yōu)選的，如圖所示:所述傳輸皮帶通過張緊組件張緊;所述張緊組件包含張緊輪417和用于調(diào)節(jié)張緊輪的張緊位置的調(diào)節(jié)絲杠416;所述張緊輪、調(diào)節(jié)絲杠均安裝在張緊支架418上。本實施例通過設(shè)置張緊組件實現(xiàn)了傳輸皮帶張緊力的調(diào)節(jié)，保證了傳輸?shù)姆€(wěn)定可
A+-.與巨O
[0028]本發(fā)明還公開了上述的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的工藝流程，其包含通過圍條理料組件將圍條送入貼附位置的圍條理料流程以及通過圍條貼附機器人將圍條貼附至硫化鞋上的流程；
所述圍條理料流程包含:
(1)圍條上料;通過圍條出料裝置儲存和供給圍條，圍條通過環(huán)形盤繞的方式儲存在圍條出料裝置上；
(2)圍條貼附面刷膠;將圍條的貼附面設(shè)置為朝上的方向，且在圍條貼附面上通過圍條刷膠裝置刷膠；
(3)圍條貼附長度識別;設(shè)置圍條的裁切長度;調(diào)整圍條切斷裝置的切斷參數(shù)；
(4)圍條切斷;通過根據(jù)設(shè)置好的長度通過圍條切斷裝置將圍條定長切斷；
(5)圍條貼附位置確定;通過將切斷后的圍條送至圍條貼附輥位置，貼附位置傳感器進行貼附位置的檢測并確定貼附位置。
[0029]所述將圍條貼附至硫化鞋上的流程包含:
(I)通過圍條貼附機器人自動夾取硫化鞋；
(2 )確定硫化鞋的圍條貼附軌跡；
(3)將圍條根據(jù)圍條貼附軌跡貼附在硫化鞋上；圍條貼附機器人通過將硫化鞋在圍條貼附輥位置依照圍條貼附軌跡轉(zhuǎn)動后實現(xiàn)圍條的貼附。
[0030]上面結(jié)合附圖對本發(fā)明優(yōu)選實施方式作了詳細說明，但是本發(fā)明不限于上述實施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化，這些變化涉及本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知的相關(guān)技術(shù)，這些都落入本發(fā)明專利的保護范圍。
[0031]不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不限于特定的實施方式，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項】
1.一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，用于將圍條貼附至硫化鞋上;其特征在于:包含用于將圍條送至貼附位置的圍條理料組件和用于在貼附位置將圍條貼附至硫化鞋上的圍條貼附機器人； 所述圍條貼附機器人通過設(shè)置在手臂上的硫化鞋夾具夾取固定硫化鞋； 所述圍條理料組件包含通過環(huán)形盤繞結(jié)構(gòu)儲存有圍條的圍條出料裝置;還包含用于將經(jīng)由圍條出料裝置輸送來的圍條擠壓在傳輸皮帶上的擠壓輥;擠壓輥的前方設(shè)置有用于圍條貼附面刷膠的圍條刷膠裝置；圍條刷膠裝置前方為輸送案板Π，輸送案板前方為輸送案板I，輸送案板I位于輸送案板Π的下方;輸送案板Π和輸送案板I之間設(shè)置有用于定長切斷圍條的圍條切斷裝置;所述輸送案板I前方設(shè)置有圍條貼附輥，所述圍條貼附輥上設(shè)置有貼附位置傳感器。2.如權(quán)利要求1所述的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，其特征在于:所述圍條貼附機器人為六關(guān)節(jié)機器人。3.如權(quán)利要求1所述的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置，其特征在于:還包含用于控制器和用于提取識別硫化鞋的貼附軌跡和確定軌跡上的貼附起點的硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置;所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置包含所述貼附位置傳感器，還包含CCD相機;所述控制器與圍條貼附機器人連接，所述控制器還與所述硫化鞋圍條貼附軌跡識別裝置連接。4.如權(quán)利要求1所述的一種用于硫化鞋自動貼附的裝置，其特征在于:所述圍條貼附輥外表面采用橡膠包附，所述橡膠的邵氏硬度為60?80之間；所述傳輸皮帶通過皮帶驅(qū)動電機驅(qū)動循環(huán)傳遞;所述傳輸皮帶與圍條在擠壓輥的位置擠壓在一起傳遞，所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置分離;切斷后的圍條在輸送案板I上與傳輸皮帶一起前進。5.如權(quán)利要求4所述的一種用于硫化鞋自動貼附的裝置，其特征在于:所述傳輸皮帶與圍條在所述圍條切斷裝置的位置通過分離導(dǎo)向輪分離;所述分離導(dǎo)向輪設(shè)置在輸送案板I與輸送案板Π之間，且遠離所述圍條前端裝置設(shè)置;所述傳輸皮帶經(jīng)由分離導(dǎo)向輪后延伸至輸送案板I表面;所述輸送案板Π的前端還設(shè)置有一個導(dǎo)向輥;所述導(dǎo)向輥下方設(shè)置有用于將圍條由傳輸皮帶上分離的切斷導(dǎo)輥。6.如權(quán)利要求1所述的一種用于硫化鞋自動貼附的裝置，其特征在于:所述圍條切斷裝置包含用于分離圍條的切斷導(dǎo)輥，設(shè)置在圍條背面的切斷底板以及設(shè)置在圍條正面的旋轉(zhuǎn)切刀;所述旋轉(zhuǎn)切刀包含旋轉(zhuǎn)輥和設(shè)置旋轉(zhuǎn)輥圓周面上且用于切斷圍條的切刀； 所述圍條出料裝置與所述擠壓輥之間還設(shè)置有導(dǎo)向輥;所述圍條刷膠裝置包含上下平行設(shè)置的兩個膠輥，上方膠輥為涂膠輥;所述導(dǎo)向輥、擠壓輥、圍條刷膠裝置、輸送案板Π、圍條切斷裝置、輸送案板I和圍條貼附輥均安裝在安裝板上;所述圍條出料裝置包含用于纏繞圍條的出料盤，所述出料盤組裝在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)轉(zhuǎn)動安裝在用于支撐旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)支架。7.如權(quán)利要求5所述的一種用于硫化鞋圍條上料的裝置，其特征在于:所述傳輸皮帶通過張緊組件張緊;所述張緊組件包含張緊輪和用于調(diào)節(jié)張緊輪的張緊位置的調(diào)節(jié)絲杠;所述張緊輪、調(diào)節(jié)絲杠均安裝在張緊支架上。8.如權(quán)利要求1?7任一所述的一種用于硫化鞋圍條自動貼附的裝置的工藝流程，其特征在于:包含通過圍條理料組件將圍條送入貼附位置的圍條理料流程以及通過圍條貼附機器人將圍條貼附至硫化鞋上的流程； 所述圍條理料流程包含: (1)圍條上料;通過圍條出料裝置儲存和供給圍條，圍條通過環(huán)形盤繞的方式儲存在圍條出料裝置上； (2)圍條貼附面刷膠;將圍條的貼附面設(shè)置為朝上的方向，且在圍條貼附面上通過圍條刷膠裝置刷膠； (3)圍條貼附長度識別;設(shè)置圍條的裁切長度;調(diào)整圍條切斷裝置的切斷參數(shù)； (4)圍條切斷;通過根據(jù)設(shè)置好的長度通過圍條切斷裝置將圍條定長切斷； (5)圍條貼附位置確定;通過將切斷后的圍條送至圍條貼附輥位置，貼附位置傳感器進行貼附位置的檢測并確定貼附位置； 所述將圍條貼附至硫化鞋上的流程包含: (I)通過圍條貼附機器人自動夾取硫化鞋； (2 )確定硫化鞋的圍條貼附軌跡； (3)將圍條根據(jù)圍條貼附軌跡貼附在硫化鞋上；圍條貼附機器人通過將硫化鞋在圍條貼附輥位置依照圍條貼附軌跡轉(zhuǎn)動后實現(xiàn)圍條的貼附。
【文檔編號】A43D44/00GK105877008SQ201610418115
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】蘇惠陽
【申請人】泉州華中科技大學(xué)智能制造研究院