一種自動更換清潔機器人抹布的裝置及具有該裝置的清潔機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種自動更換清潔機器人抹布的裝置及具有該裝置的清潔機器人，所述裝置包括抹布板推出機構(gòu)和控制器。抹布板推出機構(gòu)包括殼體以及設(shè)置于殼體內(nèi)的電機、傳動機構(gòu)以及執(zhí)行機構(gòu)?？刂破髋c抹布板推出機構(gòu)相連接，發(fā)送控制信號控制電機轉(zhuǎn)動，通過傳動機構(gòu)帶動執(zhí)行機構(gòu)，將清潔機器人的抹布板推出。然后控制器控制清潔機器人運動，執(zhí)行機構(gòu)與地面接觸，作為清潔機器人的支撐點和行走輪之一，使其到達(dá)指定抹布板位置。控制器再控制電機反方向轉(zhuǎn)動將抹布板收起，使其與清潔機器人結(jié)合。本實用新型實現(xiàn)了自動更換清潔機器人抹布的功能，減少了人為干預(yù)。
【專利說明】一種自動更換清潔機器人抹布的裝置及具有該裝置的清潔機
□ □ I
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及自動清潔領(lǐng)域，尤其涉及一種自動更換清潔機器人抹布的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)比較成熟，近幾年，隨著全球老齡化的來臨，社會和家庭負(fù)擔(dān)都在加重，家庭服務(wù)機器人將會扮演越來越重要的角色。根據(jù)國際機器人聯(lián)盟IFR統(tǒng)計，2012年全球消費的家庭服務(wù)機器人產(chǎn)品總額已經(jīng)達(dá)到16億美元，IFR預(yù)測2013-2016年估計會有1550萬家用機器人得到銷售，可見清潔機器人存在著巨大的市場空間。
[0003]家庭地面的清潔工作臟累且繁瑣，浪費了人們大量時間，對此市場上出現(xiàn)了一些自動清潔機器人產(chǎn)品，如掃地機器人、拖地機器人等，這些產(chǎn)品在一定程度上解放了人們的雙手，可以給予家人更多的陪伴，受到廣大消費者的喜愛。
[0004]然而，現(xiàn)有技術(shù)中無論是掃拖一體機器人還是只具備拖地功能的機器人，都無法自動更換抹布，具體來說，就是當(dāng)機器人在拖地過程中抹布臟了需要更換時，需要通過人工讓機器人先停止工作，然后把臟抹布拆卸下來，再換上干凈的抹布，重新啟動機器人讓其繼續(xù)工作。
[0005]上述問題導(dǎo)致機器人拖地時不能完全自動化，主人在家時需要留意并中斷手里的事情去更換抹布。如果主人不在家，即便機器人具備手機APP遠(yuǎn)程遙控功能，但由于不能自動更換抹布，因此也無法實現(xiàn)自動完成所有房間的清潔。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]為此，本實用新型所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)中的清潔機器人無法自動更換抹布，從而提出一種可自動更換清潔機器人抹布的裝置，實現(xiàn)無人看管條件下機器人自動更換抹布的功能。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的一種自動更換清潔機器人抹布的裝置，包括抹布板推出機構(gòu)，適于將所述清潔機器人的抹布板從所述清潔機器人上推出，實現(xiàn)所述抹布板與所述清潔機器人的分離；
[0008]控制器，所述控制器與所述抹布板推出機構(gòu)相連接，適于控制所述抹布板推出機構(gòu)將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離；
[0009]所述抹布板推出機構(gòu)包括殼體，以及設(shè)置于所述殼體內(nèi)的電機、傳動機構(gòu)以及執(zhí)行機構(gòu)，其中，
[0010]所述電機與所述控制器相連接，適于根據(jù)所述控制器提供的信號為所述抹布板推出機構(gòu)提供動力；
[0011]所述傳動機構(gòu)分別與所述電機和所述執(zhí)行機構(gòu)相連接，適于將所述電機輸出的動力傳輸給所述執(zhí)行機構(gòu)，控制所述執(zhí)行機構(gòu)的推出和/或收起，從而將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離和/或結(jié)合；
[0012]所述傳動機構(gòu)包括絲杠、螺母、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述絲杠相連接，通過所述絲杠的運動可帶動所述滑塊運動;所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動。
[0013]所述傳動機構(gòu)包括蝸輪、蝸桿、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述蝸桿相連接，通過所述蝸桿的運動可帶動所述滑塊運動;所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動。
[0014]所述執(zhí)行機構(gòu)包括執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪與所述傳動機構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動一定角度時，將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。
[0015]所述執(zhí)行機構(gòu)包括連桿和執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪通過所述連桿與所述傳動機構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動一定角度時，所述連桿相應(yīng)轉(zhuǎn)動從而將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。
[0016]—種清潔機器人，包括根據(jù)上述所有特征的任一所述自動更換清潔機器人抹布的
目.ο
[0017]所述清潔機器人進(jìn)一步包括抹布板，所述抹布板與所述抹布板推出機構(gòu)磁性連接。
[0018]所述抹布板進(jìn)一步包括抹布和/或水箱，所述抹布和/或所述水箱可拆卸的安裝在所述抹布板上。
[0019]所述清潔機器人包括上述所有特征的任一所述的裝置，清潔機器人更換抹布的過程包括如下步驟:
[0020]S1:所述控制器發(fā)送控制信號控制所述電機轉(zhuǎn)動，通過所述傳動機構(gòu)帶動所述執(zhí)行機構(gòu)，從而將所述清潔機器人的抹布板推出，使其與所述清潔機器人分離；
[0021 ] S2:所述控制器發(fā)送控制信號控制所述清潔機器人的運動，使其到達(dá)指定抹布板位置，其中，被推出的所述執(zhí)行輪與地面接觸，適于作為所述清潔機器人的支撐點和行走輪之一；
[0022]S3:當(dāng)所述清潔機器人到達(dá)所述指定抹布板位置后，所述控制器控制所述電機反方向轉(zhuǎn)動，通過所述傳動機構(gòu)帶動所述執(zhí)行機構(gòu)，從而將所述清潔機器人的抹布板收起，使其與所述清潔機器人結(jié)合。
[0023]本實用新型的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點，
[0024](I)本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，采用絲杠螺母傳動或蝸輪蝸桿傳動方式，具有磨損小、傳動效率高、傳動平穩(wěn)、壽命長、精度高、溫升低等優(yōu)點。
[0025](2)本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，結(jié)構(gòu)簡單易于實現(xiàn)，使其商業(yè)化成本大大降低。
[0026](3)本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，所述執(zhí)行輪在所述清潔機器人拖地過程中收起，當(dāng)抹布板被推出后，機器人繞過抹布板行走到指定位置過程中，所述執(zhí)行輪會作為機器人的支撐點和行走輪之一，使機器人運行過程中更穩(wěn)定。
[0027](4)本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，所述抹布板與所述抹布板推出機構(gòu)通過磁性連接，實現(xiàn)二者可拆卸固定，當(dāng)用戶想手動拆卸時非常方便。
[0028](5)本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，在更換抹布過程中操作簡單，只需通過所述抹布板推出機構(gòu)的所述傳動機構(gòu)帶動所述執(zhí)行機構(gòu)將抹布板推出，然后到達(dá)指定抹布板位置，再通過所述傳動機構(gòu)帶動所述執(zhí)行機構(gòu)將抹布板收起實現(xiàn)抹布板安裝。
[0029](6)本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置，減少了清潔機器人拖地過程中的人為干預(yù)，提高了機器人的智能程度，節(jié)省了人的時間。
【附圖說明】
[0030]為了使本實用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)本實用新型的具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中
[0031]圖1是本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置將抹布板推出后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2是本實用新型所述的抹布板被推出后，所述執(zhí)行輪與地面接觸，作為所述清潔機器人的支撐點和行走輪之一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖3是本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置將抹布板安裝好的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖4是本實用新型所述的抹布板推出機構(gòu)將所述執(zhí)行機構(gòu)推出的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖5是本實用新型所述的抹布板推出機構(gòu)將所述執(zhí)行機構(gòu)收起的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖6是本實用新型所述的抹布板推出機構(gòu)將所述執(zhí)行機構(gòu)收起的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖中附圖標(biāo)記表示為:100-抹布板推出機構(gòu)，110-殼體，120-電機，130-螺母，140-絲杠，150-滑塊，160-旋轉(zhuǎn)模塊，200-執(zhí)行輪，210-連桿，220、230-磁鋼，240、250-抹布板，300-清潔機器人。
【具體實施方式】
[0038]下面給出本實用新型所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置的一個具體的實施方式，如圖1-圖4所示，本實施例所述的自動更換清潔機器人抹布的裝置包括抹布板推出機構(gòu)100，適于將清潔機器人300的抹布板240從清潔機器人300上推出，實現(xiàn)抹布板240與清潔機器人300的分離；以及控制器，該控制器與抹布板推出機構(gòu)100相連接，適于控制抹布板推出機構(gòu)100將清潔機器人300的抹布板240與清潔機器人300分離。
[0039]具體地，如圖4和圖5所示，在本實施例中，抹布板推出機構(gòu)100包括:殼體110，以及設(shè)置于殼體110內(nèi)的電機120、傳動機構(gòu)以及執(zhí)行機構(gòu);其中，電機120與控制器相連接，適于根據(jù)控制器提供的信號為抹布板推出機構(gòu)100提供動力。
[0040]在上述實施例中，傳動機構(gòu)分別與電機120和執(zhí)行機構(gòu)相連接，適于將電機輸出的動力傳輸給執(zhí)行機構(gòu)，控制執(zhí)行機構(gòu)的推出和/或收起，從而將清潔機器人300的抹布板240與清潔機器人300分離和/或結(jié)合。
[0041 ]具體地，在本實施例中，該傳動機構(gòu)采用絲杠螺母結(jié)構(gòu)，如圖4和圖5所示，傳動機構(gòu)包括螺母130、絲杠140、滑塊150和旋轉(zhuǎn)模塊160。絲杠140分別與電機120和滑塊150相連接，通過與螺母130配合將電機120輸出的動力傳輸給滑塊150。控制器根據(jù)控制信號控制電機120的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，從而通過螺母130和絲杠140帶動滑塊150沿絲杠140的軸線向左或向右運動。旋轉(zhuǎn)模塊160可旋轉(zhuǎn)的固定在殼體110內(nèi)，旋轉(zhuǎn)模塊160上設(shè)置有開口，開口與滑塊150的部分邊緣接觸，滑塊150運動時與開口配合可帶動旋轉(zhuǎn)模塊160相應(yīng)轉(zhuǎn)動。
[0042]圖4為抹布板推出機構(gòu)100的執(zhí)行機構(gòu)處于推出狀態(tài)的示意圖，如圖所示，此時，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口位于旋轉(zhuǎn)模塊160的左側(cè)，滑塊150部分卡入旋轉(zhuǎn)模塊160的開口中。當(dāng)電機120轉(zhuǎn)動并通過螺母130和絲杠140帶動滑塊150向左運動時，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口由于受到滑塊150的力的作用，使得旋轉(zhuǎn)模塊160繞其旋轉(zhuǎn)軸逆時針運動，從而進(jìn)一步帶動執(zhí)行機構(gòu)收起。如圖5所示，當(dāng)滑塊150向左移動到指定位置時，執(zhí)行機構(gòu)完全收起。需要注意的是，盡管在本實施例中，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口設(shè)置于旋轉(zhuǎn)模塊160的左側(cè)，但是旋轉(zhuǎn)模塊160的開口與滑塊150的相對位置，以及與執(zhí)行機構(gòu)推出或收起的相互關(guān)系并不局限與此。例如，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口也可設(shè)置在旋轉(zhuǎn)模塊160的右側(cè)，并通過與滑塊150的配合實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)的推出或收起，這里不再贅述。
[0043]在本實施例中，執(zhí)行機構(gòu)包括執(zhí)行輪200。執(zhí)行輪200與傳動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)滑塊150帶動旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動一定角度時，將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起，從而將清潔機器人300的抹布板240與清潔機器人300分離和/或結(jié)合。
[0044]進(jìn)一步地，所述控制器包括:安裝于清潔機器人300機身內(nèi)的主控制卡、解析主控制卡發(fā)送的控制信號的電機控制卡以及連接二者的控制線組成，圖中未示出。
[0045]優(yōu)選地，在本實施例中，清潔機器人300的抹布板240與抹布板推出機構(gòu)100通過磁鋼220和磁鋼230吸附實現(xiàn)磁性連接。抹布板240與另一塊指定的抹布板250上均安裝有抹布和水箱。
[0046]作為可替代的實施方式，在上述實施例的基礎(chǔ)上，如圖6所示，執(zhí)行機構(gòu)還可以包括連桿210和執(zhí)行輪200，執(zhí)行輪200通過連桿210與傳動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)滑塊150帶動旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動一定角度時，連桿210相應(yīng)轉(zhuǎn)動從而將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0047]作為可替代的實施方式，在上述實施例的基礎(chǔ)上，傳動機構(gòu)中的絲杠螺母可以改為蝸輪蝸桿，從而通過該蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)帶動滑塊左右移動，圖中未示出。
[0048]作為可替代的實施方式，在上述實施方式的基礎(chǔ)上，抹布板240與清潔機器人300還可以通過磁鐵或其它磁性器件進(jìn)行連接。
[0049]作為可替代的實施方式，在上述實施方式的基礎(chǔ)上，抹布板240上還可以只安裝抹布或只安裝水箱。
[0050]采用本實用新型公開的一種自動更換清潔機器人抹布的裝置，清潔機器人在更換抹布時包括以下步驟:
[0051 ] S1:所述控制器的主控制卡通過控制線發(fā)送控制信號到電機控制卡，電機控制卡接收到控制信號后判斷轉(zhuǎn)動方向，驅(qū)動電機120轉(zhuǎn)動，通過傳動機構(gòu)帶動執(zhí)行機構(gòu)順時針轉(zhuǎn)動一定角度，使清潔機器人300的抹布板240上的磁鋼230與殼體110上的磁鋼220分離，將抹布板240從清潔機器人300上推出，使其與清潔機器人300分離，如圖1所示；
[0052]S2:抹布板240被推出后，控制器的主控制卡發(fā)送運動信號給清潔機器人300，使其先繞開抹布板240，此時被推出的執(zhí)行機構(gòu)的執(zhí)行輪200與地面接觸，然后作為清潔機器人300的支撐點和行走輪之一，如圖2所示，和清潔機器人300的其它行走輪配合到達(dá)指定的抹布板250所在位置；
[0053]S3:當(dāng)清潔機器人300到達(dá)指定抹布板250位置后，控制器的主控制卡通過控制線發(fā)送控制信號到電機控制卡，電機控制卡接收到控制信號后判斷轉(zhuǎn)動方向，驅(qū)動電機120反方向轉(zhuǎn)動一定角度，通過傳動機構(gòu)帶動執(zhí)行機構(gòu)逆時針轉(zhuǎn)動，使殼體110上的磁鋼220與抹布板250上的磁鋼吸附，從而使抹布板250可拆卸的安裝在清潔機器人300上，如圖3所示。
[0054]上述步驟中的傳動機構(gòu)可以是絲杠螺母結(jié)構(gòu)，電機120轉(zhuǎn)動時，通過螺母130和絲杠140的配合帶動滑塊150向右或向左滑動，使旋轉(zhuǎn)模塊160順時針或逆時針轉(zhuǎn)動一定角度，旋轉(zhuǎn)模塊160進(jìn)一步帶動執(zhí)行機構(gòu)的執(zhí)行輪200順時針或逆時針轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度，將執(zhí)行輪200推出或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0055]進(jìn)一步地，上述步驟中的傳動機構(gòu)也可以是蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，電機120轉(zhuǎn)動時，通過蝸輪和蝸桿的配合帶動滑塊150向右或向左滑動，使旋轉(zhuǎn)模塊160順時針或逆時針轉(zhuǎn)動一定角度，旋轉(zhuǎn)模塊160進(jìn)一步帶動執(zhí)行機構(gòu)的執(zhí)行輪200順時針或逆時針轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度，將執(zhí)行輪200推出或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0056]進(jìn)一步地，上述步驟中的執(zhí)行機構(gòu)可以只包括執(zhí)行輪200，執(zhí)行輪200和旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動一定角度時直接將執(zhí)行輪200推出或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0057]進(jìn)一步地，上述步驟中的執(zhí)行機構(gòu)也可以包括連桿210和執(zhí)行輪200，執(zhí)行輪200通過連桿210與旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動一定角度時，連桿210相應(yīng)轉(zhuǎn)動從而將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起。優(yōu)選地，當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動90度時，連桿210相應(yīng)轉(zhuǎn)動從而將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0058]顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型創(chuàng)造的保護范圍之中。
【主權(quán)項】
1.一種自動更換清潔機器人抹布的裝置，其特征在于，包括: 抹布板推出機構(gòu)，適于將所述清潔機器人的抹布板從所述清潔機器人上推出，實現(xiàn)所述抹布板與所述清潔機器人的分離； 控制器，所述控制器與所述抹布板推出機構(gòu)相連接，適于控制所述抹布板推出機構(gòu)將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的更換清潔機器人抹布的裝置，其特征在于，所述抹布板推出機構(gòu)包括殼體，以及設(shè)置于所述殼體內(nèi)的電機、傳動機構(gòu)以及執(zhí)行機構(gòu)，其中，所述電機與所述控制器相連接，適于根據(jù)所述控制器提供的信號為所述抹布板推出機構(gòu)提供動力;所述傳動機構(gòu)分別與所述電機和所述執(zhí)行機構(gòu)相連接，適于將所述電機輸出的動力傳輸給所述執(zhí)行機構(gòu)，控制所述執(zhí)行機構(gòu)的推出和/或收起，從而將所述清潔機器人的抹布板與所述清潔機器人分離和/或結(jié)合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括絲杠、螺母、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述絲杠相連接，通過所述絲杠的運動可帶動所述滑塊運動;所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括蝸輪、蝸桿、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述蝸桿相連接，通過所述蝸桿的運動可帶動所述滑塊運動;所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運動時與所述開口配合可帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行機構(gòu)包括執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪與所述傳動機構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動一定角度時，將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行機構(gòu)包括連桿和執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪通過所述連桿與所述傳動機構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動一定角度時，所述連桿相應(yīng)轉(zhuǎn)動從而將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。7.—種清潔機器人，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述自動更換清潔機器人抹布的裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，進(jìn)一步包括抹布板，所述抹布板與所述抹布板推出機構(gòu)磁性連接。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的清潔機器人，其特征在于，所述抹布板進(jìn)一步包括抹布和/或水箱，所述抹布和/或所述水箱可拆卸的安裝在所述抹布板上。
【文檔編號】A47L11/28GK205433581SQ201521138493
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月19日
【發(fā)明人】璧典腹, 趙丹
【申請人】天津藍(lán)莓信息技術(shù)有限責(zé)任公司