自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法及裝置、自動清潔設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本公開是關(guān)于一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法及裝置、自動清潔設(shè)備，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)；所述方法包括：獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)；根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙；當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。通過本公開的技術(shù)方案，可以準(zhǔn)確識別出自動清潔設(shè)備的姿態(tài)，從而及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解除自動清潔設(shè)備被卡死的風(fēng)險(xiǎn)。
【專利說明】
自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法及裝置、自動清潔設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本公開涉及自動清潔技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法及裝置、自動清潔設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]諸如掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人等自動清潔設(shè)備，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于人們的日常生活中，給人們的生活帶來更多便捷。
[0003]然而，自動清潔設(shè)備在工作過程中，尤其是對于沙發(fā)、柜子等離地高度較小的家具，其底部空隙與自動清潔設(shè)備的高度往往相差不多，都在1cm左右，導(dǎo)致自動清潔設(shè)備很可能被卡死在家具底部，無法順利完成清掃工作，還可能難以被用戶找到。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本公開提供一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法及裝置、自動清潔設(shè)備，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。
[0005]根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu);所述方法包括:
[0006]獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)；
[0007]根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙；
[0008]當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
[0009]可選的，所述獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)，包括:
[0010]采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量；
[0011 ]其中，當(dāng)所述加速度分量在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的增加幅度達(dá)到預(yù)設(shè)加速度變化率時(shí)，判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0012]可選的，所述獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)，包括:
[0013]采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面且與機(jī)身行進(jìn)方向垂直的方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量；
[0014]其中，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)角速度分量的瞬時(shí)變化率達(dá)到預(yù)設(shè)角速度變化率時(shí)，判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0015]可選的，所述根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙，包括:
[0016]獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0017]當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述運(yùn)行電流達(dá)到小于堵轉(zhuǎn)電流的預(yù)設(shè)電流值，或者所述運(yùn)行電流的增加量達(dá)到預(yù)設(shè)增加量，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0018]可選的，所述根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙，包括:
[0019]獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)；
[0020]當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述行走狀態(tài)不符合預(yù)定義的正常行走狀態(tài)，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0021]可選的，所述獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)，包括:
[0022]分別獲取所述自動清潔設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)在平行于機(jī)身行進(jìn)方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)；
[0023]其中，當(dāng)所述加速度分量的二次積分值與所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)持續(xù)達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。
[0024]可選的，所述獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)，包括:
[0025]分別獲取所述自動清潔設(shè)備在與機(jī)身垂直方向上的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量，以及所述行走部包含的一對車輪分別對應(yīng)的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)；
[0026]其中，當(dāng)所述瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量計(jì)算出的所述自動清潔設(shè)備繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)與所述一對車輪分別對應(yīng)的所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算出的繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)不一致時(shí)，判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。
[0027]可選的，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，包括:
[0028]獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0029 ]當(dāng)所述運(yùn)行電流未達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作。
[0030]可選的，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，包括:
[0031]獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0032 ]當(dāng)所述運(yùn)行電流達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值小于預(yù)設(shè)差值時(shí)，控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。
[0033]可選的，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，包括:
[0034]獲取所述上方障礙物的底面結(jié)構(gòu)特征；
[0035]當(dāng)所述底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作，否則控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。
[0036]可選的，所述獲取所述上方障礙物的底部結(jié)構(gòu)特征，包括:
[0037]獲取所述上方障礙物的底面面積和平整度中至少之一；
[0038]其中，當(dāng)所述底面面積未達(dá)到預(yù)設(shè)面積或者平整度達(dá)到預(yù)設(shè)平整度時(shí)，判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。
[0039]可選的，所述獲取所述上方障礙物的底部結(jié)構(gòu)特征，包括:
[0040]獲取所述自動清潔設(shè)備與所述上方障礙物的底面中間區(qū)域的采樣點(diǎn)之間的距離數(shù)據(jù)；
[0041 ]其中，當(dāng)根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)和所述自動清潔設(shè)備的傾斜角度確定出所述采樣點(diǎn)處的底面高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度時(shí)，判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。
[0042]可選的，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，還包括:
[0043]當(dāng)確定需要控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部時(shí)，對識別出的所述上方障礙物進(jìn)行標(biāo)記，以取消對所述上方障礙物對應(yīng)區(qū)域的清潔操作。
[0044]可選的，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)包括:激光測距裝置。
[0045]可選的，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)的頂部邊沿為平斜邊或圓角邊。
[0046]根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu);所述裝置包括:
[0047]獲取單元，獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)；
[0048]判斷單元，根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙；
[0049]執(zhí)行單元，當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
[0050]可選的，所述獲取單元包括:
[0051]第一采集子單元，采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量；
[0052]其中，當(dāng)所述加速度分量在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的增加幅度達(dá)到預(yù)設(shè)加速度變化率時(shí)，所述判斷單元判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0053]可選的，所述獲取單元包括:
[0054]第二采集子單元，采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面且與機(jī)身行進(jìn)方向垂直的方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量；
[0055]其中，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)角速度分量的瞬時(shí)變化率達(dá)到預(yù)設(shè)角速度變化率時(shí)，判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0056]可選的，所述判斷單元包括:
[0057]第一電流獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0058]第一判斷子單元，當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述運(yùn)行電流達(dá)到小于堵轉(zhuǎn)電流的預(yù)設(shè)電流值，或者所述運(yùn)行電流的增加量達(dá)到預(yù)設(shè)增加量，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0059]可選的，所述判斷單元包括:
[0060]狀態(tài)獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)；
[0061 ]第二判斷子單元，當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述行走狀態(tài)不符合預(yù)定義的正常行走狀態(tài)，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0062]可選的，所述狀態(tài)獲取子單元包括:
[0063]第一獲取模塊，分別獲取所述自動清潔設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)在平行于機(jī)身行進(jìn)方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)；
[0064]其中，當(dāng)所述加速度分量的二次積分值與所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)持續(xù)達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，所述第二判斷子單元判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀
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[0065]可選的，所述狀態(tài)獲取子單元包括:
[0066]第二獲取模塊，分別獲取所述自動清潔設(shè)備在與機(jī)身垂直方向上的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量，以及所述行走部包含的一對車輪分別對應(yīng)的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)；
[0067]其中，當(dāng)所述瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量計(jì)算出的所述自動清潔設(shè)備繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)與所述一對車輪分別對應(yīng)的所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算出的繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)不一致時(shí)，所述第二判斷子單元判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。
[0068]可選的，所述執(zhí)行單元包括:
[0069]第二電流獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0070]第一執(zhí)行子單元，當(dāng)所述運(yùn)行電流未達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作。
[0071 ]可選的，所述執(zhí)行單元包括:
[0072]第三電流獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0073]第二執(zhí)行子單元，當(dāng)所述運(yùn)行電流達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值小于預(yù)設(shè)差值時(shí)，控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。
[0074]可選的，所述執(zhí)行單元包括:
[0075]特征獲取子單元，獲取所述上方障礙物的底面結(jié)構(gòu)特征；
[0076]第三執(zhí)行子單元，當(dāng)所述底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作，否則控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。
[0077]可選的，所述特征獲取子單元包括:
[0078]特征獲取模塊，獲取所述上方障礙物的底面面積和平整度中至少之一；
[0079]其中，當(dāng)所述底面面積未達(dá)到預(yù)設(shè)面積或者平整度達(dá)到預(yù)設(shè)平整度時(shí)，所述第二執(zhí)行子單元判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。
[0080]可選的，所述特征獲取子單元包括:
[0081]距離獲取模塊，獲取所述自動清潔設(shè)備與所述上方障礙物的底面中間區(qū)域的采樣點(diǎn)之間的距離數(shù)據(jù)；
[0082]其中，當(dāng)根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)和所述自動清潔設(shè)備的傾斜角度確定出所述采樣點(diǎn)處的底面高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度時(shí)，所述第二執(zhí)行子單元判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。
[0083]可選的，所述執(zhí)行單元還包括:
[0084]標(biāo)記子單元，當(dāng)確定需要控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部時(shí)，對識別出的所述上方障礙物進(jìn)行標(biāo)記，以取消對所述上方障礙物對應(yīng)區(qū)域的清潔操作。
[0085]可選的，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)包括:激光測距裝置。
[0086]可選的，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)的頂部邊沿為平斜邊或圓角邊。
[0087]根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種自動清潔設(shè)備，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu);所述自動清潔設(shè)備還包括:
[0088]處理器；
[0089]用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；
[0090]其中，所述處理器被配置為:
[0091 ]獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)；
[0092]根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙；
[0093]當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
[0094]本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:
[0095]由上述實(shí)施例可知，本公開通過識別出自動清潔設(shè)備的機(jī)身姿態(tài)，可以根據(jù)該機(jī)身姿態(tài)準(zhǔn)確判斷和發(fā)現(xiàn)自動清潔設(shè)備可能遭遇的行進(jìn)阻礙和卡死風(fēng)險(xiǎn)，從而通過及時(shí)解除自動清潔設(shè)備被卡死的風(fēng)險(xiǎn)，確保自動清潔操作的順利執(zhí)行。
[0096]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
【附圖說明】
[0097]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0098]圖1-3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0099]圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法的流程圖。
[0100]圖5A-5E是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備在上方障礙物的作用下發(fā)生機(jī)身傾斜的示意圖。
[0101]圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種判斷自動清潔設(shè)備是否處于機(jī)身傾斜狀態(tài)的流程圖。
[0102]圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備通過臺階地面時(shí)發(fā)生機(jī)身傾斜的示意圖。
[0103]圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種判斷自動清潔設(shè)備是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)的流程圖。
[0104]圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種判斷自動清潔設(shè)備是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)的流程圖。
[0105]圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種判斷自動清潔設(shè)備是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)的流程圖。
[0106]圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理流程的示意圖。
[0107]圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備在機(jī)身傾斜狀態(tài)下執(zhí)行掃描操作的示意圖。
[0108]圖13-25是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0109]這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0110]圖1-3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1-3所示，自動清潔設(shè)備100可以為掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人等智能機(jī)器人，該自動清潔設(shè)備100可以包含機(jī)器主體110、感知系統(tǒng)120、控制系統(tǒng)130、驅(qū)動系統(tǒng)140、清潔系統(tǒng)150、能源系統(tǒng)160和人機(jī)交互系統(tǒng)170。其中:
[0111]機(jī)器主體110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圓形形狀(前后都為圓形)，也可具有其他形狀，包括但不限于前方后圓的近似D形形狀。
[0112]感知系統(tǒng)120包括位于機(jī)器主體110上方的位置確定裝置121、位于機(jī)器主體110的前向部分111的緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器(圖中未示出)、紅外傳感器(圖中未示出)、磁力計(jì)(圖中未示出)、加速度計(jì)(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(jì)(圖中未示出)等傳感裝置，向控制系統(tǒng)130提供機(jī)器的各種位置信息和運(yùn)動狀態(tài)信息。位置確定裝置121包括但不限于攝像頭、激光測距裝置(LDS)。下面以三角測距法的激光測距裝置為例說明如何進(jìn)行位置確定。三角測距法的基本原理基于相似三角形的等比關(guān)系，在此不做贅述。
[0113]激光測距裝置包括發(fā)光單元和受光單元。發(fā)光單元可以包括發(fā)射光的光源，光源可以包括發(fā)光元件，例如發(fā)射紅外光線或可見光線的紅外或可見光線發(fā)光二極管(LED)。優(yōu)選地，光源可以是發(fā)射激光束的發(fā)光元件。在本實(shí)施例中，將激光二極管(LD)作為光源的例子。具體地，由于激光束的單色、定向和準(zhǔn)直特性，使用激光束的光源可以使得測量相比于其它光更為準(zhǔn)確。例如，相比于激光束，發(fā)光二極管(LED)發(fā)射的紅外光線或可見光線受周圍環(huán)境因素影響(例如對象的顏色或紋理)，而在測量準(zhǔn)確性上可能有所降低。激光二極管(LD)可以是點(diǎn)激光，測量出障礙物的二維位置信息，也可以是線激光，測量出障礙物一定范圍內(nèi)的三維位置信息。
[0114]受光單元可以包括圖像傳感器，在該圖像傳感器上形成由障礙物反射或散射的光點(diǎn)。圖像傳感器可以是單排或者多排的多個(gè)單位像素的集合。這些受光元件可以將光信號轉(zhuǎn)換為電信號。圖像傳感器可以為互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器或者電荷耦合元件(CCD)傳感器，由于成本上的優(yōu)勢優(yōu)選是互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器。而且，受光單元可以包括受光透鏡組件。由障礙物反射或散射的光可以經(jīng)由受光透鏡組件行進(jìn)以在圖像傳感器上形成圖像。受光透鏡組件可以包括單個(gè)或者多個(gè)透鏡。
[0115]基部可以支撐發(fā)光單元和受光單元，發(fā)光單元和受光單元布置在基部上且彼此間隔一特定距離。為了測量自動清潔設(shè)備周圍360°方向上的障礙物情況，可以使基部可旋轉(zhuǎn)地布置在主體110上，也可以基部本身不旋轉(zhuǎn)而通過設(shè)置旋轉(zhuǎn)元件而使發(fā)射光、接收光發(fā)生旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)角速度可以通過設(shè)置光耦元件和碼盤獲得，光耦元件感應(yīng)碼盤上的齒缺，通過齒缺間距的滑過時(shí)間和齒缺間距離值相除可得到瞬時(shí)角速度。碼盤上齒缺的密度越大，測量的準(zhǔn)確率和精度也就相應(yīng)越高，但在結(jié)構(gòu)上就更加精密，計(jì)算量也越高;反之，齒缺的密度越小，測量的準(zhǔn)確率和精度相應(yīng)也就越低，但在結(jié)構(gòu)上可以相對簡單，計(jì)算量也越小，可以降低一些成本。
[0116]與受光單元連接的數(shù)據(jù)處理裝置，如DSP，將相對于自動清潔設(shè)備0°角方向上的所有角度處的障礙物距離值記錄并傳送給控制系統(tǒng)130中的數(shù)據(jù)處理單元，如包含CPU的應(yīng)用處理器(AP)，CPU運(yùn)行基于粒子濾波的定位算法獲得自動清潔設(shè)備的當(dāng)前位置，并根據(jù)此位置制圖，供導(dǎo)航使用。定位算法優(yōu)選使用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)。
[0117]基于三角測距法的激光測距裝置雖然在原理上可以測量一定距離以外的無限遠(yuǎn)距離處的距離值，但實(shí)際上遠(yuǎn)距離測量，例如6米以上，的實(shí)現(xiàn)是很有難度的，主要因?yàn)槭芄鈫卧膫鞲衅魃舷袼貑卧某叽缦拗?，同時(shí)也受傳感器的光電轉(zhuǎn)換速度、傳感器與連接的DSP之間的數(shù)據(jù)傳輸速度、DSP的計(jì)算速度影響。激光測距裝置受溫度影響得到的測量值也會發(fā)生系統(tǒng)無法容忍的變化，主要是因?yàn)榘l(fā)光單元與受光單元之間的結(jié)構(gòu)發(fā)生的熱膨脹變形導(dǎo)致入射光和出射光之間的角度變化，發(fā)光單元和受光單元自身也會存在溫漂問題。激光測距裝置長期使用后，由于溫度變化、振動等多方面因素累積而造成的形變也會嚴(yán)重影響測量結(jié)果。測量結(jié)果的準(zhǔn)確性直接決定了繪制地圖的準(zhǔn)確性，是自動清潔設(shè)備進(jìn)一步進(jìn)行策略實(shí)行的基礎(chǔ)，尤為重要。
[0118]機(jī)器主體110的前向部分111可承載緩沖器122，在清潔過程中驅(qū)動輪模塊141推進(jìn)自動清潔設(shè)備在地面行走時(shí)，緩沖器122經(jīng)由傳感器系統(tǒng)，例如紅外傳感器，檢測自動清潔設(shè)備100的行駛路徑中的一或多個(gè)事件(或?qū)ο?，自動清潔設(shè)備可通過由緩沖器122檢測到的事件(或?qū)ο?，例如障礙物、墻壁，而控制驅(qū)動輪模塊141使自動清潔設(shè)備來對所述事件(或?qū)ο?做出響應(yīng)，例如遠(yuǎn)離障礙物。
[0119]控制系統(tǒng)130設(shè)置在機(jī)器主體110內(nèi)的電路主板上，包括與非暫時(shí)性存儲器，例如硬盤、快閃存儲器、隨機(jī)存取存儲器，通信的計(jì)算處理器，例如中央處理單元、應(yīng)用處理器，應(yīng)用處理器根據(jù)激光測距裝置反饋的障礙物信息利用定位算法，例如SLAM，繪制自動清潔設(shè)備所在環(huán)境中的即時(shí)地圖。并且結(jié)合緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器、紅外傳感器、磁力計(jì)、加速度計(jì)、陀螺儀、里程計(jì)等傳感裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機(jī)當(dāng)前處于何種工作狀態(tài)，如過門檻，上地毯，位于懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體的下一步動作策略，使得自動清潔設(shè)備的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗(yàn)。進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)130能基于SLAM繪制的即使地圖?目息規(guī)劃最為尚效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提尚自動清潔設(shè)備的清掃效率。
[0120]能源系統(tǒng)160包括圖3中標(biāo)示于機(jī)器主體110上的充電電池，以及圖中未標(biāo)示的、位于機(jī)器主體110外部的充電粧。其中，充電電池可以包括鎳氫電池和鋰電池等。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監(jiān)測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監(jiān)測電路再與單片機(jī)控制電路相連。主機(jī)通過設(shè)置在機(jī)身側(cè)方或者下方的充電電極與充電粧連接進(jìn)行充電。如果裸露的充電電極上沾附有灰塵，會在充電過程中由于電荷的累積效應(yīng)，導(dǎo)致電極周邊的塑料機(jī)體融化變形，甚至導(dǎo)致電極本身發(fā)生變形，無法繼續(xù)正常充電。
[0121 ]在本公開的實(shí)施例中，通過結(jié)合自動清潔設(shè)備100中的上述功能模塊，以實(shí)現(xiàn)自動清潔設(shè)備100的防卡死處理功能。比如圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法的流程圖，如圖4所示，該方法用于自動清潔設(shè)備100中，且該自動清潔設(shè)備100的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)，比如圖4所示的位于機(jī)器主體110頂部的位置確定裝置121;那么，該方法可以包括以下步驟:
[0122]在步驟402中，獲取自動清潔設(shè)備100在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)。
[0123]在本實(shí)施例中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于非工作模式時(shí)，可能由于用戶的搬移等原因而發(fā)生機(jī)身姿態(tài)，但這顯然與本公開所需要解決的防卡死目的無關(guān)，因而可以僅在工作模式下實(shí)現(xiàn)基于機(jī)身姿態(tài)的識別、判斷和處理等。其中，自動清潔設(shè)備100可以在用戶啟動電源開關(guān)、滿足預(yù)定義的自動清潔條件等情況下，確定進(jìn)入工作模式，當(dāng)然本公開并不對此進(jìn)行限制。
[0124]在步驟404中，根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備100是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0125]在步驟406中，當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備100受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
[0126]下面針對上述實(shí)施例中涉及到的各個(gè)特征，分別進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0127]1、機(jī)身傾斜與卡死狀態(tài)
[0128]圖5A-5E是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備100在上方障礙物的作用下發(fā)生機(jī)身傾斜的示意圖，下面結(jié)合圖5A-5E，對自動清潔設(shè)備100發(fā)生機(jī)身傾斜與被上方障礙物卡死之間的關(guān)系和原理進(jìn)行描述。
[0129]如圖5A所示，假定位置確定裝置121雖然可以測量出周圍物體的距離、尺寸等參數(shù)，但如果上方障礙物2的底部空隙高度與自動清潔設(shè)備100的高度十分接近，那么由于位置確定裝置121的上殼位于感測單元上方，因此上殼部分為測量盲區(qū)，再加上存在測量誤差等原因，導(dǎo)致位置確定裝置121無法識別出上方障礙物2對自動清潔設(shè)備100的阻礙，或者對上方障礙物2形成的前進(jìn)阻礙可能形成誤判斷等。比如自動清潔設(shè)備100的最高處大約為1cm時(shí)，用戶家中的柜子、床、沙發(fā)等的離地間距往往也是1cm左右，因而會成為自動清潔設(shè)備100的上方障礙物。
[0130]如圖5B所示，隨著自動清潔設(shè)備100的前進(jìn)，若位置確定裝置121對應(yīng)的凸起結(jié)構(gòu)確實(shí)低于上方障礙物2的底側(cè)高度，則自動清潔設(shè)備100可以正常進(jìn)入上方障礙物2的底部，并執(zhí)行相應(yīng)的自動清潔操作。而若位置確定裝置121對應(yīng)的凸起結(jié)構(gòu)確實(shí)高于上方障礙物2的底側(cè)高度，則該凸起結(jié)構(gòu)將與上方障礙物2之間形成接觸點(diǎn)A。
[0131]那么，假定自動清潔設(shè)備100的驅(qū)動輪模塊141與地面之間形成接觸點(diǎn)B、自動清潔設(shè)備100的質(zhì)心位于點(diǎn)C，那么當(dāng)自動清潔設(shè)備100在行進(jìn)過程中被上方障礙物2卡在A點(diǎn)時(shí)，自動清潔設(shè)備100受自身的向下的重力G和驅(qū)動輪模塊141在地面上摩擦受到的向前的摩擦力F的作用。重力G的力矩Mg滿足:Mg = Sac X Gaci，其中Sac為A、C兩點(diǎn)之間的距離，Gac丄是重力在與AC連線垂直方向上的分量;摩擦力F的力矩Mf滿足:Mf = Sab X Fabi，其中Sab為A、B兩點(diǎn)之間的距離，Gab丄是摩擦力在與AB連線垂直方向上的分量。因此，對于圖5B所示的實(shí)施例而言，當(dāng)Mf>Mg時(shí)，自動清潔設(shè)備100將沿順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即自動清潔設(shè)備100的頭部向上傾斜，形成圖5C所示的傾斜后狀態(tài)。
[0132]其中，如圖f5D所示，自動清潔設(shè)備100頂部的凸起結(jié)構(gòu)的頂部邊沿1211可以采用平斜邊結(jié)構(gòu);或者，如圖5E所示，自動清潔設(shè)備100頂部的凸起結(jié)構(gòu)的頂部邊沿1211也可以采用圓角邊結(jié)構(gòu)。由于自動清潔設(shè)備100的最高點(diǎn)在清潔過程中經(jīng)常與周圍物體之間發(fā)生碰撞，尤其是與上方障礙物2或類似的物體之間產(chǎn)生碰撞，因而通過采用上述結(jié)構(gòu)的頂部邊沿1211，可以增加垂直方向的分力，使自動清潔設(shè)備100增加容易進(jìn)入如圖5C所示的后傾狀態(tài)，以保護(hù)自動清潔設(shè)備100的最高點(diǎn)不會受到猛力碰撞，有助于增加自動清潔設(shè)備100的可靠性。
[0133]2、機(jī)身傾斜狀態(tài)
[0134]圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種判斷自動清潔設(shè)備100是否處于機(jī)身傾斜狀態(tài)的流程圖，如圖6所示，可以通過下述步驟判斷自動清潔設(shè)備100是否處于機(jī)身傾斜狀態(tài):
[0135]在步驟602A中，采集自動清潔設(shè)備100的加速度數(shù)據(jù)。
[0136]在步驟602B中，采集自動清潔設(shè)備100的角速度數(shù)據(jù)。
[0137]在步驟604中，判斷采集數(shù)據(jù)是否滿足預(yù)設(shè)變化情況，若滿足則轉(zhuǎn)入步驟606A，否則轉(zhuǎn)入步驟606B。
[0138]在本實(shí)施例中，自動清潔設(shè)備100可以根據(jù)內(nèi)部配置的諸如加速度計(jì)、陀螺儀等硬件設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對機(jī)身姿態(tài)的準(zhǔn)確檢測，當(dāng)然，本公開對于采用的硬件設(shè)備并不進(jìn)行限制。
[0139]I)以加速度計(jì)為例。當(dāng)自動清潔設(shè)備100發(fā)生上仰、下俯等動作時(shí)，將導(dǎo)致垂直地面豎直向下方向上的重力加速度在平行于機(jī)身平面的前后方向(即自動清潔設(shè)備100的前進(jìn)、后退方向)上出現(xiàn)分量，從而導(dǎo)致自動清潔設(shè)備100在平行于機(jī)身平面的前后方向上的加速度分量增大。因此，通過獲取自動清潔設(shè)備100在平行于機(jī)身平面的前后方向上的加速度分量，即可在該加速度分量增大時(shí)，確定自動清潔設(shè)備100處于上仰或下俯等機(jī)身傾斜狀
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[0140]其中，由于加速度計(jì)的測量值具有瞬時(shí)數(shù)值噪音大、長期取平均值較穩(wěn)定的特點(diǎn)，因而可以根據(jù)加速度計(jì)的測量值在預(yù)設(shè)時(shí)間長度內(nèi)的累積情況，更準(zhǔn)確地判斷出自動清潔設(shè)備100是否處于上仰或下俯等機(jī)身傾斜狀態(tài)。換言之，當(dāng)加速度計(jì)測量到的加速度分量在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的增加幅度達(dá)到預(yù)設(shè)加速度變化率時(shí)，可以判定該自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0141 ] 2)以陀螺儀為例。當(dāng)自動清潔設(shè)備100發(fā)生上仰、下俯等動作時(shí)，將導(dǎo)致自動清潔設(shè)備100沿機(jī)身左右方向(即與機(jī)身行進(jìn)方向垂直的水平方向)上的轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，通過獲取自動清潔設(shè)備100在平行于機(jī)身平面且與機(jī)身行進(jìn)方向垂直的方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量，即可在該旋轉(zhuǎn)角速度分量增大時(shí)，確定自動清潔設(shè)備100處于上仰或下俯等機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0142]其中，由于陀螺儀的測量值具有瞬時(shí)數(shù)值較準(zhǔn)確、長期漂移大的特點(diǎn)，因而可以根據(jù)陀螺儀采集到的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)，更準(zhǔn)確地判斷出自動清潔設(shè)備100是否處于上仰或下俯等機(jī)身傾斜狀態(tài)。換言之，當(dāng)旋轉(zhuǎn)角速度分量的瞬時(shí)變化率達(dá)到預(yù)設(shè)角速度變化率時(shí)，可以判定該自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0143]在步驟606Α中，確定自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0144]在步驟606Β中，確定自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身水平狀態(tài)。
[0145]需要說明的是:一方面，自動清潔設(shè)備100還可以通過除上述的加速度計(jì)和陀螺儀之外的測量設(shè)備，獲取自動清潔設(shè)備100的機(jī)身姿態(tài)，本公開并不對此進(jìn)行限制；另一方面，自動清潔設(shè)備100可以僅采用上述諸如加速度計(jì)和陀螺儀等測量設(shè)備中的任一種，也可以同時(shí)采用多種測量設(shè)備來實(shí)現(xiàn)共同測量及判斷。
[0146]3、判斷卡死風(fēng)險(xiǎn)
[0147]在本公開的實(shí)施例中，針對步驟404中對于自動清潔設(shè)備100是否受到上方障礙物2的行進(jìn)阻礙的判斷，即自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)，下面結(jié)合相應(yīng)附圖進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0148]實(shí)施例一
[0149]在一示例性實(shí)施例中，基于圖6所示的實(shí)施例，即步驟402中得到的自動清潔設(shè)備100姿態(tài)信息，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，可以直接判定為自動清潔設(shè)備100被上方障礙物2阻礙，存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0150]實(shí)施例二
[0151]圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備100通過臺階地面時(shí)發(fā)生機(jī)身傾斜的示意圖。如圖7所示，當(dāng)自動清潔設(shè)備100路過臺階、門檻等存在地勢變化的位置時(shí)，同樣可能導(dǎo)致自動清潔設(shè)備100發(fā)生上仰、下俯等傾斜動作。
[0152]因此，在通過諸如加速度計(jì)、陀螺儀等設(shè)備進(jìn)行測量時(shí)，雖然能夠準(zhǔn)確了解自動清潔設(shè)備100的傾斜情況，但自動清潔設(shè)備100的機(jī)身傾斜狀態(tài)實(shí)際上與上方障礙物2造成的卡死風(fēng)險(xiǎn)之間并不存在必然關(guān)系。所以，本公開進(jìn)一步提出了對卡死風(fēng)險(xiǎn)的更精準(zhǔn)的判斷方式，包括:獲取自動清潔設(shè)備100的行走部的行走狀態(tài);其中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若行走狀態(tài)不符合預(yù)定義的正常行走狀態(tài)，則判定自動清潔設(shè)備100受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0153]在本實(shí)施例中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，如果是由于門檻、臺階等造成，那么自動清潔設(shè)備100不會發(fā)生卡死，因而仍然能夠?qū)崿F(xiàn)正常行走狀態(tài);而如果自動清潔設(shè)備100是由于上方障礙物2造成進(jìn)入機(jī)身傾斜狀態(tài)，那么自動清潔設(shè)備100將由于上方障礙物2的阻礙而影響其正常行走，從而不符合預(yù)定義的正常行走狀態(tài)，因而可以據(jù)此準(zhǔn)確識別出自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0154]為了便于理解，下面結(jié)合兩種實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0155]實(shí)施方式一
[0156]圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種判斷自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)的流程圖，如圖8所示，可以通過下述步驟來判斷自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn):
[0157]在步驟802中，獲取自動清潔設(shè)備100的機(jī)身姿態(tài)。
[0158]在步驟804中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，分別轉(zhuǎn)入步驟806A和步驟806B。
[0159]在本實(shí)施例中，對于自動清潔設(shè)備100的機(jī)身姿態(tài)的獲取和判斷過程，可以參考上述圖6所示的實(shí)施例，此處不再贅述。
[0160]在步驟806A中，采集自動清潔設(shè)備100的加速度數(shù)據(jù)。
[0161]在本實(shí)施例中，加速度數(shù)據(jù)可以為自動清潔設(shè)備100在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量;其中，基于加速度計(jì)瞬時(shí)數(shù)據(jù)不精準(zhǔn)的問題，加速度數(shù)據(jù)可以為自動清潔設(shè)備100在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)在行進(jìn)方向上的加速度分量。
[0162]在步驟806B中，采集自動清潔設(shè)備100的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)。
[0163]在本實(shí)施例中，通過在自動清潔設(shè)備100中配置的里程計(jì)，可以獲得驅(qū)動力模塊141中的車輪在行走過程中形成的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)。
[0164]在步驟808中，當(dāng)加速度數(shù)據(jù)與車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)相匹配時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟810A，否則轉(zhuǎn)入步驟81OB。
[0165]在步驟810A中，確定自動清潔設(shè)備100存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0166]在步驟810B中，判定自動清潔設(shè)備100不存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0167]在本實(shí)施例中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100被上方障礙物2阻礙前進(jìn)且處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，將導(dǎo)致自動清潔設(shè)備100在平行于機(jī)身平面的前進(jìn)方向上的加速度分量增加，可以通過對該加速度分量進(jìn)行二次積分運(yùn)算，得到對應(yīng)的前進(jìn)距離;而由于自動清潔設(shè)備100實(shí)際上并未發(fā)生前進(jìn)(或者勉強(qiáng)前進(jìn)了一小段)，因而測量出的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)與上述過程得到的前進(jìn)距離之間顯然并不匹配，且前進(jìn)距離實(shí)際上大于車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)，即自動清潔設(shè)備100發(fā)生了非正常的車輪轉(zhuǎn)動。
[0168]其中，基于加速度計(jì)瞬時(shí)數(shù)據(jù)不精準(zhǔn)的問題，可以在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，持續(xù)對自動清潔設(shè)備100在前進(jìn)方向上的加速度分量和車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，并計(jì)算兩者之間的差值;那么，當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，加速度分量的二次積分值與車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)之間的差值持續(xù)達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，可以判定為自動清潔設(shè)備100受到了上方障礙物2的阻礙，存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0169]實(shí)施方式二
[0170]圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種判斷自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)的流程圖，如圖9所示，可以通過下述步驟來判斷自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn):
[0171]在步驟902中，獲取自動清潔設(shè)備100的機(jī)身姿態(tài)。
[0172]在步驟904中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，分別轉(zhuǎn)入步驟906A和步驟906B。
[0173]在本實(shí)施例中，對于自動清潔設(shè)備100的機(jī)身姿態(tài)的獲取和判斷過程，可以參考上述圖6所示的實(shí)施例，此處不再贅述。
[0174]在步驟906A中，采集自動清潔設(shè)備100的角速度數(shù)據(jù)。
[0175]在本實(shí)施例中，角速度數(shù)據(jù)可以為自動清潔設(shè)備100在與機(jī)身垂直方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量;其中，基于陀螺儀瞬時(shí)數(shù)據(jù)精準(zhǔn)、長時(shí)間存在數(shù)據(jù)漂移的問題，角速度數(shù)據(jù)可以為自動清潔設(shè)備100在與機(jī)身垂直方向上的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量。
[0176]在步驟906B中，采集自動清潔設(shè)備100的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)。
[0177]在本實(shí)施例中，通過在自動清潔設(shè)備100中配置的里程計(jì)，可以獲得驅(qū)動力模塊141中的車輪在行走過程中形成的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)。其中，此處獲取的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)，應(yīng)當(dāng)為自動清潔設(shè)備100中的驅(qū)動輪模塊141包含的一對車輪分別對應(yīng)的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)，比如圖2所示的自動清潔設(shè)備100底部設(shè)置有左、右兩個(gè)車輪，則此處需要分別獲取這兩個(gè)車輪對應(yīng)的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)。
[0178]在步驟909中，當(dāng)角速度數(shù)據(jù)與車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)相匹配時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟910A，否則轉(zhuǎn)入步驟91OB。
[0179]在步驟910A中，確定自動清潔設(shè)備100存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0180]在步驟910B中，判定自動清潔設(shè)備100不存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0181]在本實(shí)施例中，一方面，當(dāng)自動清潔設(shè)備100被上方障礙物2阻礙前進(jìn)且處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，將導(dǎo)致自動清潔設(shè)備100底部的兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動數(shù)不一致，即對應(yīng)的兩個(gè)車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)不一致(比如不相同；或者，差值大于預(yù)設(shè)差值)，而這種情況通常還可以判定為自動清潔設(shè)備100發(fā)生繞與機(jī)身垂直方向的旋轉(zhuǎn)，比如在正常行走過程中的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等行為。而另一方面，當(dāng)自動清潔設(shè)備100被上方障礙物2阻礙前進(jìn)且處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，自動清潔設(shè)備100只是繞與機(jī)身平行且與行進(jìn)方向垂直的轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)并導(dǎo)致上仰或下俯，因而僅根據(jù)垂直方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量進(jìn)行分析時(shí)，得到的結(jié)果為自動清潔設(shè)備100并未發(fā)生繞與機(jī)身垂直方向的旋轉(zhuǎn)。因此，可以根據(jù)上述兩方面得到的結(jié)論之間的矛盾之處，識別出自動清潔設(shè)備100發(fā)生了非正常的車輪轉(zhuǎn)動，從而判定自動清潔設(shè)備100可能受到了上方障礙物2的阻礙，存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0182]其中，基于陀螺儀瞬時(shí)數(shù)據(jù)精準(zhǔn)、長時(shí)間存在數(shù)據(jù)漂移的問題，可以在瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量與車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)不匹配時(shí)，判定為自動清潔設(shè)備100受到了上方障礙物2的阻礙，存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0183]在上述的實(shí)施例二中，在自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，通過結(jié)合自動清潔設(shè)備100的車輪轉(zhuǎn)動是否正常，可以準(zhǔn)確判斷出自動清潔設(shè)備100是否被上方障礙物2所阻礙，從而判斷其是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)，而避免對自動清潔設(shè)備100通過臺階、門檻等場景進(jìn)行誤判。
[0184]實(shí)施例三
[0185]圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種判斷自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)的流程圖，如圖10所示，可以通過下述步驟判斷自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn):
[0186]在步驟1002中，獲取自動清潔設(shè)備100的機(jī)身姿態(tài)。
[0187]在步驟1004中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟1006。
[0188]在本實(shí)施例中，對于自動清潔設(shè)備100的機(jī)身姿態(tài)的獲取和判斷過程，可以參考上述圖6所示的實(shí)施例，此處不再贅述。
[0189]在步驟1006中，獲取自動清潔設(shè)備100的行走部的運(yùn)行電流。
[0190]在步驟1008中，當(dāng)運(yùn)行電流的變化滿足預(yù)設(shè)變化情況時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟11A，否則轉(zhuǎn)入步驟1010B。
[0191]在本實(shí)施例中，自動清潔設(shè)備100的行走部可以為圖1所示的驅(qū)動輪模塊141，即用于使自動清潔設(shè)備100實(shí)現(xiàn)行走的功能部件。
[0192]在本實(shí)施例中，當(dāng)自動清潔設(shè)備100處于正常行走狀態(tài)時(shí)，行走部的運(yùn)行電流將維持在預(yù)設(shè)電流數(shù)值范圍內(nèi)；當(dāng)自動清潔設(shè)備100被上方障礙物2所阻礙時(shí)，行走部在原本的運(yùn)行電流下所產(chǎn)生的驅(qū)動力，將無法帶動自動清潔設(shè)備100繼續(xù)行走，自動清潔設(shè)備100會通過增加行走部的運(yùn)行電流，以希望其產(chǎn)生更大的驅(qū)動力，從而克服當(dāng)前的阻礙。
[0193]因此，當(dāng)上述的運(yùn)行電流達(dá)到小于堵轉(zhuǎn)電流的預(yù)設(shè)電流值，或者該運(yùn)行電流的增加量達(dá)到預(yù)設(shè)增加量(比如，電流數(shù)值增加了預(yù)設(shè)數(shù)值，或者電流數(shù)值的增大幅度達(dá)到預(yù)設(shè)幅度等)時(shí)，可以判定為自動清潔設(shè)備100被上方障礙物2所阻礙，存在卡死風(fēng)險(xiǎn)，并且能夠避免對自動清潔設(shè)備100通過臺階、門檻等場景進(jìn)行誤判。
[0194]在步驟1010A中，確定自動清潔設(shè)備100存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0195]在步驟1010B中，判定自動清潔設(shè)備100不存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0196]4、防卡死處理流程
[0197]圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備100的防卡死處理流程的示意圖，如圖11所示，防卡死處理流程可以包括以下步驟:
[0198]在步驟1102中，當(dāng)判定自動清潔設(shè)備100存在上方障礙物2時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟1104A和步驟1104B中至少之一;否則，直接轉(zhuǎn)入步驟1106。
[0199]在本實(shí)施例中，可以通過本公開中任意形式的實(shí)施例，確定自動清潔設(shè)備100是否存在相應(yīng)的上方障礙物2，即自動清潔設(shè)備100是否存在卡死風(fēng)險(xiǎn)。
[0200]在步驟1104A中，判斷自動清潔設(shè)備100的行走部的運(yùn)行電流是否過大，若運(yùn)行電流過大，則轉(zhuǎn)入步驟1108，否則轉(zhuǎn)入步驟1106。
[0201]在本實(shí)施例中，當(dāng)運(yùn)行電流未達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者運(yùn)行電流未達(dá)到堵轉(zhuǎn)電流且與堵轉(zhuǎn)電流之間的差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)時(shí)，表明自動清潔設(shè)備100的行走部仍然處于較為安全的狀態(tài)下，可以繼續(xù)維持該運(yùn)行電流，并執(zhí)行對上方障礙物2的底部清潔。而如果運(yùn)行電流達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者接近堵轉(zhuǎn)電流(即雖然未達(dá)到該堵轉(zhuǎn)電流，但與該堵轉(zhuǎn)電流之間的差值小于預(yù)設(shè)差值)，說明自動清潔設(shè)備100存在較大的卡死風(fēng)險(xiǎn)，應(yīng)當(dāng)控制自動清潔設(shè)備100退出上方障礙物2的底部，避免徹底卡死。
[0202]實(shí)際上，正如圖5C所示，通過使自動清潔設(shè)備100產(chǎn)生少量傾斜，可以使自動清潔設(shè)備100的整機(jī)高度適當(dāng)降低，并且能夠順利進(jìn)入相應(yīng)上方障礙物2的底部；同時(shí)，如果自動清潔設(shè)備100的行走部的運(yùn)行電流處于安全范圍內(nèi)，那么就可以使自動清潔設(shè)備100直接進(jìn)入相應(yīng)的上方障礙物2下方，并對相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行清潔操作，這樣既能夠解決自動清潔設(shè)備100被阻礙的問題，又能夠在安全范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)對上方障礙物2的底部清潔操作。
[0203]在步驟1104B中，判斷上方障礙物2的底面結(jié)構(gòu)是否不易通過，若不易通過，則轉(zhuǎn)入步驟1108，否則轉(zhuǎn)入步驟1106。
[0204]在本實(shí)施例中，可以通過獲取上方障礙物2的底面結(jié)構(gòu)特征，并當(dāng)該底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征時(shí)，執(zhí)行對上方障礙物2的底部清潔操作，否則控制自動清潔設(shè)備100退出上方障礙物2的底部。其中，基于底面結(jié)構(gòu)特征的不同，可以存在多種方式來判斷“底面結(jié)構(gòu)是否不易通過”，下面進(jìn)行舉例說明。
[0205]實(shí)施例一
[0206]在一實(shí)施例中，可以獲取上方障礙物2的底面面積和平整度中至少之一;其中，當(dāng)?shù)酌婷娣e未達(dá)到預(yù)設(shè)面積或者平整度達(dá)到預(yù)設(shè)平整度時(shí)，判定底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征，即底面結(jié)構(gòu)容易通過。
[0207]在該實(shí)施例中，可以通過自動清潔設(shè)備100上配置的位置確定裝置121，即激光測距裝置(LDS)或攝像頭等，獲得上方障礙物2的底面面積、平整度等參數(shù)。
[0208]—方面，當(dāng)上方障礙物2的底面面積較大(比如大于預(yù)設(shè)面積)時(shí)，由于自動清潔設(shè)備100需要長時(shí)間與上方障礙物2的底面接觸，可能對自動清潔設(shè)備100造成磨損等影響，因而可以判定為不易通過。
[0209]另一方面，當(dāng)上方障礙物2的底面平整度較低時(shí)，比如底面的坑洼狀況嚴(yán)重，那么自動清潔設(shè)備100雖然暫時(shí)不會被卡死，但很可能在進(jìn)入上方障礙物2內(nèi)部后發(fā)生卡死。當(dāng)自動清潔設(shè)備100在上方障礙物2的底側(cè)內(nèi)部被卡死后，比如卡死在床、沙發(fā)等的底部，那么一方面用戶如果不在附近則不容易發(fā)現(xiàn)被卡死的自動清潔設(shè)備100，另一方面用戶發(fā)現(xiàn)后可能難以手動取出自動清潔設(shè)備100，因而可以判定為不易通過。
[0210]其中，可以結(jié)合上述的底面面積和底面平整度進(jìn)行判斷。比如，當(dāng)?shù)酌婷娣e較大且底面平整度較差時(shí)，可以判定為不易通過。而當(dāng)?shù)酌婷娣e較大，但底面平整度較高時(shí)，可以判定為容易通過;以及，當(dāng)?shù)酌嫫秸容^差，但底面面積較小時(shí)，可以判定為容易通過。
[0211]實(shí)施例二
[0212]在另一實(shí)施例中，可以獲取自動清潔設(shè)備100與上方障礙物2的底面的采樣點(diǎn)之間的距離數(shù)據(jù);其中，當(dāng)根據(jù)該距離數(shù)據(jù)和自動清潔設(shè)備100的傾斜角度確定出采樣點(diǎn)處的底面高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度時(shí)，判定底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征。
[0213]在該實(shí)施例中，上方障礙物2的底面中間區(qū)域與邊緣區(qū)域可能具有不同高度，比如中間區(qū)域的離地間距較大、邊緣區(qū)域的離地間距較小，那么自動清潔設(shè)備100可以通過對上方障礙物2的底面進(jìn)行距離測量，確定上方障礙物2的底面中間區(qū)域的離地間距情況;其中，如果中間區(qū)域的離地間距較大，那么自動清潔設(shè)備100在進(jìn)入該中間區(qū)域后，可以產(chǎn)生更小的機(jī)身傾斜角度，甚至不會產(chǎn)生傾斜，以便實(shí)現(xiàn)更佳的清潔操作，應(yīng)當(dāng)判定為容易通過；當(dāng)然，如果中間區(qū)域的離地間距較小，那么自動清潔設(shè)備100很可能無法進(jìn)入或卡死在中間區(qū)域，應(yīng)當(dāng)判定為不易通過。
[0214]需要說明的是:
[0215]自動清潔設(shè)備100中配置的位置確定裝置121可以為激光測距裝置或攝像頭等，這些裝置均依賴于光線反射，因而自動清潔設(shè)備100在上方障礙物2的外部進(jìn)行測量時(shí)，實(shí)際上難以測量出上方障礙物2的底部結(jié)構(gòu)特征。
[0216]相應(yīng)地，如圖12所示，當(dāng)自動清潔設(shè)備100上的位置確定裝置121進(jìn)入上方障礙物2的底部后，并借助于自動清潔設(shè)備100的機(jī)身傾斜狀態(tài)，能夠擴(kuò)展位置確定裝置121的檢測區(qū)域，從而獲得該上方障礙物2的底面面積、平整度、離地間隔等底部結(jié)構(gòu)特征。
[0217]在步驟1106中，自動清潔設(shè)備100通過上方障礙物2的底部，并執(zhí)行清潔操作。
[0218]在步驟1108中，自動清潔設(shè)備100退出上方障礙物2的底部。
[0219]在本實(shí)施例中，自動清潔設(shè)備100可以向驅(qū)動輪模塊141中的行走輪馬達(dá)輸入小占空比反向方波，使相應(yīng)的行走輪緩慢后退，直至檢測到自動清潔設(shè)備100的機(jī)身平直。
[0220]在步驟1110中，自動清潔設(shè)備100對上方障礙物2進(jìn)行標(biāo)記，并取消對該上方障礙物2的清潔任務(wù)。
[0221 ]在本實(shí)施例中，當(dāng)確定需要控制自動清潔設(shè)備100退出上方障礙物2的底部時(shí)，可以對識別出的該上方障礙物2進(jìn)行標(biāo)記，以取消對該上方障礙物2對應(yīng)區(qū)域的清潔操作。其中，可以在自動清潔設(shè)備100已生成的地圖中，對上方障礙物2進(jìn)行標(biāo)記，從而在本次和后續(xù)的清潔操作中，避免對標(biāo)記位置進(jìn)行清潔操作(比如僅沿邊清潔)，從而避免自動清潔設(shè)備100在相應(yīng)位置被卡死。
[0222]其中，自動清潔設(shè)備100可以根據(jù)上方障礙物2的物理結(jié)構(gòu)特征，識別出每個(gè)上方障礙物2，比如將結(jié)構(gòu)相同的多個(gè)支撐件(例如一張桌子的四個(gè)桌腿)作為同一個(gè)上方障礙物2的部件，并將該多個(gè)支撐件對應(yīng)的區(qū)域作為該上方障礙物2的覆蓋區(qū)域，以實(shí)現(xiàn)對該上方障礙物2的標(biāo)記。
[0223]與前述的自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法的實(shí)施例相對應(yīng)，本公開還提供了自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的實(shí)施例。
[0224]圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置框圖。參照圖13，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu);該裝置包括獲取單元1301、判斷單元1302和執(zhí)行單元1303。
[0225]其中，獲取單元1301，被配置為獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)；
[0226]判斷單元1302，被配置為根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙；
[0227]執(zhí)行單元1303，被配置為當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
[0228]可選的，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)包括:激光測距裝置。
[0229]可選的，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)的頂部邊沿為平斜邊或圓角邊。
[0230]如圖14所示，圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖13所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，獲取單元1301可以包括:第一采集子單元1301A。
[0231]第一采集子單元1301A，被配置為采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量；
[0232]其中，當(dāng)所述加速度分量在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的增加幅度達(dá)到預(yù)設(shè)加速度變化率時(shí)，所述判斷單元判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0233]如圖15所示，圖15是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖13所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，獲取單元1301可以包括:第二采集子單元1301B。
[0234]第二采集子單元1301B，被配置為采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面且與機(jī)身行進(jìn)方向垂直的方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量；
[0235]其中，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)角速度分量的瞬時(shí)變化率達(dá)到預(yù)設(shè)角速度變化率時(shí)，判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。
[0236]需要說明的是，上述圖15所示的裝置實(shí)施例中的第二采集子單元1301B的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖14的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0237]如圖16所示，圖16是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖13所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，判斷單元1302可以包括:第一電流獲取子單元1302A和第一判斷子單元1302B。
[0238]其中，第一電流獲取子單元1302A，被配置為獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0239]第一判斷子單元1302B，被配置為當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述運(yùn)行電流達(dá)到小于堵轉(zhuǎn)電流的預(yù)設(shè)電流值，或者所述運(yùn)行電流的增加量達(dá)到預(yù)設(shè)增加量，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0240]需要說明的是，上述圖16所示的裝置實(shí)施例中的第一電流獲取子單元1302A和第一判斷子單元1302B的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖14-15的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0241]如圖17所示，圖17是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖13所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，判斷單元1302可以包括:狀態(tài)獲取子單元1302C和第二判斷子單元1302D。
[0242]其中，狀態(tài)獲取子單元1302C，被配置為獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)；
[0243]第二判斷子單元1302D，被配置為當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述行走狀態(tài)不符合預(yù)定義的正常行走狀態(tài)，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。
[0244]需要說明的是，上述圖17所示的裝置實(shí)施例中的狀態(tài)獲取子單元1302C和第二判斷子單元1302D的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖14-16的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0245]如圖18所示，圖18是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖17所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，狀態(tài)獲取子單元1302C可以包括:第一獲取模塊1302C1。
[0246]第一獲取模塊1302C1，被配置為分別獲取所述自動清潔設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)；
[0247]其中，當(dāng)所述加速度分量的二次積分值與所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)持續(xù)達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，所述第二判斷子單元1302D判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。
[0248]如圖19所示，圖19是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖17所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，狀態(tài)獲取子單元1302C可以包括:第二獲取模塊1302C2。
[0249]第二獲取模塊1302C2，被配置為分別獲取所述自動清潔設(shè)備在與機(jī)身垂直方向上的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量，以及所述行走部包含的一對車輪分別對應(yīng)的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)；
[0250]其中，當(dāng)所述瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量計(jì)算出的所述自動清潔設(shè)備繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)與所述一對車輪分別對應(yīng)的所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算出的繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)不一致時(shí)，所述第二判斷子單元1302D判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。
[0251]需要說明的是，上述圖19所示的裝置實(shí)施例中的第二獲取模塊1302C2的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖18的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0252]如圖20所示，圖20是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖13所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，執(zhí)行單元1303可以包括:第二電流獲取子單元1303A和第一執(zhí)行子單元1303B。
[0253]其中，第二電流獲取子單元1303A，被配置為獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0254]第一執(zhí)行子單元1303B，被配置為當(dāng)所述運(yùn)行電流未達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作。
[0255]需要說明的是，上述圖20所示的裝置實(shí)施例中的第二電流獲取子單元1303A和第一執(zhí)行子單元1303B的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖14-19的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0256]如圖21所示，圖21是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖13所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，執(zhí)行單元1303可以包括:第三電流獲取子單元1303C和第二執(zhí)行子單元1303D。
[0257]其中，第三電流獲取子單元1303C，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流；
[0258]第二執(zhí)行子單元1303D，當(dāng)所述運(yùn)行電流達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值小于預(yù)設(shè)差值時(shí)，控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。
[0259]需要說明的是，上述圖21所示的裝置實(shí)施例中的第三電流獲取子單元1303C和第二執(zhí)行子單元1303D的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖14-20的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0260]如圖22所示，圖22是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖13所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，執(zhí)行單元1303可以包括:特征獲取子單元1303E和第三執(zhí)行子單元1303F。
[0261]其中，特征獲取子單元1303E，被配置為獲取所述上方障礙物的底面結(jié)構(gòu)特征；
[0262]第三執(zhí)行子單元1303F，被配置為當(dāng)所述底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作，否則控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。
[0263]需要說明的是，上述圖22所示的裝置實(shí)施例中的特征獲取子單元1303E和第三執(zhí)行子單元1303F的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖14-21的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0264]如圖23所示，圖23是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖22所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，特征獲取子單元1303C可以包括:特征獲取模塊1303C1。
[0265]特征獲取模塊1303C1，被配置為獲取所述上方障礙物的底面面積和平整度中至少之一；
[0266]其中，當(dāng)所述底面面積未達(dá)到預(yù)設(shè)面積或者平整度達(dá)到預(yù)設(shè)平整度時(shí)，所述第二執(zhí)行子單元1303D判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。
[0267]如圖24所示，圖24是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖22所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，特征獲取子單元1303C可以包括:距離獲取模塊1303C2。
[0268]距離獲取模塊1303C2，被配置為獲取所述自動清潔設(shè)備與所述上方障礙物的底面中間區(qū)域的采樣點(diǎn)之間的距離數(shù)據(jù)；
[0269]其中，當(dāng)根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)和所述自動清潔設(shè)備的傾斜角度確定出所述采樣點(diǎn)處的底面高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度時(shí)，所述第二執(zhí)行子單元1303D判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。
[0270]需要說明的是，上述圖24所示的裝置實(shí)施例中的距離獲取模塊1303C2的結(jié)構(gòu)也可以包含在前述圖23的裝置實(shí)施例中，對此本公開不進(jìn)行限制。
[0271]如圖25所示，圖25是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置的框圖，該實(shí)施例在前述圖20-24中任一所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，執(zhí)行單元1303還可以包括:標(biāo)記子單元1303G。
[0272]標(biāo)記子單元1303G，被配置為當(dāng)確定需要控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部時(shí)，對識別出的所述上方障礙物進(jìn)行標(biāo)記，以取消對所述上方障礙物對應(yīng)區(qū)域的清潔操作。
[0273]關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。
[0274]對于裝置實(shí)施例而言，由于其基本對應(yīng)于方法實(shí)施例，所以相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本公開方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0275]相應(yīng)的，本公開還提供一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置，該自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)；該裝置包括:處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器;其中，所述處理器被配置為:獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài);根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙；當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
[0276]相應(yīng)的，本公開還提供一種自動清潔設(shè)備，所述自動清潔設(shè)備包括有存儲器，以及一個(gè)或者一個(gè)以上的程序，其中一個(gè)或者一個(gè)以上程序存儲于存儲器中，且經(jīng)配置以由一個(gè)或者一個(gè)以上處理器執(zhí)行所述一個(gè)或者一個(gè)以上程序包含用于進(jìn)行以下操作的指令:獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài);根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙；當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
[0277]本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
[0278]應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理方法，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu);所述方法包括: 獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)； 根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙； 當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)，包括: 采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量； 其中，當(dāng)所述加速度分量在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的增加幅度達(dá)到預(yù)設(shè)加速度變化率時(shí)，判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)，包括: 采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面且與機(jī)身行進(jìn)方向垂直的方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量； 其中，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)角速度分量的瞬時(shí)變化率達(dá)到預(yù)設(shè)角速度變化率時(shí)，判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙，包括: 獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流； 當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述運(yùn)行電流達(dá)到小于堵轉(zhuǎn)電流的預(yù)設(shè)電流值，或者所述運(yùn)行電流的增加量達(dá)到預(yù)設(shè)增加量，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙，包括: 獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)； 當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述行走狀態(tài)不符合預(yù)定義的正常行走狀態(tài)，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)，包括: 分別獲取所述自動清潔設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)； 其中，當(dāng)所述加速度分量的二次積分值與所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)持續(xù)達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)，包括: 分別獲取所述自動清潔設(shè)備在與機(jī)身垂直方向上的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量，以及所述行走部包含的一對車輪分別對應(yīng)的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)； 其中，當(dāng)所述瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量計(jì)算出的所述自動清潔設(shè)備繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)與所述一對車輪分別對應(yīng)的所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算出的繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)不一致時(shí)，判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，包括: 獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流； 當(dāng)所述運(yùn)行電流未達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，包括: 獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流； 當(dāng)所述運(yùn)行電流達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值小于預(yù)設(shè)差值時(shí)，控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，包括: 獲取所述上方障礙物的底面結(jié)構(gòu)特征； 當(dāng)所述底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作，否則控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述獲取所述上方障礙物的底部結(jié)構(gòu)特征，包括: 獲取所述上方障礙物的底面面積和平整度中至少之一； 其中，當(dāng)所述底面面積未達(dá)到預(yù)設(shè)面積或者平整度達(dá)到預(yù)設(shè)平整度時(shí)，判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述獲取所述上方障礙物的底部結(jié)構(gòu)特征，包括: 獲取所述自動清潔設(shè)備與所述上方障礙物的底面中間區(qū)域的采樣點(diǎn)之間的距離數(shù)據(jù)； 其中，當(dāng)根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)和所述自動清潔設(shè)備的傾斜角度確定出所述采樣點(diǎn)處的底面高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度時(shí)，判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。13.根據(jù)權(quán)利要求8-12中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程，還包括: 當(dāng)確定需要控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部時(shí)，對識別出的所述上方障礙物進(jìn)行標(biāo)記，以取消對所述上方障礙物對應(yīng)區(qū)域的清潔操作。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)包括:激光測距目.ο15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)的頂部邊沿為平斜邊或圓角邊。16.一種自動清潔設(shè)備的防卡死處理裝置，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu);所述裝置包括: 獲取單元，獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)； 判斷單元，根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙； 執(zhí)行單元，當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括: 第一采集子單元，采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面的行進(jìn)方向上的加速度分量； 其中，當(dāng)所述加速度分量在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的增加幅度達(dá)到預(yù)設(shè)加速度變化率時(shí)，所述判斷單元判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括: 第二采集子單元，采集所述自動清潔設(shè)備在平行于機(jī)身平面且與機(jī)身行進(jìn)方向垂直的方向上的旋轉(zhuǎn)角速度分量； 其中，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)角速度分量的瞬時(shí)變化率達(dá)到預(yù)設(shè)角速度變化率時(shí)，判定所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)。19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元包括: 第一電流獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流； 第一判斷子單元，當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述運(yùn)行電流達(dá)到小于堵轉(zhuǎn)電流的預(yù)設(shè)電流值，或者所述運(yùn)行電流的增加量達(dá)到預(yù)設(shè)增加量，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。20.根據(jù)權(quán)利要求16至19中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元包括: 狀態(tài)獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的行走狀態(tài)； 第二判斷子單元，當(dāng)所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)時(shí)，若所述行走狀態(tài)不符合預(yù)定義的正常行走狀態(tài)，則判定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙。21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述狀態(tài)獲取子單元包括: 第一獲取模塊，分別獲取所述自動清潔設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)在平行于機(jī)身行進(jìn)方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)； 其中，當(dāng)所述加速度分量的二次積分值與所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)持續(xù)達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，所述第二判斷子單元判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述狀態(tài)獲取子單元包括: 第二獲取模塊，分別獲取所述自動清潔設(shè)備在與機(jī)身垂直方向上的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量，以及所述行走部包含的一對車輪分別對應(yīng)的車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)； 其中，當(dāng)所述瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度分量計(jì)算出的所述自動清潔設(shè)備繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)與所述一對車輪分別對應(yīng)的所述車輪里程計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算出的繞所述垂直方向的旋轉(zhuǎn)不一致時(shí)，所述第二判斷子單元判定所述行走狀態(tài)不符合所述正常行走狀態(tài)。23.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行單元包括: 第二電流獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流； 第一執(zhí)行子單元，當(dāng)所述運(yùn)行電流未達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作。24.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行單元包括: 第三電流獲取子單元，獲取所述自動清潔設(shè)備的行走部的運(yùn)行電流； 第二執(zhí)行子單元，當(dāng)所述運(yùn)行電流達(dá)到預(yù)定義的堵轉(zhuǎn)電流，或者所述運(yùn)行電流未達(dá)到所述堵轉(zhuǎn)電流且與所述堵轉(zhuǎn)電流之間的差值小于預(yù)設(shè)差值時(shí)，控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。25.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行單元包括: 特征獲取子單元，獲取所述上方障礙物的底面結(jié)構(gòu)特征； 第三執(zhí)行子單元，當(dāng)所述底面結(jié)構(gòu)特征符合預(yù)設(shè)特征時(shí)，執(zhí)行對所述上方障礙物的底部清潔操作，否則控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部。26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的裝置，其特征在于，所述特征獲取子單元包括: 特征獲取模塊，獲取所述上方障礙物的底面面積和平整度中至少之一； 其中，當(dāng)所述底面面積未達(dá)到預(yù)設(shè)面積或者平整度達(dá)到預(yù)設(shè)平整度時(shí)，所述第二執(zhí)行子單元判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。27.根據(jù)權(quán)利要求25所述的裝置，其特征在于，所述特征獲取子單元包括: 距離獲取模塊，獲取所述自動清潔設(shè)備與所述上方障礙物的底面中間區(qū)域的采樣點(diǎn)之間的距離數(shù)據(jù)； 其中，當(dāng)根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)和所述自動清潔設(shè)備的傾斜角度確定出所述采樣點(diǎn)處的底面高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度時(shí)，所述第二執(zhí)行子單元判定所述底面結(jié)構(gòu)特征符合所述預(yù)設(shè)特征。28.根據(jù)權(quán)利要求23-27中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行單元還包括: 標(biāo)記子單元，當(dāng)確定需要控制所述自動清潔設(shè)備退出所述上方障礙物的底部時(shí)，對識別出的所述上方障礙物進(jìn)行標(biāo)記，以取消對所述上方障礙物對應(yīng)區(qū)域的清潔操作。29.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)包括:激光測距裝置。30.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu)的頂部邊沿為平斜邊或圓角邊。31.—種自動清潔設(shè)備，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備的頂部設(shè)有預(yù)設(shè)功能的凸起結(jié)構(gòu);所述自動清潔設(shè)備還包括: 處理器； 用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器； 其中，所述處理器被配置為: 獲取自動清潔設(shè)備在工作模式下的機(jī)身姿態(tài)； 根據(jù)所述機(jī)身姿態(tài)是否為所述自動清潔設(shè)備處于機(jī)身傾斜狀態(tài)，判斷所述自動清潔設(shè)備是否受到上方障礙物的行進(jìn)阻礙； 當(dāng)確定所述自動清潔設(shè)備受到所述上方障礙物的行進(jìn)阻礙時(shí)，執(zhí)行預(yù)定義的防卡死處理流程。
【文檔編號】A47L11/24GK105982624SQ201511021502
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年12月30日
【發(fā)明人】彭松, 溫長江, 何揚(yáng), 夏勇峰
【申請人】小米科技有限責(zé)任公司, 北京石頭世紀(jì)科技有限公司