手術(shù)系統(tǒng)和手術(shù)系統(tǒng)的工作方法
【專利摘要】手術(shù)系統(tǒng)(1)具有：第1醫(yī)療器具(2)，其配置在體腔的內(nèi)側(cè)，具有觀察部(22)和能夠相對(duì)于體腔進(jìn)行定位的標(biāo)識(shí)部(23)；第2醫(yī)療器具(4)，其配置在體腔的外側(cè)，具有處置部(42)和對(duì)該處置部(42)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部(44)；距離測(cè)定部(8)，其測(cè)定標(biāo)識(shí)部(23)與處置部(42)之間的距離；以及控制部(61)，其根據(jù)由該距離測(cè)定部(8)測(cè)定出的距離對(duì)驅(qū)動(dòng)部(44)進(jìn)行控制。
【專利說(shuō)明】
手術(shù)系統(tǒng)和手術(shù)系統(tǒng)的工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及手術(shù)系統(tǒng)和手術(shù)系統(tǒng)的工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有使用腹腔鏡和內(nèi)窺鏡從體腔的內(nèi)側(cè)和外側(cè)雙方觀察手術(shù)范圍并進(jìn)行手術(shù)的腹腔鏡內(nèi)窺鏡聯(lián)合手術(shù)(LECS;Laparoscopy endoscopy cooperative surgery)(例如參照專利文獻(xiàn)I。)。例如，在切除存在于胃的內(nèi)壁上的病變部的情況下，通過(guò)從胃的內(nèi)側(cè)利用內(nèi)窺鏡觀察病變部來(lái)決定切除線，沿著所決定的切除線從胃的外側(cè)利用刀等處置器械切開(kāi)胃壁，由此，能夠?qū)⑶谐秶种茷樽钚∠薅取?br>[0003]在該LECS中，醫(yī)師根據(jù)體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的位置來(lái)判斷切除線的位置，所以，得知體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的準(zhǔn)確位置是很重要的。因此，在專利文獻(xiàn)I中，在內(nèi)窺鏡的前端設(shè)置磁鐵或LED，通過(guò)在體腔外檢測(cè)來(lái)自磁鐵的磁場(chǎng)或來(lái)自LED的光，能夠檢測(cè)體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的位置。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)平6-285042號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]但是，例如形成在體腔內(nèi)壁上的息肉的直徑為20mm?50mm左右，為了將切除范圍抑制為最小限度，要求以毫米單位的位置精度相對(duì)于所決定的切除線對(duì)處置器械進(jìn)行定位。因此，如專利文獻(xiàn)I那樣，在醫(yī)師根據(jù)檢測(cè)到的內(nèi)窺鏡的位置手動(dòng)對(duì)處置器械進(jìn)行定位的情況下，要求醫(yī)師具有非常高的技術(shù)。特別是在專利文獻(xiàn)I中，醫(yī)師必須依賴于根據(jù)磁場(chǎng)的強(qiáng)度而輸出的聲音、來(lái)自LED的光的明亮度來(lái)確定體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的位置。這樣，根據(jù)醫(yī)師的感覺(jué)來(lái)決定處置器械應(yīng)該配置的位置的方法對(duì)醫(yī)師造成較大負(fù)擔(dān)，并且，存在很難進(jìn)行處置器械的準(zhǔn)確定位的問(wèn)題。
[0009]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供如下的手術(shù)系統(tǒng)和手術(shù)系統(tǒng)的工作方法:在從內(nèi)側(cè)和外側(cè)雙方觀察體腔并進(jìn)行處置的LECS中，能夠相對(duì)于從內(nèi)側(cè)觀察而決定的體腔的處置位置，準(zhǔn)確地從外側(cè)對(duì)處置器械進(jìn)行定位，能夠準(zhǔn)確地對(duì)所決定的處置位置進(jìn)行處置。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下手段。
[0012]本發(fā)明的第I方式是一種手術(shù)系統(tǒng)，其具有:第I醫(yī)療器具，其配置在體腔的內(nèi)側(cè)，具有對(duì)所述體腔進(jìn)行觀察的觀察部和能夠相對(duì)于所述體腔進(jìn)行定位的標(biāo)識(shí)部;第2醫(yī)療器具，其配置在所述體腔的外側(cè)，具有對(duì)所述體腔實(shí)施處置的處置部和對(duì)該處置部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部;距離測(cè)定部，其測(cè)定所述標(biāo)識(shí)部與所述處置部之間的距離；以及控制部，其根據(jù)由該距離測(cè)定部測(cè)定出的距離對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第I方式，控制部根據(jù)位于體腔內(nèi)的第I醫(yī)療器具的標(biāo)識(shí)部與位于體腔外的第2醫(yī)療器具的處置部之間的距離對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，由此使處置部移動(dòng)。因此，通過(guò)將標(biāo)識(shí)部定位在根據(jù)由觀察部觀察到的體腔內(nèi)的圖像確定的病變部等處置位置處，能夠相對(duì)于處置位置在隔著腔壁的適當(dāng)位置處配置處置部。
[0014]這樣，通過(guò)使處置部相對(duì)于處置位置的位置對(duì)齊自動(dòng)化，能夠進(jìn)行處置部的高精度的位置對(duì)齊。由此，能夠相對(duì)于從內(nèi)側(cè)觀察而決定的體腔的處置位置，準(zhǔn)確地從外側(cè)對(duì)處置器械進(jìn)行定位，能夠準(zhǔn)確地對(duì)所決定的處置位置進(jìn)行處置。
[0015]在上述第I方式中，也可以是，所述控制部對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得將所述處置部定位在所述距離成為規(guī)定的第I閾值以下的位置處。
[0016]由此，通過(guò)將規(guī)定的第I閾值設(shè)定為充分小的值(例如與腔壁的厚度尺寸大致相同的值)，能夠?qū)⑻幹貌慷ㄎ辉诟糁槐诙c標(biāo)識(shí)部大致對(duì)置的位置處。由此，能夠從體腔外準(zhǔn)確地識(shí)別體腔內(nèi)的病變部的位置。
[0017]在上述第I方式中，也可以是，所述距離測(cè)定部反復(fù)測(cè)定所述距離，所述控制部使所述驅(qū)動(dòng)部反復(fù)驅(qū)動(dòng)，使得每當(dāng)由所述距離測(cè)定部測(cè)定出的距離超過(guò)所述規(guī)定的第I閾值時(shí)，將所述處置部重新定位在所述距離成為所述規(guī)定的第I閾值以下的位置處。
[0018]由此，當(dāng)標(biāo)識(shí)部移動(dòng)時(shí)，控制部檢測(cè)由距離測(cè)定部測(cè)定出的距離增加的意思，對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，由此，在隔著腔壁而與移動(dòng)后的標(biāo)識(shí)部大致對(duì)置的位置處對(duì)處置部進(jìn)行再次定位。這樣，通過(guò)使處置部追隨于標(biāo)識(shí)部的移動(dòng)，能夠沿著標(biāo)識(shí)部的軌跡對(duì)組織進(jìn)行處置。
[0019]在上述第I方式中，也可以是，所述控制部對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得所述處置部被配置在所述距離大于規(guī)定的第2閾值的位置處配置。
[0020]由此，僅在以標(biāo)識(shí)部為中心、以規(guī)定的第2閾值為半徑的球狀的區(qū)域的外側(cè)許可處置部的移動(dòng)。由此，例如，在病變部的切除這樣的、不對(duì)病變部的內(nèi)側(cè)進(jìn)行處置而對(duì)病變部的外側(cè)進(jìn)行處置的手術(shù)中，通過(guò)在病變部的中央對(duì)標(biāo)識(shí)部進(jìn)行定位，能夠在保存病變部的狀態(tài)下進(jìn)行處置。
[0021]在上述第I方式中，也可以是，所述控制部具有:包含自動(dòng)位置對(duì)齊模式的第I模式，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得將所述處置部定位在所述距離成為規(guī)定的第I閾值以下的位置處;包含追隨模式的第2模式，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行反復(fù)驅(qū)動(dòng)，使得每當(dāng)由所述距離測(cè)定部測(cè)定出的距離超過(guò)規(guī)定的第I閾值時(shí)，將所述處置部重新定位在所述距離成為所述規(guī)定的第I閾值以下的位置處；以及包含標(biāo)識(shí)部回避模式的第3模式，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得所述處置部被配置在所述距離大于比所述規(guī)定的第I閾值大的規(guī)定的第2閾值的位置處，所述手術(shù)系統(tǒng)具有模式選擇部，該模式選擇部使操作者擇一地選擇所述第I模式、所述第2模式和所述第3模式。
[0022]由此，操作者能夠使用模式選擇部選擇適合于處置的內(nèi)容和此時(shí)的狀況等的模式。
[0023]本發(fā)明的第2方式提供一種手術(shù)系統(tǒng)的工作方法，其包括以下步驟:距離測(cè)定步驟，對(duì)定位在體腔的內(nèi)側(cè)的標(biāo)識(shí)部與配置在所述體腔的外側(cè)的醫(yī)療器具的處置部之間的距離進(jìn)行測(cè)定；以及處置部移動(dòng)步驟，根據(jù)該距離測(cè)定步驟中測(cè)定出的距離使所述處置部移動(dòng)。
[0024]發(fā)明效果
[0025]根據(jù)本發(fā)明，發(fā)揮如下效果:在從內(nèi)側(cè)和外側(cè)雙方觀察體腔并進(jìn)行處置的LECS中，能夠相對(duì)于從內(nèi)側(cè)觀察而決定的體腔的處置位置，準(zhǔn)確地從外側(cè)對(duì)處置器械進(jìn)行定位，能夠準(zhǔn)確地對(duì)所決定的處置位置進(jìn)行處置。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)的使用狀態(tài)的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0027]圖2是本發(fā)明的第I實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)的功能框圖。
[0028]圖3是說(shuō)明“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”的流程圖。
[0029]圖4是說(shuō)明“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”的流程圖。
[0030]圖5是說(shuō)明圖4的流程圖的步驟SB2?SB7的圖。
[0031 ]圖6A是說(shuō)明“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”中的處置器械的動(dòng)作的圖。
[0032]圖6B是說(shuō)明“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”中的處置器械的動(dòng)作的圖。
[0033]圖7是說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)中的“病變部回避模式”的流程圖。
[0034]圖8A是說(shuō)明“病變部回避模式”中的處置器械的動(dòng)作的圖。
[0035]圖SB是說(shuō)明“病變部回避模式”中的處置器械的動(dòng)作的圖。
[0036]圖9是說(shuō)明本發(fā)明的第3實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)中的“追隨模式”的流程圖。
[0037]圖1OA是說(shuō)明“追隨模式”中的處置器械的動(dòng)作的圖。
[0038]圖1OB是說(shuō)明“追隨模式”中的處置器械的動(dòng)作的圖。
[0039]圖11是本發(fā)明的第4實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)的功能框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040](第丨實(shí)施方式)
[0041]下面，參照?qǐng)D1?圖6B對(duì)本發(fā)明的第I實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)I進(jìn)行說(shuō)明。
[0042]如圖1所示，本實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)I用于使用內(nèi)窺鏡2和腹腔鏡3從內(nèi)側(cè)和外側(cè)雙方觀察體腔A并從外側(cè)對(duì)體腔A進(jìn)行處置的腹腔鏡內(nèi)窺鏡聯(lián)合手術(shù)(LECS)。
[0043]具體而言，如圖2所示，手術(shù)系統(tǒng)I具有內(nèi)窺鏡2、腹腔鏡3、處置器械4、由醫(yī)師(操作者)操作的操作輸入裝置5、以及根據(jù)針對(duì)該操作輸入裝置5的輸入對(duì)處置器械4進(jìn)行控制的控制器6。
[0044]內(nèi)窺鏡2具有能夠插入到體腔A內(nèi)的細(xì)長(zhǎng)的軟性的插入部21、以及內(nèi)置在該插入部21的前端的攝像元件(觀察部)22，將由該攝像元件22取得的體腔A內(nèi)的影像發(fā)送到監(jiān)視器I。
[0045]內(nèi)窺鏡2具有指示器(標(biāo)識(shí)部)23，該指示器23產(chǎn)生經(jīng)由腔壁B從體腔A的內(nèi)側(cè)向外側(cè)傳播的信號(hào)(例如磁場(chǎng)、光、熱、電壓)。指示器23例如設(shè)置在以能夠在長(zhǎng)度方向上移動(dòng)的方式插入到通道24內(nèi)的線25的前端，該通道24沿著長(zhǎng)度方向貫通形成在插入部21上。醫(yī)師通過(guò)對(duì)線25的基端部分進(jìn)行操作，能夠使指示器23在體腔A內(nèi)移動(dòng)，通過(guò)將線25固定在插入部21上，能夠相對(duì)于體腔A的內(nèi)壁對(duì)指示器23進(jìn)行定位。代替線25，也可以使用能夠插入到通道24內(nèi)的任意的處置器械。
[0046]腹腔鏡3能夠經(jīng)皮地插入到體內(nèi)，將所取得的體內(nèi)的影像發(fā)送到監(jiān)視器7。
[0047]處置器械4具有能夠經(jīng)皮地插入到體內(nèi)的細(xì)長(zhǎng)的硬性的主體部41、設(shè)置在該主體部41的前端側(cè)并對(duì)組織實(shí)施處置的處置部42、連結(jié)主體部41和處置部42的關(guān)節(jié)部43、以及對(duì)該關(guān)節(jié)部43進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部44ο在本實(shí)施方式中，對(duì)具有電刀(以下也稱為電刀42 ο)作為處置部42的情況進(jìn)行說(shuō)明，但是，處置部42也可以是鉗子或剪刀等其他種類的部件。
[0048]在電刀42上設(shè)置有距離測(cè)定部8，該距離測(cè)定部8通過(guò)檢測(cè)指示器23產(chǎn)生的信號(hào)，測(cè)定電刀42與指示器23之間的距離。
[0049]這里，作為指示器23和距離測(cè)定部8的組合，例如舉出磁鐵(永久磁鐵或電磁鐵)和霍爾元件或線圈、近紅外激光光源和光檢測(cè)器、投光器和受光器、發(fā)熱元件和熱檢測(cè)器、交流電壓產(chǎn)生元件和阻抗檢測(cè)器等。這樣，距離測(cè)定部8檢測(cè)磁或光的強(qiáng)度、溫度、或阻抗的大小，根據(jù)所得到的檢測(cè)值測(cè)定隔著腔壁B配置的指示器23與電刀42之間的距離。
[0050]關(guān)節(jié)部43以能夠在與主體部41的長(zhǎng)度方向交叉的二維方向上擺動(dòng)的方式支承電刀42。
[0051]驅(qū)動(dòng)部44根據(jù)從控制器6接收到的控制信號(hào)對(duì)關(guān)節(jié)部43進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，由此，使電刀42在與主體部41的長(zhǎng)度方向交叉的二維方向上移動(dòng)。
[0052]操作輸入裝置5生成與由醫(yī)師進(jìn)行的操作對(duì)應(yīng)的操作信號(hào)，將所生成的操作信號(hào)發(fā)送到控制器6。
[0053]控制器6具有對(duì)內(nèi)窺鏡2和處置器械4進(jìn)行控制的控制部61以及存儲(chǔ)部62。
[0054]控制部61具有:“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”，許可經(jīng)由操作輸入裝置5進(jìn)行的處置器械4的操作，根據(jù)由醫(yī)師輸入到操作輸入裝置5的操作對(duì)驅(qū)動(dòng)部44進(jìn)行控制；以及“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”，禁止經(jīng)由操作輸入裝置5進(jìn)行的處置器械4的操作，根據(jù)由距離測(cè)定部8測(cè)定出的距離對(duì)驅(qū)動(dòng)部44進(jìn)行控制。醫(yī)師能夠使用設(shè)置在控制器6上的開(kāi)關(guān)等擇一地選擇這兩個(gè)模式。
[0055]接著，對(duì)該“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0056]圖3是說(shuō)明“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”中的控制部61的控制內(nèi)容的流程圖。
[0057]當(dāng)醫(yī)師選擇“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”后，首先，控制部61使距離測(cè)定部8測(cè)定指示器23與電刀42之間的距離(步驟SAl)。然后，在測(cè)定出的距離大于規(guī)定的第I閾值Thl的情況下(步驟SA2:否)，控制部61以與距離成反比例的音量從未圖示的揚(yáng)聲器輸出第I聲音(步驟SA3)。另一方面，在測(cè)定出的距離為規(guī)定的第I閾值Thl以下的情況下(步驟SA2:是)，控制部61輸出高度、音色、旋律等與第I聲音不同的第2聲音(步驟SA4) ο在選擇了 “手動(dòng)位置對(duì)齊模式”的期間內(nèi)，控制部61反復(fù)進(jìn)行上述步驟SAl?SA4。這里，第I閾值Thl設(shè)定為小于電刀42的、基于關(guān)節(jié)部43的驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)范圍的半徑。
[0058]在“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”中，醫(yī)師通過(guò)使配置在體腔A的外側(cè)的電刀42向使第I聲音增大的方向移動(dòng)，能夠使該電刀42接近配置在體腔A的內(nèi)側(cè)的指示器23。然后，醫(yī)師根據(jù)從第I聲音到第2聲音的變化，如圖6A所示，能夠識(shí)別電刀42配置在以指示器23為中心、以第I閾值Thl為半徑的球狀的區(qū)域內(nèi)。
[0059]圖4是說(shuō)明“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”中的控制部61的控制內(nèi)容的流程圖。
[0060]當(dāng)醫(yī)師選擇“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”后，首先，控制部61存儲(chǔ)電刀42相對(duì)于主體部41的當(dāng)前位置(步驟SBl)，將當(dāng)前位置設(shè)定為基準(zhǔn)位置PO。接著，如圖5所示，控制部61使電刀42移動(dòng)到以基準(zhǔn)位置PO為基準(zhǔn)的多個(gè)(在本例中為6個(gè))規(guī)定位置Pi (i = 1、2、3、…、6)(步驟SB3)，使距離測(cè)定部8測(cè)定各位置處的距離(距離測(cè)定步驟SB4)。測(cè)定出的距離與該位置Pi對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部62中。
[0061 ] 在全部位置Pi處的距離的測(cè)定結(jié)束后(步驟SB2、SB5、SB6)，控制部61選擇測(cè)定出存儲(chǔ)部62中存儲(chǔ)的全部距離中的最短距離的位置作為最接近位置，在最接近位置處再次配置電刀42(處置部移動(dòng)步驟SB7)。然后，將最接近位置設(shè)定為新的基準(zhǔn)位置PO，反復(fù)進(jìn)行上述步驟SBl?SB6 (步驟SB8:否)。
[0062]但是，在所述最短距離為規(guī)定的第2閾值(規(guī)定的第I閾值)Th2以下的情況下(步驟SB8:是)，在最接近位置處配置電刀42后(步驟SB7)，對(duì)醫(yī)師通知電刀42的移動(dòng)完成，結(jié)束“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”(步驟SB9)。這里，第2閾值Th2是與腔壁B的厚度相同或比其稍大的值(例如腔壁B的厚度+幾mm)。即，通過(guò)“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”，如圖6B所示，電刀42隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置配置，在與指示器23之間的距離最小的位置處最終被定位。
[0063]也可以由控制部61自動(dòng)進(jìn)行從“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”到“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”的切換。即，也可以是，在“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”中，在由距離測(cè)定部8測(cè)定出的距離為規(guī)定的第I閾值Thl以下時(shí)，控制部61強(qiáng)制結(jié)束“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”，開(kāi)始“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”。
[0064]接著，對(duì)這樣構(gòu)成的手術(shù)系統(tǒng)I的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0065]在使用本實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)I切除存在于體腔A的內(nèi)壁上的病變部C時(shí)，首先，醫(yī)師將腹腔鏡3和處置器械4經(jīng)皮地插入到體內(nèi)，將電刀42配置在體腔A的外側(cè)，并且在能夠觀察電刀42的位置處配置腹腔鏡3。并且，醫(yī)師將內(nèi)窺鏡2插入到體腔A內(nèi)，利用內(nèi)窺鏡影像觀察病變部C，決定包圍病變部C的切開(kāi)線，在切開(kāi)線上對(duì)指示器23進(jìn)行定位。
[0066]接著，醫(yī)師起動(dòng)“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”。在電刀42配置在從指示器23分開(kāi)的位置處時(shí)，輸出較小的第I聲音。醫(yī)師通過(guò)對(duì)操作輸入裝置5進(jìn)行操作，使電刀42向使第I聲音增大的方向移動(dòng)，尋找第I聲音向第2聲音變化的區(qū)域。然后，在輸出第2聲音的位置處對(duì)電刀42進(jìn)行定位。由此，相對(duì)于指示器23，大致對(duì)電刀42進(jìn)行定位。
[0067]接著，醫(yī)師起動(dòng)“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”。然后，通過(guò)控制部61對(duì)關(guān)節(jié)部43的驅(qū)動(dòng)，電刀42被定位在隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置處。醫(yī)師在最終被定位的位置處利用電刀42切開(kāi)腔壁B。
[0068]然后，醫(yī)師使指示器23在切開(kāi)線上移動(dòng)，并反復(fù)進(jìn)行以下動(dòng)作:以“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”這兩個(gè)階段使電刀42位置對(duì)齊而切開(kāi)腔壁B。由此，能夠沿著最初決定的切開(kāi)線切開(kāi)腔壁B并切除病變部C。
[0069]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，利用指示器23對(duì)期望切開(kāi)位置進(jìn)行標(biāo)識(shí)，通過(guò)自動(dòng)控制來(lái)進(jìn)行電刀42相對(duì)于該指示器23的微細(xì)的位置對(duì)齊，由此，能夠高精度地相對(duì)于切開(kāi)位置使電刀42位置對(duì)齊。例如，能夠?qū)崿F(xiàn)直徑20mm?50mm左右的較小的病變部C的切除所要求的毫米單位的位置對(duì)齊精度。由此，具有如下優(yōu)點(diǎn):醫(yī)師能夠準(zhǔn)確地沿著根據(jù)內(nèi)窺鏡影像決定的理想的切開(kāi)線切開(kāi)腔壁B，能夠?qū)⑶槐贐的切除范圍抑制為最小限度。
[0070]在本實(shí)施方式中，也可以具有檢測(cè)電刀42與組織的接觸的接觸檢測(cè)部，在“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”中，在使電刀42移動(dòng)到位置Pi處時(shí)，檢測(cè)電刀42與組織的接觸。組織接觸部例如由以電氣的方式檢測(cè)電刀42與組織的接觸的導(dǎo)電傳感器構(gòu)成。
[0071]在該結(jié)構(gòu)中，在檢測(cè)到電刀42與組織的接觸的情況下，控制部61中止該位置Pi處的距離的測(cè)定而轉(zhuǎn)移到下一個(gè)位置Pi+Ι處的測(cè)定，或者在電刀42不與組織接觸的位置處測(cè)定距離。
[0072]由此，能夠防止電刀42強(qiáng)力地與組織接觸。
[0073]在本實(shí)施方式中，也可以僅在由距離測(cè)定部8測(cè)定出的距離為第2閾值Th2以下時(shí)，許可處置部42的工作(在本實(shí)施方式中為對(duì)電刀42供給高頻電流)。
[0074]由此，僅在電刀42被定位在切開(kāi)線上時(shí)，能夠進(jìn)行腔壁B的切開(kāi)，在電刀42不位于切開(kāi)線上時(shí)，即使醫(yī)師指示了電刀42的工作，電刀42也不進(jìn)行工作。由此，醫(yī)師僅能夠在自己決定的位置進(jìn)行切開(kāi)。
[0075]在本實(shí)施方式中，也可以是，處置器械4和插入到內(nèi)窺鏡2的通道24內(nèi)的處置器械構(gòu)成雙極型的電刀的電極，僅在設(shè)置在內(nèi)窺鏡2側(cè)的處置器械的前端上的指示器23與處置器械4之間的距離為第2閾值Th2以下時(shí)，許可對(duì)電極供給高頻電流。
[0076]這樣，醫(yī)師也僅能夠在自己決定的位置進(jìn)行切開(kāi)。
[0077](第2實(shí)施方式)
[0078]接著，參照?qǐng)D7?圖SB對(duì)本實(shí)施方式的第2實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0079]在本實(shí)施方式中，與第I實(shí)施方式的不同之處在于，除了“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”以外，控制部61還具有“病變部回避模式(標(biāo)識(shí)部回避模式)”。因此，在本實(shí)施方式中，主要對(duì)“病變部回避模式”進(jìn)行說(shuō)明，省略與第I實(shí)施方式共通的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明。
[0080]在本實(shí)施方式中，醫(yī)師能夠使用設(shè)置在控制器6上的開(kāi)關(guān)等擇一地選擇“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”、“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“病變部回避模式”。
[0081 ]圖7是說(shuō)明“病變部回避模式”中的控制部61的控制內(nèi)容的流程圖。
[0082]在基于“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”完成了電刀42相對(duì)于指示器23的位置對(duì)齊后，使用“病變部回避模式”。在通過(guò)“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”將電刀42配置在與指示器23大致對(duì)置的位置處后，從“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”切換為“病變部回避模式”時(shí)，首先，控制部61存儲(chǔ)處置部42的當(dāng)前位置(步驟SCI)。通常，如圖8A所示，此時(shí)存儲(chǔ)的位置成為“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”中最終決定的隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置。因此，控制部61能夠根據(jù)電刀42的當(dāng)前位置和第2閾值Th2來(lái)求出指示器23的位置。
[0083 ]接著，控制部61使醫(yī)師經(jīng)由操作輸入裝置5輸入半徑(規(guī)定的第2閾值)L (步驟SC2)。該半徑L是禁止配置電刀42的禁止區(qū)域的半徑。接著，如圖8B所示，控制部61使電刀42向以指示器23的位置為中心的半徑L的禁止區(qū)域的外側(cè)移動(dòng)(步驟SC3)。然后，控制部61許可醫(yī)師經(jīng)由操作輸入裝置5進(jìn)行電刀42的操作(步驟SC4)。
[0084]但是，控制部61通過(guò)計(jì)算來(lái)測(cè)定醫(yī)師輸入到操作輸入裝置5的電刀42的移動(dòng)目的地與指示器23之間的距離，對(duì)所得到的距離與半徑L進(jìn)行比較，由此判斷移動(dòng)目的地是否在禁止區(qū)域的外側(cè)(距離測(cè)定步驟SC5)。然后，在電刀42的移動(dòng)目的地在禁止區(qū)域的外側(cè)的情況下(步驟SC5:是)，控制部61根據(jù)手術(shù)醫(yī)生的輸入使電刀42移動(dòng)(處置部移動(dòng)步驟SC6)。另一方面，在電刀42的移動(dòng)目的地在禁止區(qū)域的內(nèi)側(cè)的情況下(步驟SC5:否)，控制部61拒絕該輸入并使電刀42在該部位停止(步驟SC7)。此時(shí)，控制部61也可以向醫(yī)師通知電刀42的移動(dòng)目的地在禁止區(qū)域的內(nèi)側(cè)。
[0085]接著，對(duì)這樣構(gòu)成的手術(shù)系統(tǒng)的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0086]在本實(shí)施方式中，如圖8A所示，醫(yī)師在病變部C的中央對(duì)指示器23進(jìn)行定位。接著，如第I實(shí)施方式中說(shuō)明的那樣，醫(yī)師通過(guò)“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”在隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置處對(duì)電刀42進(jìn)行定位。接著，醫(yī)師起動(dòng)“病變部回避模式”，使用操作輸入裝置5對(duì)電刀42進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。在“病變部回避模式”中，醫(yī)師僅能夠在從病變部C的中央起的半徑L的禁止區(qū)域的外側(cè)對(duì)電刀42進(jìn)行操作。
[0087]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，禁止使電刀42向病變部C的附近移動(dòng)，僅在病變部C的周邊區(qū)域內(nèi)許可基于電刀42的切開(kāi)。即，在必須在避開(kāi)病變部C的位置處切開(kāi)腔壁B的情況下利用本實(shí)施方式。由此，具有如下優(yōu)點(diǎn):醫(yī)師能夠在保存病變部C的狀態(tài)下切開(kāi)該病變部C的周圍并切除該病變部C。
[0088]在本實(shí)施方式中，在醫(yī)師輸入到操作輸入裝置5的電刀42的移動(dòng)目的地在禁止區(qū)域內(nèi)的情況下，代替中止電刀42的移動(dòng)，也可以使電刀42根據(jù)輸入而移動(dòng)，并且禁止對(duì)電刀42供給高頻電流。
[0089]由此，保存了病變部C，并且電刀42的移動(dòng)未被限制，所以，能夠?qū)㈦姷?2配置在病變部C附近，能夠提高電刀42的操作的自由度。
[0090]在本實(shí)施方式中，控制部61可以自動(dòng)進(jìn)行從“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”到“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”、從“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”到“病變部回避模式”的切換。即，在“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”中，在由距離測(cè)定部8測(cè)定出的距離為規(guī)定的第I閾值Thl以下時(shí)，控制部61也可以強(qiáng)制結(jié)束“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”，開(kāi)始“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”，在“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”結(jié)束后，開(kāi)始“病變部回避模式”。
[0091](第3實(shí)施方式)
[0092]接著，參照?qǐng)D9?圖1OB對(duì)本實(shí)施方式的第3實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0093]在本實(shí)施方式中，與第I實(shí)施方式的不同之處在于，控制部61代替“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”而具有“追隨模式”。因此，在本實(shí)施方式中，主要對(duì)“追隨模式”進(jìn)行說(shuō)明，省略與第I實(shí)施方式共通的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明。
[0094]在本實(shí)施方式中，醫(yī)師能夠使用設(shè)置在控制器6上的開(kāi)關(guān)等擇一地選擇“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“追隨模式”。
[0095]圖9是說(shuō)明“追隨模式”中的控制部61的控制內(nèi)容的流程圖。
[0096]在基于“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”的、電刀42相對(duì)于指示器23的位置對(duì)齊完成后，使用“追隨模式”。在通過(guò)“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”將電刀42配置在以指示器23為中心的半徑Thl的區(qū)域內(nèi)后，當(dāng)從“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”切換為“追隨模式”時(shí)，控制部61使距離測(cè)定部8反復(fù)測(cè)定指示器23與電刀42之間的距離(距離測(cè)定步驟SDl)。然后，在測(cè)定出的距離大于第2閾值Th2的情況下(步驟SD2:否)，控制部61以與“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”相同的順序執(zhí)行電刀42相對(duì)于指示器23的位置對(duì)齊，以使得距離成為第2閾值Th2以下(步驟SD2:是)(步驟SD3?SD9) ο即，“追隨模式”的步驟SD3?SD9與“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”的步驟SB2?SB8相同。
[0097]這樣，在“追隨模式”中，如圖1OA所示，控制部61暫時(shí)在隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置處對(duì)電刀42進(jìn)行定位后，當(dāng)指示器23移動(dòng)時(shí)，控制部61根據(jù)指示器23與電刀42之間的距離的增加來(lái)檢測(cè)該移動(dòng)，如圖1OB所示，再次在隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置處對(duì)電刀42進(jìn)行重新定位。由此，使電刀42追隨于指示器23的移動(dòng)。
[0098]接著，對(duì)這樣構(gòu)成的手術(shù)系統(tǒng)的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0099]在本實(shí)施方式中，與第I實(shí)施方式同樣，醫(yī)師在自身決定的切開(kāi)線上對(duì)指示器23進(jìn)行定位，通過(guò)“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”使電刀42相對(duì)于指示器23大致位置對(duì)齊。接著，醫(yī)師起動(dòng)“追隨模式”。由此，電刀42被定位在隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置處。
[0100]醫(yī)師在被定位的位置處利用電刀42切開(kāi)腔壁B后，當(dāng)使指示器23移動(dòng)到切開(kāi)線上的其他位置時(shí)，電刀42自動(dòng)追隨于該指示器23的移動(dòng)，電刀42再次被定位在隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置處。下面，在期望的全部位置的切開(kāi)完成之前，醫(yī)師反復(fù)進(jìn)行指示器23的移動(dòng)和移動(dòng)目的地處的基于電刀42的切開(kāi)。
[0101]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，電刀42自動(dòng)追隨于指示器23的移動(dòng)，由此，始終在隔著腔壁B而與指示器23大致對(duì)置的位置處配置電刀42。因此，具有如下優(yōu)點(diǎn):醫(yī)師通過(guò)使指示器23沿著自身決定的切開(kāi)線移動(dòng)，能夠準(zhǔn)確地沿著切開(kāi)線切開(kāi)腔壁B。
[0102]并且，多數(shù)情況下，插入到體腔A內(nèi)的內(nèi)窺鏡2必須是軟性的，但是，軟性的內(nèi)窺鏡2由于來(lái)自腔壁B的按壓力而彎曲，所以，很難利用經(jīng)由通道24導(dǎo)入到體腔A內(nèi)的處置器械切開(kāi)腔壁B。因此，通過(guò)內(nèi)窺鏡2確定切除線，通過(guò)使用能夠?qū)η槐贐傳遞力的硬性的處置器械4，能夠容易地進(jìn)行切開(kāi)。
[0103]在本實(shí)施方式中，與第I實(shí)施方式同樣，也可以僅在由距離測(cè)定部8測(cè)定出的距離為第2閾值Th2以下時(shí)，許可對(duì)電刀42供給高頻電流。并且，也可以是，處置器械4和插入到內(nèi)窺鏡2的通道24內(nèi)的處置器械構(gòu)成雙極型的電刀42的電極，僅在設(shè)置在內(nèi)窺鏡2側(cè)的處置器械的前端上的指示器23與處置器械4之間的距離為第2閾值Th2以下時(shí)，許可對(duì)電刀42供給高頻電流。
[0104](第4實(shí)施方式)
[0105]接著，參照?qǐng)D11對(duì)本發(fā)明的第4實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)I’進(jìn)行說(shuō)明。
[0106]在本實(shí)施方式中，與第I?第3實(shí)施方式的不同之處在于，控制部61構(gòu)成為能夠擇一地選擇第I?第3實(shí)施方式中說(shuō)明的3種模式的組合。
[0107]S卩，控制部61具有“第I模式”、“第2模式”和“第3模式” ο “第I模式”由“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”構(gòu)成。“第2模式”由“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“追隨模式”構(gòu)成?！暗?模式”由“手動(dòng)位置對(duì)齊模式”、“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”和“病變部回避模式”構(gòu)成。
[0108]在本實(shí)施方式中，手術(shù)系統(tǒng)I’具有模式選擇部9，該模式選擇部9能夠通過(guò)醫(yī)師的操作而擇一地選擇第I模式、第2模式和第3模式。該模式選擇部9也可以設(shè)置在操作輸入裝置5或控制器6上。
[0109]根據(jù)這樣構(gòu)成的手術(shù)系統(tǒng)I’，具有如下優(yōu)點(diǎn):能夠根據(jù)處置的內(nèi)容和狀況來(lái)選擇更加適當(dāng)?shù)哪Ｊ?，能夠進(jìn)一步對(duì)基于醫(yī)師的準(zhǔn)確處置進(jìn)行支援。
[0110]在本實(shí)施方式中，“第I模式”至少包含“自動(dòng)位置對(duì)齊模式”，“第2模式”至少包含“追隨模式”，“第3模式”至少包含“病變部回避模式(標(biāo)識(shí)部回避模式)”即可。并且，也可以能夠擇一地選擇“第I模式”、“第2模式”和“第3模式”中的任意兩個(gè)模式。
[0111]在上述第I?第4實(shí)施方式中，也可以在電刀42的相互不同的位置處設(shè)置2個(gè)以上的距離測(cè)定部8。
[0112]由此，根據(jù)由各距離測(cè)定部8測(cè)定出的距離，通過(guò)計(jì)算而得到電刀42與指示器23的相對(duì)位置。由此，通過(guò)對(duì)醫(yī)師提示所得到的相對(duì)位置，醫(yī)師能夠更加準(zhǔn)確地識(shí)別指示器23的位置。
[0113]特別是在“追隨模式”中，根據(jù)相對(duì)位置的變位而得到指示器23移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)矢量。因此，控制部61通過(guò)以所得到的移動(dòng)矢量使電刀42移動(dòng)，能夠使電刀42追隨于指示器23。由此，能夠提尚電刀42相對(duì)于指不器23的移動(dòng)的響應(yīng)性。
[0114]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0115]1、1’:手術(shù)系統(tǒng);2:內(nèi)窺鏡(第I醫(yī)療器具)；21:插入部;22:攝像元件(觀察部)；23:指示器(標(biāo)識(shí)部)；24:通道;25:線;3:腹腔鏡;4:處置器械(第2醫(yī)療器具)；41:主體部;42:電刀、處置部;43:關(guān)節(jié)部;44:驅(qū)動(dòng)部;5:操作輸入裝置;6:控制器;61:控制部;62:存儲(chǔ)部;7:監(jiān)視器;8:距離測(cè)定部;9:模式選擇部4:體腔;8:腔壁;(::病變部；384、305、301:距離測(cè)定步驟;SB7、SC6、SD9:處置部移動(dòng)步驟。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種手術(shù)系統(tǒng)，其具有: 第I醫(yī)療器具，其配置在體腔的內(nèi)側(cè)，具有對(duì)所述體腔進(jìn)行觀察的觀察部和能夠相對(duì)于所述體腔進(jìn)行定位的標(biāo)識(shí)部； 第2醫(yī)療器具，其配置在所述體腔的外側(cè)，具有對(duì)所述體腔實(shí)施處置的處置部和對(duì)該處置部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部； 距離測(cè)定部，其測(cè)定所述標(biāo)識(shí)部與所述處置部之間的距離；以及 控制部，其根據(jù)由該距離測(cè)定部測(cè)定出的距離對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中， 所述控制部對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得將所述處置部定位在所述距離成為規(guī)定的第I閾值以下的位置處。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中， 所述距離測(cè)定部反復(fù)測(cè)定所述距離， 所述控制部使所述驅(qū)動(dòng)部反復(fù)驅(qū)動(dòng)，使得每當(dāng)由所述距離測(cè)定部測(cè)定出的距離超過(guò)所述規(guī)定的第I閾值時(shí)，將所述處置部重新定位在所述距離成為所述規(guī)定的第I閾值以下的位置處。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中， 所述控制部對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得所述處置部被配置在所述距離大于規(guī)定的第2閾值的位置處。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中， 所述控制部具有:包含自動(dòng)位置對(duì)齊模式的第I模式，在該自動(dòng)位置對(duì)齊模式中，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得將所述處置部定位在所述距離成為規(guī)定的第I閾值以下的位置處；包含追隨模式的第2模式，在該追隨模式中，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行反復(fù)驅(qū)動(dòng)，使得每當(dāng)由所述距離測(cè)定部測(cè)定出的距離超過(guò)規(guī)定的第I閾值時(shí)，將所述處置部重新定位在所述距離成為所述規(guī)定的第I閾值以下的位置處；以及包含標(biāo)識(shí)部回避模式的第3模式，在該標(biāo)識(shí)部回避模式中，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使得所述處置部被配置在所述距離大于比所述規(guī)定的第I閾值大的規(guī)定的第2閾值的位置處， 所述手術(shù)系統(tǒng)具有模式選擇部，該模式選擇部使操作者擇一地選擇所述第I模式、所述第2模式和所述第3模式。6.一種手術(shù)系統(tǒng)的工作方法，其包括以下步驟: 距離測(cè)定步驟，對(duì)定位在體腔的內(nèi)側(cè)的標(biāo)識(shí)部與配置在所述體腔的外側(cè)的醫(yī)療器具的處置部之間的距離進(jìn)行測(cè)定；以及 處置部移動(dòng)步驟，根據(jù)該距離測(cè)定步驟中測(cè)定出的距離使所述處置部移動(dòng)。
【文檔編號(hào)】A61B18/12GK105939688SQ201580006874
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2015年1月28日
【發(fā)明人】山村菜穗子
【申請(qǐng)人】奧林巴斯株式會(huì)社