本發(fā)明涉及手術輔助機器人和手術輔助機器人的定位方法。

背景技術：

1、以往，公知有相對于患者對位的手術輔助機器人。日本特表2017-515522號公報公開了這樣的手術輔助機器人。

2、在日本特表2017-515522號公報中，公開了具備分別安裝內視鏡等醫(yī)療器具的多個臂的遠程操作組件(手術輔助機器人)。遠程操作組件具備基座、和安裝于基座的伸縮式支承立柱。伸縮式支承立柱沿著鉛垂方向地設置。另外，從伸縮式支承立柱沿水平方向延伸地設置有伸縮式吊桿。而且，在設置于伸縮式吊桿的前端的定向平臺經由多個支承梁安裝有多個臂。

3、在日本特表2017-515522號公報的遠程操作組件中，構成為從遠程操作組件對患者(載置于手術臺的患者等)照射基準激光線。然后，使遠程操作組件移動的操作者(護士、技師等)根據(jù)圖13示出的引導設置屏幕提示和聲音提示，沿著直接照射至患者的基準激光線配置多個臂地移動遠程操作組件整體。由此，試圖使遠程操作組件相對于患者對位。

4、然而，在日本特表2017-515522號公報所記載的遠程操作組件的情況下，在觸摸板上僅顯示關于下個作業(yè)順序的圖像，因此存在使遠程操作組件移動的操作者(護士、技師等)不能夠邊確認患者的狀況邊進行遠程操作組件的對位的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明是為了解決上述那樣的課題而完成的，本發(fā)明的一個目的是提供一種相對于患者進行手術輔助機器人的對位的操作者能夠邊確認患者的狀態(tài)邊使手術輔助機器人相對于患者對位的手術輔助機器人和手術輔助機器人的定位方法。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第1方面所涉及的手術輔助機器人具備：多個臂，供醫(yī)療器具分別安裝；臂基座，供多個臂安裝；臂基座移動部，使臂基座移動；醫(yī)療用臺車，使臂基座移動部移動；拍攝部，設置于臂基座并用于拍攝載置于手術臺的患者；以及顯示部，實時地顯示由拍攝部拍攝到的患者。

3、在本發(fā)明的第1方面所涉及的手術輔助機器人中，如上所述，在顯示部映有由拍攝部拍攝到的患者，在顯示部上能夠邊確認映在顯示部的患者的狀態(tài)，邊相對于載置于手術臺的患者的手術位置對位臂基座。由此，操作者(護士、技師等)能夠邊確認映在顯示部的患者的狀態(tài)邊使醫(yī)療用臺車移動。

4、本發(fā)明的第2方面所涉及的手術輔助機器人的定位方法具備：由設置于供多個臂安裝的臂基座的拍攝部來拍攝載置于手術臺的患者的工序，該多個臂供醫(yī)療器具分別安裝；和將由拍攝部拍攝到的患者實時地顯示于顯示部的工序。

5、在本發(fā)明的第2方面所涉及的手術輔助機器人的定位方法中，如上所述，包括將由拍攝部拍攝到的患者實時地顯示于顯示部的工序。由此，操作者(護士、技師等)能夠邊視覺確認映在顯示部的患者的狀態(tài)邊使醫(yī)療用臺車移動，以對位映在顯示部的穿刺器和標記部。

6、根據(jù)本發(fā)明，如上所述，操作者能夠邊確認患者的狀態(tài)邊使手術輔助機器人相對于患者對位。

技術特征：

1.一種手術輔助機器人，其特征在于，具備：

2.根據(jù)權利要求1所述的手術輔助機器人，其特征在于，

3.根據(jù)權利要求2所述的手術輔助機器人，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求2所述的手術輔助機器人，其特征在于，

5.根據(jù)權利要求4所述的手術輔助機器人，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求5所述的手術輔助機器人，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求6所述的手術輔助機器人，其特征在于，

8.根據(jù)權利要求1所述的手術輔助機器人，其特征在于，

9.根據(jù)權利要求8所述的手術輔助機器人，其特征在于，

10.根據(jù)權利要求1所述的手術輔助機器人，其特征在于，

11.根據(jù)權利要求10所述的手術輔助機器人，其特征在于，

12.根據(jù)權利要求10所述的手術輔助機器人，其特征在于，

13.根據(jù)權利要求10所述的手術輔助機器人，其特征在于，

14.根據(jù)權利要求10所述的手術輔助機器人，其特征在于，

15.根據(jù)權利要求13所述的手術輔助機器人，其特征在于，

16.根據(jù)權利要求1所述的手術輔助機器人，其特征在于，

17.根據(jù)權利要求1所述的手術輔助機器人，其特征在于，

18.根據(jù)權利要求1所述的手術輔助機器人，其特征在于，

19.根據(jù)權利要求18所述的手術輔助機器人，其特征在于，

20.一種手術輔助機器人的定位方法，其特征在于，

技術總結
本發(fā)明涉及一種手術輔助機器人。該手術輔助機器人具備：臂基座移動部，使供多個臂安裝的臂基座移動；拍攝部，設置于臂基座并用于拍攝載置于手術臺的患者；以及顯示部，實時地顯示由拍攝部拍攝到的患者。

技術研發(fā)人員：東條剛史,岸田悠治,栗原剛史
受保護的技術使用者：川崎重工業(yè)株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21