本申請(qǐng)涉及清潔，具體而言，涉及一種清潔裝置的控制方法及清潔裝置。

背景技術(shù)：

1、掃地機(jī)、拖地機(jī)或洗地機(jī)等清潔裝置是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地面清理工作。清潔裝置的清掃組件(如掃地機(jī)底部的中掃、邊刷等組件)能夠?qū)⒌孛娴睦鍜哌M(jìn)掃地機(jī)器人，在清掃組件清掃后，還會(huì)通過滾筒拖布對(duì)地面進(jìn)行濕清潔，以將地面的塵埃、污漬、臟污痕跡等清掃組件無(wú)法清理干凈的污染情形進(jìn)行清理，提高對(duì)地面的清潔效果。

2、其中，在滾筒拖布對(duì)地面進(jìn)行濕清潔的過程中，清潔裝置會(huì)將自身清水盒中的清水不斷噴灑到滾筒拖布上對(duì)拖布進(jìn)行清潔，拖布清潔后產(chǎn)生的污水需要進(jìn)行回收。對(duì)此，清潔裝置內(nèi)還設(shè)置有抵接于滾筒拖布上的刮板，在滾筒拖布旋轉(zhuǎn)工作的過程中，刮板可將滾筒拖布上的污水刮下并通過刮板上的出水口導(dǎo)流至清潔裝置的污水盒內(nèi)。在此過程中，由于滾筒拖布上也會(huì)沾染地面的一些垃圾，長(zhǎng)此以往，這些垃圾將會(huì)聚集于刮板靠近滾筒拖布一側(cè)的空間內(nèi)，滾筒拖布與這些垃圾接觸后，將會(huì)影響滾筒拖布的自清潔效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種清潔裝置的控制方法及清潔裝置，以至少解決背景技術(shù)中提到的刮板靠近滾筒拖布一側(cè)的空間內(nèi)聚集的垃圾會(huì)影響滾筒拖布的自清潔效果的問題。

2、根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種清潔裝置的控制方法，所述清潔裝置包括清潔件和與所述清潔件抵接的刮板，所述方法包括：

3、根據(jù)接收的第一控制信號(hào)，控制所述清潔件相對(duì)所述刮板沿第一方向旋轉(zhuǎn)，以使所述清潔件將所述刮板上的垃圾刮落；

4、其中，所述清潔件執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)相對(duì)所述刮板旋轉(zhuǎn)的方向?yàn)榈诙较颍龅谝环较驗(yàn)樗龅诙较虻姆捶较颉?/p>

5、進(jìn)一步地，控制所述清潔件相對(duì)所述刮板沿第一方向旋轉(zhuǎn)之后，所述方法還包括：

6、控制清掃組件將來(lái)自所述刮板上的垃圾清掃至塵盒。

7、進(jìn)一步地，控制清掃組件將來(lái)自所述刮板上的垃圾清掃至塵盒之后，所述方法還包括：

8、控制所述清潔裝置行駛至基站，以使所述基站對(duì)所述塵盒中的垃圾進(jìn)行回收。

9、進(jìn)一步地，若所述清潔件將所述刮板上的垃圾刮落至待清潔面，則在控制清掃組件將來(lái)自所述刮板上的垃圾清掃至塵盒之后，所述方法還包括：

10、獲取所述清潔裝置通過所述清掃組件清掃垃圾時(shí)在所述待清潔面上的運(yùn)動(dòng)軌跡，以在所述清潔件沿所述第二方向旋轉(zhuǎn)的過程中，控制所述清潔裝置帶動(dòng)所述清潔件沿所述運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)所述待清潔面進(jìn)行二次清潔，所述運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述清掃組件將所述待清潔面上的來(lái)自所述刮板上的垃圾進(jìn)行清掃時(shí)行經(jīng)的路徑。

11、進(jìn)一步地，所述第一控制信號(hào)包括所述清潔裝置已清掃完預(yù)定清掃區(qū)域的信號(hào)，控制所述清潔件相對(duì)所述刮板沿第一方向旋轉(zhuǎn)之前，所述方法還包括：

12、判斷所述清潔裝置是否已清掃完預(yù)定清掃區(qū)域，若是，控制所述清潔件沿所述第一方向旋轉(zhuǎn)，若否，控制所述清潔裝置對(duì)所述預(yù)定清掃區(qū)域的剩余區(qū)域進(jìn)行清掃。

13、進(jìn)一步地，控制所述清潔件相對(duì)所述刮板沿第一方向旋轉(zhuǎn)的過程中，所述方法還包括：

14、判斷所述清潔件沿所述第一方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)是否達(dá)到預(yù)定圈數(shù)，若是，控制所述清潔件停止沿第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)；或者，

15、判斷所述清潔件沿所述第一方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)時(shí)間是否達(dá)到預(yù)定時(shí)長(zhǎng)，若是，控制所述清潔件停止沿第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

16、進(jìn)一步地，所述方法還包括：

17、通過檢測(cè)裝置檢測(cè)聚集在所述刮板上的垃圾量，以獲得用于衡量所述垃圾量的第一檢測(cè)信息；

18、根據(jù)所述第一檢測(cè)信息判斷所述垃圾量是否達(dá)到第一閾值，若是，控制所述清潔件沿所述第一方向旋轉(zhuǎn)。

19、進(jìn)一步地，所述檢測(cè)裝置包括紅外傳感器和/或超聲波傳感器，根據(jù)所述第一檢測(cè)信息判斷所述垃圾量是否達(dá)到第一閾值之前，所述方法還包括：

20、將所述紅外傳感器和/或所述超聲波傳感器設(shè)置于所述刮板上，以根據(jù)接收的所述紅外傳感器和/或所述超聲波傳感器發(fā)送的所述第一檢測(cè)信息，判斷所述垃圾量是否達(dá)到所述第一閾值。

21、進(jìn)一步地，所述刮板包括板主體和刮水部，所述刮水部設(shè)置于所述板主體靠近所述清潔件的一側(cè)并與所述板主體圍設(shè)形成有垃圾存儲(chǔ)槽，所述刮水部抵接于所述清潔件上，所述方法還包括：

22、將多個(gè)所述紅外傳感器和/或多個(gè)所述超聲波傳感器沿所述垃圾存儲(chǔ)槽的長(zhǎng)度方向排布設(shè)置于所述板主體上，以使多個(gè)所述紅外傳感器和/或多個(gè)所述超聲波傳感器對(duì)所述垃圾存儲(chǔ)槽沿自身長(zhǎng)度方向的各部位進(jìn)行垃圾檢測(cè)，以根據(jù)多個(gè)所述紅外傳感器和/或多個(gè)所述超聲波傳感器將檢測(cè)獲得的多個(gè)所述第一檢測(cè)信息判斷所述垃圾量是否達(dá)到所述第一閾值。

23、進(jìn)一步地，所述檢測(cè)裝置還包括稱重傳感器，根據(jù)所述第一檢測(cè)信息判斷所述垃圾量是否達(dá)到第一閾值之前，所述方法還包括：

24、將所述稱重傳感器設(shè)置于所述刮板上，以根據(jù)接收的所述稱重傳感器發(fā)送的稱重?cái)?shù)據(jù)，判斷所述垃圾量是否達(dá)到所述第一閾值。

25、進(jìn)一步地，所述方法還包括：

26、在所述清潔件沿所述第一方向旋轉(zhuǎn)完畢后，通過所述檢測(cè)裝置檢測(cè)所述刮板靠近所述清潔件的一側(cè)是否還存在垃圾的第二檢測(cè)信息，以根據(jù)所述第二檢測(cè)信息判斷所述垃圾量是否達(dá)到第二閾值，若是，控制告警器發(fā)出告警信息。

27、根據(jù)本申請(qǐng)的另一個(gè)方面，提供了一種清潔裝置，包括：

28、本體；

29、清潔件，所述清潔件安裝于所述本體內(nèi)；

30、刮板，所述刮板安裝于所述本體內(nèi)并與所述清潔件抵接；

31、控制器，所述控制器安裝于所述本體內(nèi)，所述控制器用于執(zhí)行所述的清潔裝置的控制方法；

32、檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置安裝于所述刮板上并與所述控制器電連接，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述刮板上的垃圾量。

33、本申請(qǐng)?zhí)峁┑那鍧嵮b置的控制方法，可根據(jù)接收的第一控制信號(hào)，來(lái)控制清潔裝置的清潔件相對(duì)刮板沿第一方向旋轉(zhuǎn)，以使清潔件將刮板上的垃圾刮落。第一方向?yàn)榍鍧嵓?zhí)行清潔任務(wù)時(shí)相對(duì)刮板旋轉(zhuǎn)的第二方向的反方向，在清潔件沿第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，刮板能夠?qū)⑶鍧嵓系奈鬯蜗乱允骨鍧嵓３州^潔凈的濕清潔狀態(tài)，在此過程中，清潔件上的垃圾會(huì)被刮板阻攔并積累于刮板靠近清潔件的一側(cè)。為避免刮板靠近清潔件一側(cè)的垃圾積累較多時(shí)，導(dǎo)致清潔件在后續(xù)的清潔任務(wù)中與垃圾接觸從而降低自身的潔凈程度，本申請(qǐng)通過控制清潔件相對(duì)刮板沿第一方向旋轉(zhuǎn)，來(lái)使清潔件能夠?qū)⒐伟迳系睦温?，避免刮板積累過多的垃圾，進(jìn)而避免清潔件與垃圾直接接觸，提高清潔件后續(xù)工作過程的潔凈程度。

技術(shù)特征：

1.一種清潔裝置的控制方法，所述清潔裝置包括清潔件(11)和與所述清潔件(11)抵接的刮板(12)，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，控制所述清潔件(11)相對(duì)所述刮板(12)沿第一方向旋轉(zhuǎn)之后，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，若所述清潔件(11)將所述刮板(12)上的垃圾刮落至待清潔面，則在控制清掃組件將來(lái)自所述刮板(12)上的垃圾清掃至塵盒之后，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述第一控制信號(hào)包括所述清潔裝置已清掃完預(yù)定清掃區(qū)域的信號(hào)，控制所述清潔件(11)相對(duì)所述刮板(12)沿第一方向旋轉(zhuǎn)之前，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，控制所述清潔件(11)相對(duì)所述刮板(12)沿第一方向旋轉(zhuǎn)的過程中，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)裝置包括紅外傳感器和/或超聲波傳感器，根據(jù)所述第一檢測(cè)信息判斷所述垃圾量是否達(dá)到第一閾值之前，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述刮板(12)包括板主體121和刮水部(122)，所述刮水部(122)設(shè)置于所述板主體121靠近所述清潔件(11)的一側(cè)并與所述板主體121圍設(shè)形成有垃圾存儲(chǔ)槽(123)，所述刮水部(122)抵接于所述清潔件(11)上，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.一種清潔裝置，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種清潔裝置的控制方法及清潔裝置，清潔裝置包括清潔件和與清潔件抵接的刮板，方法包括：根據(jù)接收的第一控制信號(hào)，控制清潔件相對(duì)刮板沿第一方向旋轉(zhuǎn)，以使清潔件將刮板上的垃圾刮落；其中，清潔件執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)相對(duì)刮板旋轉(zhuǎn)的方向?yàn)榈诙较?，第一方向?yàn)榈诙较虻姆捶较?。本發(fā)明解決了刮板靠近滾筒拖布一側(cè)的空間內(nèi)聚集的垃圾會(huì)影響滾筒拖布的自清潔效果的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：黃愛祥,郭艷強(qiáng),狄意和
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市杉川機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/12