專利名稱：夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)及烹飪物料投放系統(tǒng)和投放方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及烹飪技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于烹飪物料投放系統(tǒng)中的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)以及具有該機(jī)構(gòu)的投放系統(tǒng)和投放方法。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步和發(fā)展，人們對(duì)生活質(zhì)量的要求越來越高，對(duì)吃的要求也就越講究，同時(shí)，由于生活節(jié)奏越來越快，勞累了一天的人們，都不愿意再拖著疲憊的身軀去廚房準(zhǔn)備飯菜，希望能從繁重的家務(wù)勞動(dòng)中解放出來，追求更多的休閑和更少的家務(wù)勞動(dòng)。
傳統(tǒng)的烹飪過程中，物料的選擇、搭配、入鍋、烹調(diào)、出鍋、裝盤全部由廚師手工完成，每個(gè)廚師的烹調(diào)手藝的差別都將影響飯菜的色香味。更重要的是，烹調(diào)的過程不但勞動(dòng)強(qiáng)度很大，而且廚師長期在充滿著火、煙、油的環(huán)境中工作必將導(dǎo)致各種疾病。因此，機(jī)器正在逐步代替人實(shí)現(xiàn)越來越多的功能，烹飪機(jī)器人也在走進(jìn)我們的廚房，取代人們進(jìn)行繁瑣的烹調(diào)工作，由于其烹調(diào)過程完全基于專家系統(tǒng)，因此保證了烹調(diào)具有科學(xué)的營養(yǎng)搭配、設(shè)定的烹飪時(shí)間和火候和甚佳的色香味，這樣不僅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人體的健康。
目前，有關(guān)烹飪機(jī)器人相關(guān)的技術(shù)資料較多，但大多都是通過控制系統(tǒng)控制，將備好的料盒通過投料機(jī)構(gòu)投入烹飪鍋具內(nèi)。如200610033780.5《烹飪?cè)O(shè)備的自動(dòng)投料裝置》，其是將料盒內(nèi)封裝的物料按照預(yù)定程序投放到所述烹飪?cè)O(shè)備/系統(tǒng)中，該投料裝置包括框架本體和夾膜裝置；其中，所述的夾膜裝置能在所述框架本體內(nèi)運(yùn)動(dòng)，其由兩個(gè)夾膜體構(gòu)成，所述的兩個(gè)夾膜體通過相對(duì)運(yùn)動(dòng)結(jié)合在一起而夾緊所述料盒的封裝膜；所述的料盒與所述的夾膜裝置之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)而打開所述料盒的封裝膜。然而，由于料盒具有一定的長度和寬度，且封裝膜一般是對(duì)料盒周邊的密封，而采用料盒與夾膜裝置之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)打開料盒方式很可能會(huì)導(dǎo)致封裝膜開啟不完整或開啟不可靠，且料盒和封裝膜形式使用成本相對(duì)較高。
同樣地，200820123775.8提供了《一種用于自動(dòng)化烹飪系統(tǒng)的投料裝置》，包括多個(gè)料盒、放置并移動(dòng)多個(gè)料盒的移動(dòng)裝置，所述移動(dòng)裝置位于炒鍋一側(cè)，于所述炒鍋同一側(cè)中心線位置設(shè)有一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)卡持所述料盒向炒鍋中心翻扣。雖然與現(xiàn)有技術(shù)相比，該裝置料盒裝料后無需用塑料膜封裝，取消了復(fù)雜的撕膜機(jī)構(gòu)，但由于料盒不具有密封性，對(duì)周圍環(huán)境有一定要求，且不利于物料在烹飪加工前的保存及自動(dòng)化生產(chǎn)、包裝和運(yùn)輸。
目前還有一種自動(dòng)烹飪機(jī)，其是將原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹飪時(shí)投放順序的不同分別裝入幾個(gè)不同的原料包中，然后按投料順序?qū)⒃习膬啥朔謩e沿長度方向連接在兩根原料包連接帶上，即原料包水平放置且夾持在兩輸送帶之間，形成類似子彈帶的結(jié)構(gòu)。切割刀具處于鍋體上方，并介于兩個(gè)輸送帶之間，操作時(shí)通過傳動(dòng)系統(tǒng)將被夾持的原料包輸送到鍋體上方，當(dāng)原料包經(jīng)過鍋體上方時(shí)，由切割刀具將原料包劃破，使其內(nèi)的物料落入鍋體中。這種將原料包通過兩個(gè)輸送帶跨越于鍋體上方再切割投料的設(shè)計(jì)模式，主要存在以下不足:1、整個(gè)烹飪系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜布局，容易導(dǎo)致各機(jī)構(gòu)的干涉。2、鍋具為經(jīng)常需要清洗的部件，鍋體上方兩輸送帶及切割刀具的設(shè)置給鍋具的清洗帶來了麻煩。3、由輸送帶夾持的原料包在裝載和料包的拆卸上非常不便。4、自投料開始至投料完畢過程中，原料包始終位于鍋體上方，易與鍋體形成交叉影響，如，鍋體受熱時(shí)，對(duì)原料包產(chǎn)生持續(xù)的熱輻射或煙熏，影響原料品質(zhì)，又如，當(dāng)某一原料包投料不完全時(shí)，易形成斷斷續(xù)續(xù)的散漏，嚴(yán)重影響烹飪質(zhì)量。5、原料包被切開后，作類似鐘擺式的運(yùn)動(dòng)，原料包內(nèi)的原料無法投放到所需位置范圍。所需位置范圍系指根據(jù)烹飪器具物點(diǎn)、烹飪工藝的要求以及使用者的需求，烹飪物料在烹飪?nèi)萜鲀?nèi)應(yīng)處的正確位置。烹飪的正確位置包括在上述所需位置范圍之內(nèi)，是指當(dāng)物料處于這些位置時(shí)，能夠按烹飪要求正確、有效、均勻和/或良好地被加熱和/或翻動(dòng)，正確位置一般位于烹飪?nèi)萜鲀?nèi)加熱中心附近一定范圍之內(nèi)或覆蓋導(dǎo)熱介質(zhì)(如油)的范圍之內(nèi)等，且通常都小于烹飪?nèi)萜鲀?nèi)整體范圍。一個(gè)例子是中國式炒鍋，當(dāng)熱源位于鍋底中心部位時(shí)，鍋中心附近一定范圍(例如以鍋中心為圓心直徑約為5-15厘米的圓之內(nèi)，或者更小的范圍內(nèi))是正確位置，該范圍之外鍋溫降低很快，可能成為不當(dāng)位置。正確位置當(dāng)然也可以是烹飪?nèi)萜鲀?nèi)全部范圍，例如當(dāng)使用較小的鍋、特殊形狀的鍋、需要將鍋大角度翻轉(zhuǎn)(例如180度翻轉(zhuǎn)、360度翻轉(zhuǎn)等)時(shí)以及全鍋被較均勻加熱時(shí)。所謂不當(dāng)位置是指當(dāng)物料處在這些位置時(shí)，不能/不易正確有效均勻和/或良好地被翻動(dòng)工具翻動(dòng)、不能/不易回到正確位置、不能/不易被聚攏、不能/不易正確有效均勻和/或良好地被加熱，和/或其他影響烹飪效果的情況有可能發(fā)生，例如翻動(dòng)工具的盲區(qū)、翻動(dòng)工具能夠到達(dá)但翻動(dòng)效果不好的位置、翻動(dòng)工具活動(dòng)范圍之外甚至鍋外等，或者是這樣的位置，在該位置上，物料雖然能夠有效地被翻動(dòng)工具翻動(dòng)，但由于烹飪器具的控制系統(tǒng)不能/不易知道該處有物料，所以不能對(duì)其進(jìn)行有效翻動(dòng)。當(dāng)正確位置是烹飪?nèi)萜鲀?nèi)全部范圍時(shí)，烹飪?nèi)萜魍饩褪遣划?dāng)位置。原料包形狀及投料過程不受限制或缺乏引導(dǎo)，將直接影響到最終的烹飪效果，使菜肴品質(zhì)大打折扣，甚至烹制失敗。6、鍋具上方是烹飪?cè)O(shè)備重要的操作位，投料裝置在鍋具上方，使得其它裝置，例如攪拌裝置等沒有操作空間，而且投料裝置在鍋上方很容易被油煙污染，被高熱損壞。投料裝置污染后很難徹底清洗，污染物會(huì)滴落回鍋里，這樣就會(huì)對(duì)菜肴造成污染。中國專利局公開的專利文獻(xiàn)《物料包裝及采用該物料包裝的物料投放方法》(申請(qǐng)?zhí)?200410052197.x)也披露了一種烹飪物料包裝體的投放方式，其是將各包裝體分別置放于一可轉(zhuǎn)動(dòng)的包裝固定裝置周邊上，其位于鍋體上方投料處時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，使包裝體中的第一個(gè)包裝體運(yùn)動(dòng)到裝置下部，該包裝體的一端被開啟裝置割開，物料在重力的作用下通過開口落入鍋體中。上述這種方式亦具有下述缺陷:第一，這種僅依靠重力下落的方式物料很難投凈，且這種轉(zhuǎn)動(dòng)投放方式，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，各零件的制造相對(duì)較難，裝配、清洗以及包裝體的固定皆不是很方便；其次，由于開啟裝置位于包裝固定裝置的下端，切割時(shí)容易使包裝體中的物料灑落于開啟裝置上，造成對(duì)開啟裝置的污染，且包裝固定裝置應(yīng)設(shè)置在鍋具很近的位置，否則會(huì)導(dǎo)致物料投放時(shí)到處濺落；第三，由于物料一般應(yīng)該投放的鍋具中心附近有油的地方，如果投放到鍋具內(nèi)沒有油或油很少的地方，例如鍋邊，就會(huì)造成物料粘鍋，而且?guī)頂嚢柩b置攪不到的情形。因此，這種布局會(huì)使鍋具周邊結(jié)構(gòu)非常擁擠，不便于清洗。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之缺陷，首先提供了一種可采用料袋盛裝烹飪物料，并將上述裝有烹飪物料的料袋干凈、準(zhǔn)確且自動(dòng)投放于烹飪鍋具內(nèi)的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)。本發(fā)明夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)技術(shù)方案包括:用于夾持裝有烹飪物料料袋且限制所述料袋形態(tài)的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動(dòng)被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內(nèi)烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的移送傾倒裝置。具體地，所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅(qū)動(dòng)裝置和夾持軌跡變換裝置；所述夾具設(shè)置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾具和夾持驅(qū)動(dòng)裝置之間，用于將夾持驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于釋放料袋的釋放力矩。進(jìn)一步地，所述夾具包括固定夾具和轉(zhuǎn)動(dòng)夾具；所述固定夾具具有一固定夾板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾具具有與所述固定夾板位置相對(duì)、且與所述固定夾板相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)夾板。更進(jìn)一步地，所述固定夾具包括夾臂以及設(shè)置在所述夾臂一端的軸筒，所述固定夾板固定在所述夾臂上，所述軸筒內(nèi)插設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的夾持銷軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾板與所述夾持銷軸固定連接。更進(jìn)一步地，在所述固定夾板和轉(zhuǎn)動(dòng)夾板相對(duì)的位置分別設(shè)有夾持頭。具體地，所述夾持驅(qū)動(dòng)裝置是夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述夾持軌跡變換裝置包括與所述夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連的第二主動(dòng)皮帶輪、與所述軸筒套內(nèi)的夾持銷軸相連的第二從動(dòng)皮帶輪以及用于聯(lián)接所述第二主動(dòng)皮帶輪和第二從動(dòng)皮帶輪的第二傳動(dòng)皮帶。具體地，所述移送傾倒裝置包括移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置和移送傾倒軌跡變換裝置；所述移送傾倒軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾持裝置與所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置之間，用于將移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動(dòng)的力矩，并且將所述傾倒驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩和驅(qū)使所述料袋夾持裝置回復(fù)至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。進(jìn)一步地，所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置是移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述移送傾倒軌跡變換裝置包括與所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連第一主動(dòng)皮帶輪、第一從動(dòng)皮帶輪、連接所述第一主動(dòng)皮帶輪和第一從動(dòng)皮帶輪的第一傳動(dòng)皮帶、絲桿、導(dǎo)桿，以及分別固定于所述絲桿和導(dǎo)桿兩端的前端支架和末端支架；所述絲桿與導(dǎo)桿平行設(shè)置，且與所述前端支架和末端支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一從動(dòng)皮帶輪與所述絲桿連接；于所述末端支架側(cè)端，還連接有從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合。更進(jìn)一步地，所述移送傾倒裝置還包括一移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊，所述平移滑塊滑動(dòng)套設(shè)于所述絲桿和導(dǎo)桿上，所述平移滑塊上端與所述料袋夾持裝置連接，下端連接可與主動(dòng)齒輪移動(dòng)嚙合的傾倒齒條。本發(fā)明還提供了一種烹飪物料投放系統(tǒng)，具有上述所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)。本發(fā)明還提供了一種基于上述夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)的烹飪物料投放方法，用于將裝有烹飪物料的料袋中的烹飪物料投入到烹飪鍋具內(nèi)，其是在烹飪物料投放系統(tǒng)設(shè)置料袋夾持工位和投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于所述料袋夾持工位上，在控制系統(tǒng)控制下，通過料袋夾持裝置在夾持工位上將所述料袋一端夾持并對(duì)其進(jìn)行限制，然后將處于夾持狀態(tài)的料袋通過移送傾倒裝置移送到投料工位上；在投料工位上，被夾持的料袋再由所述移送傾倒裝置翻轉(zhuǎn)或/和傾倒，從而令該料袋內(nèi)的烹飪物料投放入所述烹飪鍋具內(nèi)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了物料以料袋作為盛裝方式的自動(dòng)烹飪加工，可集夾持和移送傾倒方式于一體，可自動(dòng)完成料袋的夾持和移送傾倒過程，通過設(shè)置不同的工位，可使各機(jī)構(gòu)呈模塊化設(shè)計(jì)，根據(jù)需要對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理布局，使被夾持的料袋可依序通過直線運(yùn)動(dòng)方式準(zhǔn)確移動(dòng)到達(dá)投料地點(diǎn)，避免了烹飪鍋具周邊復(fù)雜的結(jié)構(gòu)布局可能造成的機(jī)構(gòu)干涉，為烹飪物料的進(jìn)一步翻炒以及其他輔料的投放提供了空間，且保證了烹飪物料在夾持、移送和傾倒過程中不被散落和/或溢出，同時(shí)在投放完畢后的料袋可仍然回復(fù)到開口向上的狀態(tài)，有效避免了料袋殘余的物料可能帶來的對(duì)周圍環(huán)境的污染，同時(shí)投料裝置本身也不易被污染，也較好地避免了投料裝置對(duì)菜肴的污染，尤其是對(duì)于難以清洗的烹飪環(huán)境具有較佳的使用性能，達(dá)到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。本發(fā)明采用料袋盛裝烹飪物料且通過夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)組合構(gòu)成的投放系統(tǒng)和方法較之于料盒包裝一方面可節(jié)約材料成本，實(shí)現(xiàn)了物料的自動(dòng)化生產(chǎn)、包裝和運(yùn)輸，同時(shí)不需要復(fù)雜的撕袋機(jī)構(gòu)，進(jìn)而減少了設(shè)計(jì)成本與制造成本。


圖1為本發(fā)明夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)實(shí)施例立體圖；圖2為本發(fā)明夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)實(shí)施例之移送狀態(tài)圖一；圖3為本發(fā)明夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)實(shí)施例之移送狀態(tài)圖二 ；圖4為本發(fā)明夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)實(shí)施例之傾倒?fàn)顟B(tài)圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明首先提供了一種夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于采用料袋盛裝烹飪物料的投放系統(tǒng)中，其中料袋口部可通過熱封密封，也可采用易拉扣封閉，通過自動(dòng)控制系統(tǒng)和烹飪執(zhí)行系統(tǒng)，可將至少一料袋中的烹飪物料投放于烹飪鍋具內(nèi)，其包括設(shè)置于烹飪物料投放系統(tǒng)料袋夾持工位上的料袋夾持裝置，該料袋夾持裝置可將裝有烹飪物料料袋一端夾持，并限制其夾持中形態(tài)，還包括用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動(dòng)被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內(nèi)烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的移送傾倒裝置。通過料袋夾持、工位區(qū)間移送、烹飪物料傾倒三種方式組合，可將置于烹飪鍋具外、裝有烹飪物料的料袋夾緊，并對(duì)其限制以控制其可能產(chǎn)生的形變，然后將料袋從夾持工位通過直線移動(dòng)至投料工位，再由傾倒裝置將料袋翻轉(zhuǎn)或/和傾倒，使物料準(zhǔn)確投放于烹飪鍋具內(nèi)。投料完畢后，傾倒裝置反轉(zhuǎn)將料袋回復(fù)到原位，以保持料袋開口向上，有效避免了投放完畢后料袋殘余的物料可能帶來的對(duì)周圍環(huán)境的污染。上述夾持和移送傾倒結(jié)構(gòu)組合，通過各自不同的功能，實(shí)現(xiàn)了裝有料袋的烹飪物料投放過程的自動(dòng)化，同時(shí)在整個(gè)機(jī)構(gòu)的布局上，通過設(shè)置不同的工位，一方面充分考慮到了烹飪鍋具周邊構(gòu)件的結(jié)構(gòu)的簡化，以避免可能造成的機(jī)構(gòu)干涉，另一方面，由于烹飪環(huán)境的特殊性，本發(fā)明設(shè)計(jì)的各構(gòu)件清洗、拆裝非常方便。本發(fā)明夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)包括:用于夾持所述料袋的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動(dòng)被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內(nèi)烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的移送傾倒裝置。所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅(qū)動(dòng)裝置和夾持軌跡變換裝置，其中夾具設(shè)置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾具和夾持驅(qū)動(dòng)裝置之間，用于將夾持驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于將夾持驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為釋放料袋的釋放力矩。參見圖1-圖4，所述夾具包括固定夾具1450和轉(zhuǎn)動(dòng)夾具1460，所述固定夾具1450包括長條板狀的夾臂1453，設(shè)置在該夾臂1453前端部的軸套1452，以及固定安裝在所述夾臂1453前端部的固定夾板1451 ;所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾具1460包括與所述固定夾板1451位置相對(duì)、且與所述軸套1452相連的轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461。通過轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461的轉(zhuǎn)動(dòng)，可帶來固定夾板1451與轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461之間相對(duì)位置的變化，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)料袋9的夾合與松開。上述固定夾板1451和轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461的設(shè)置，一方面可實(shí)現(xiàn)對(duì)料袋的夾持，同時(shí)由于其具有一定的高度和寬度，還可實(shí)現(xiàn)對(duì)料袋在夾持過程中及后續(xù)過程中(夾持釋放前)的限制。這種對(duì)所述料袋進(jìn)行的限制，是使所述料袋保持夾持時(shí)的狀態(tài)以控制其在投料過程中的形變。由于料袋較為柔軟的物件，限制的目的是進(jìn)一步防止因料袋在運(yùn)送或投放過程中形變而影響袋中烹飪物料順利地被倒出，和/或防止物料因料袋形變而提前泄出，被投放到不正確位置，同時(shí)也為了避免對(duì)各裝置和器具的污染。在所述固定夾板1451和轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461相對(duì)的位置，分別設(shè)有夾持頭1454、1464。兩夾持頭1114、1124可采用柔性或彈性材料制造，一方面避免夾緊時(shí)夾傷損壞料袋9，而導(dǎo)致在投放前的泄漏，污染環(huán)境，另一方面與料袋9表面具有較大的摩擦力，避免料袋9被夾持時(shí)產(chǎn)生滑移。所述夾持軌跡變換裝置包括與所述夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)1480輸出軸相連的第二主動(dòng)皮帶輪1471、與插設(shè)于所述軸套1452內(nèi)的夾持銷軸1474相連的第二從動(dòng)皮帶輪1472以及連接所述第二主動(dòng)皮帶輪1471和第二從動(dòng)皮帶輪1472的第二傳動(dòng)皮帶1473。夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)1480固定安裝在所述夾臂1453上；所述第二主動(dòng)皮帶輪1471連接該夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)1480的輸出軸；借助插入軸套1452內(nèi)的夾持銷軸1474，所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461可轉(zhuǎn)動(dòng)地聯(lián)接夾臂1453 ;所述第二從動(dòng)皮帶輪1472固定在夾持銷軸1474的一端，以帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461 —起旋轉(zhuǎn)。夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)1480正向旋轉(zhuǎn)致使第二從動(dòng)皮帶輪1472旋轉(zhuǎn)，形成夾持力矩，令所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461向固定夾板1451位移，從而夾持所述料袋9 ;反之，夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)1480反向旋轉(zhuǎn)可致使第二從動(dòng)皮帶輪1472旋轉(zhuǎn)，形成釋放力矩，令轉(zhuǎn)動(dòng)夾板1461背向固定夾板1451位移，從而釋放所述料袋9。所述移送傾倒裝置包括移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置和移送傾倒軌跡變換裝置。所述移送傾倒軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾持裝置與所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置之間，用于將移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動(dòng)的力矩，并且將所述傾倒驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩以及驅(qū)使所述料袋夾持裝置回復(fù)至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置是移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)1440 ;所述移送傾倒軌跡變換裝置包括與所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)1440相連第一主動(dòng)皮帶輪1411、第一從動(dòng)皮帶輪1412、連接所述第一主動(dòng)皮帶輪1411和第一從動(dòng)皮帶輪1412的第一傳動(dòng)皮帶1413、絲桿1414、導(dǎo)桿1415,以及分別固定于所述絲桿1414和導(dǎo)桿1415兩端的前端支架1416和末端支架1417 ；所述從動(dòng)齒輪1423固定在末端支架1417上，并與主動(dòng)齒輪1422嚙合；所述第一主動(dòng)皮帶輪1411連接移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)1440的輸出軸，第一從動(dòng)皮帶輪1412連接絲桿1414。所述導(dǎo)桿1415、所述絲桿1414均通過前端支架1416與末端支架1417上所設(shè)的通孔套接在所述前端支架1416與末端支架1417之間；所述絲桿1414與導(dǎo)桿1415平行設(shè)置。所述移送傾倒裝置還包括一移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊1430，所述平移滑塊1430套設(shè)在所述導(dǎo)桿1415和絲桿1414上，且與絲桿1414旋合，平移滑塊1430的上端與所述料袋夾持裝置之夾臂1453固定連接，下端連接可與主動(dòng)齒輪移動(dòng)嚙合的傾倒齒條4121。所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)1440正向旋轉(zhuǎn)致使絲桿1414正向旋轉(zhuǎn)，所述平移滑塊1430從前端支架1416向末端支架1417平移，當(dāng)所述平移滑塊1430靠近所述末端支架1417時(shí)，傾倒齒條1421嚙合主動(dòng)齒輪1422，從而令從動(dòng)齒輪1423旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)末端支架1417轉(zhuǎn)動(dòng)，平移滑塊1430和被連接在該平移滑塊1430的料袋夾持裝置夾持的料袋隨之翻轉(zhuǎn)至傾倒?fàn)顟B(tài)；反之，移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)1440反向旋轉(zhuǎn)致使絲桿1414反向旋轉(zhuǎn)，傾倒齒條1421則令所述主動(dòng)齒輪1422反轉(zhuǎn)，所述平移滑塊1430和被連接在該平移滑塊1430的料袋夾持裝置夾持的料袋回位至非傾倒?fàn)顟B(tài)，隨著所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)1440的繼續(xù)反向旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒條1421脫離主動(dòng)齒輪1422，所述平移滑塊1430從末端支架1417向前端支架1416平移，完成夾持、移送傾倒一個(gè)工作循環(huán)。本發(fā)明還提供了一種烹飪物料投放系統(tǒng)(未圖示)，包括上述所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，可在自動(dòng)控制系統(tǒng)控制下，通過料袋夾持裝置將待投放的料袋置于料袋夾持工位上且將料袋的一端夾持且對(duì)所夾持的料袋進(jìn)行限制，然后由移送傾倒裝置將被夾持的料袋移送至投料工位上，再由移送傾倒裝置將料袋翻轉(zhuǎn)使料袋內(nèi)烹飪物料自動(dòng)傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)，實(shí)現(xiàn)料袋夾持、移動(dòng)、傾倒或翻轉(zhuǎn)投料功能，投放完畢后的空料袋從所述烹飪鍋具的鍋口范圍內(nèi)移開。本發(fā)明投放系統(tǒng)還可設(shè)置料袋輸送裝置、擠料機(jī)構(gòu)及抖料機(jī)構(gòu)，所述料袋輸送裝置用于在料袋被移送至料袋夾持工位之前，可固定安裝各料袋，并將各料袋輸送到料袋夾持工位；在料袋被夾持后，在其被傾倒前、傾倒過程中或傾倒完成之后，或者是料袋被翻轉(zhuǎn)前、翻轉(zhuǎn)過程中或翻轉(zhuǎn)完成之后，還可通過抖料機(jī)構(gòu)振動(dòng)和/或敲擊該料袋，令該料袋內(nèi)的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離。所述擠料機(jī)構(gòu)設(shè)置在投料工位，可用于在料袋翻轉(zhuǎn)或/和傾倒時(shí)，并在該料袋翻轉(zhuǎn)復(fù)位到投料工位上之前，對(duì)料袋再進(jìn)行擠壓，以保證料袋的物料完全、徹底投放于烹飪鍋具內(nèi)。另外，本發(fā)明投放系統(tǒng)還可包括開袋裝置，可設(shè)置在料袋被移送到料袋夾持工位的路徑上，用于自動(dòng)開啟料袋的封口，便于料袋在投放工位翻轉(zhuǎn)后的投放。烹飪物料投放完畢后，還可通過料袋回收裝置將空料袋回收。本發(fā)明還提供了一種基于上述夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)的烹飪物料投放方法，用于將裝有烹飪物料的料袋中的物料投入到烹飪鍋具內(nèi)，其是在烹飪鍋具鍋口范圍之外的位置設(shè)置料袋夾持工位，在靠近烹飪鍋具的位置設(shè)置投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于料袋夾持工位上，在控制系統(tǒng)控制下，料袋在夾持工位上通過上述料袋夾持裝置中的夾具將料袋的一端夾持，并對(duì)所述料袋進(jìn)行限制，使所述料袋保持夾持時(shí)的狀態(tài)以控制其在投料過程中的形變；處于夾持狀態(tài)的料袋通過上述移送傾倒裝置中的移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置及移送傾倒軌跡變換裝置被移送到投料工位上；在投料工位上，在靠近所述烹飪鍋具鍋口位置時(shí)，被夾持的料袋再由所述移送傾倒裝置翻轉(zhuǎn)/傾倒，從而令該料袋內(nèi)的烹飪物料投放入所述烹飪鍋具內(nèi)，進(jìn)一步通過翻炒完成烹飪過程；在烹飪物料投放完畢之后，將所述料袋從烹飪鍋具的鍋口范圍內(nèi)移開并釋放對(duì)所述料袋的夾持，進(jìn)入下一工作循環(huán)。本發(fā)明上述實(shí)施例和附圖所示僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例之部分，并不能以此局限本發(fā)明，在不脫離本發(fā)明精髓的條件下，本領(lǐng)域技術(shù)人員所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，都屬本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于包括:用于夾持裝有烹飪物料料袋且限制所述料袋形態(tài)的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動(dòng)被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內(nèi)烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的移送傾倒裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅(qū)動(dòng)裝置和夾持軌跡變換裝置；所述夾具設(shè)置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾具和夾持驅(qū)動(dòng)裝置之間，用于將夾持驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于釋放料袋的釋放力矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述夾具包括固定夾具和轉(zhuǎn)動(dòng)夾具；所述固定夾具具有一固定夾板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾具具有與所述固定夾板位置相對(duì)、且與所述固定夾板相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)夾板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述固定夾具包括夾臂以及設(shè)置在所述夾臂一端的軸筒，所述固定夾板固定在所述夾臂上，所述軸筒內(nèi)插設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的夾持銷軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾板與所述夾持銷軸固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:在所述固定夾板和轉(zhuǎn)動(dòng)夾板相對(duì)的位置分別設(shè)有夾持頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述夾持驅(qū)動(dòng)裝置是夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述夾持軌跡變換裝置包括與所述夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連的第二主動(dòng)皮帶輪、與所述軸筒套內(nèi)的夾持銷軸相連的第二從動(dòng)皮帶輪以及用于聯(lián)接所述第二主動(dòng)皮帶輪和第二從動(dòng)皮帶輪的第二傳動(dòng)皮帶。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述移送傾倒裝置包括移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置和移送傾倒軌跡變換裝置；所述移送傾倒軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾持裝置與所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置之間，用于將移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動(dòng)的力矩，并且將所述傾倒驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾 持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩和驅(qū)使所述料袋夾持裝置回復(fù)至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)裝置是移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述移送傾倒軌跡變換裝置包括與所述移送傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連第一主動(dòng)皮帶輪、第一從動(dòng)皮帶輪、連接所述第一主動(dòng)皮帶輪和第一從動(dòng)皮帶輪的第一傳動(dòng)皮帶、絲桿、導(dǎo)桿，以及分別固定于所述絲桿和導(dǎo)桿兩端的前端支架和末端支架；所述絲桿與導(dǎo)桿平行設(shè)置，且與所述前端支架和末端支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一從動(dòng)皮帶輪與所述絲桿連接；于所述末端支架側(cè)端，還連接有從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述移送傾倒裝置還包括一移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊，所述平移滑塊滑動(dòng)套設(shè)于所述絲桿和導(dǎo)桿上，所述平移滑塊上端與所述料袋夾持裝置連接，下端連接可與主動(dòng)齒輪移動(dòng)嚙合的傾倒齒條。
10.一種烹飪物料投放系統(tǒng)，其特征在于:包括權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)。
11.一種基于權(quán)利要求10所述的烹飪物料投放系統(tǒng)的投放方法，其特征在于:在烹飪物料投放系統(tǒng)設(shè)置料袋夾持工位和投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于所述料袋夾持工位上，在控制系統(tǒng)控制下，通過料袋夾持裝置在夾持工位上將所述料袋一端夾持并對(duì)其進(jìn)行限制，然后將處于夾持狀態(tài)的料袋通過移送傾倒裝置移送到投料工位上；在投料工位上，被夾持的料袋再由所述移送傾倒裝置翻轉(zhuǎn)或/和傾倒，從而令該料袋內(nèi)的烹飪物料投放入所述烹飪鍋 具內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)，包括用于夾持裝有烹飪物料料袋且限制所述料袋形態(tài)的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動(dòng)被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內(nèi)烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的移送傾倒裝置。本發(fā)明還提供了一種基于上述夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)的烹飪物料投放系統(tǒng)和投放方法，實(shí)現(xiàn)了物料以料袋作為盛裝方式的自動(dòng)烹飪加工，被夾持的料袋可準(zhǔn)確移動(dòng)到達(dá)投料地點(diǎn)，且保證了烹飪物料在夾持、移送、投放過程中不被散落和/或溢出，其結(jié)構(gòu)布局避免了烹飪鍋具周邊復(fù)雜的結(jié)構(gòu)布局可能造成的機(jī)構(gòu)干涉，為烹飪物料的進(jìn)一步翻炒及其他輔料的投放提供了空間，達(dá)到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。
文檔編號(hào)A47J36/00GK103211500SQ20121002397
公開日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2012年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月19日
發(fā)明者劉信羽, 嚴(yán)平 申請(qǐng)人:劉信羽