本發(fā)明屬于水利機械領(lǐng)域，特別涉及一種清污機控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
水利設(shè)施中常有攔水閘門或攔水壩或水利發(fā)電設(shè)備等，為了保證攔水閘門的正常啟閉或水利發(fā)電設(shè)備的安全運轉(zhuǎn)以及河道的清潔，需要對攔水閘門、攔水壩前及水利發(fā)電設(shè)備進水口處的雜物進行攔截和清理。例如，在攔水閘門前設(shè)置攔污柵，將污物進行攔截，然后通過人工或設(shè)備對污物進行清理。對于攔污柵前集中的污物，采用機械設(shè)備對其進行清除也是較為普遍的，現(xiàn)有技術(shù)中有采用挖掘機及類似設(shè)備進行污物打撈，遠離攔污柵柵面一段距離的污物可以方便地被撈取，然而靠近攔污柵或直接貼附在攔污柵上的污物則無法清除，為了盡量將靠近攔污柵或直接貼附在攔污柵上的污物清除，操作人員冒險將挖斗或抓污斗靠近攔污柵，由于人為原因，不僅無法將攔污柵上的污物清除，甚至造成攔污柵和抓污斗的損毀事故。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種清污機控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)穩(wěn)定、準確，確保清污機能徹底清除攔污柵柵面前及柵面上的污物。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種清污機控制系統(tǒng)，包括plc控制器，作業(yè)輸入單元、液壓控制單元以及驅(qū)動機構(gòu)，所述的作業(yè)輸入單元用于輸入抓污斗的初始位置信息和攔污柵與鉛垂面的角度信息，plc控制器與作業(yè)輸入單元交互連接分析傳輸數(shù)據(jù)，plc控制器的信號輸出端與液壓控制單元連接，液壓控制單元輸出信號至驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動抓污斗沿攔污柵的柵面自上而下移動。
上述技術(shù)方案中，plc控制器分析作業(yè)傳輸單元輸入的抓污斗的初始位置信息和攔污柵與鉛垂面的角度信息，從而規(guī)劃確定抓污斗的運行數(shù)模軌跡圖，據(jù)此隨后plc控制器發(fā)出控制指令至液壓控制單元，使驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動抓污斗按照數(shù)模軌跡圖移動，確保抓污斗的運行軌跡始終順沿攔污柵的柵面自上而下移動，清污時依靠驅(qū)動機構(gòu)帶動抓污斗強行下壓抓取污物，徹底清除攔污柵柵面前及柵面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)原理框圖。
具體實施方式
結(jié)合圖1對本發(fā)明做進一步的說明：
一種清污機控制系統(tǒng)，包括plc控制器10，作業(yè)輸入單元20、液壓控制單元30以及驅(qū)動機構(gòu)40，所述的作業(yè)輸入單元20用于輸入抓污斗50的初始位置信息和攔污柵與鉛垂面的角度信息，plc控制器10與作業(yè)輸入單元20交互連接分析傳輸數(shù)據(jù)，plc控制器10的信號輸出端與液壓控制單元30連接，液壓控制單元30輸出信號至驅(qū)動機構(gòu)40驅(qū)動抓污斗50沿攔污柵的柵面自上而下移動。plc控制器10分析作業(yè)傳輸單元20輸入的抓污斗50的初始位置信息和攔污柵與鉛垂面的角度信息，從而規(guī)劃確定抓污斗50的運行數(shù)模軌跡圖，據(jù)此隨后plc控制器10發(fā)出控制指令至液壓控制單元30，使驅(qū)動機構(gòu)40驅(qū)動抓污斗50按照數(shù)模軌跡圖移動，確保抓污斗50的運行軌跡始終順沿攔污柵的柵面自上而下移動，清污時依靠驅(qū)動機構(gòu)40帶動抓污斗50強行下壓抓取污物，徹底清除攔污柵柵面前及柵面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
所述的驅(qū)動機構(gòu)40包括第一、第二油缸41、42，第一、第二油缸41、42與液壓控制單元30的信號輸出端相連，第一、第二油缸41、42分別驅(qū)動相互鉸接的第一、第二擺臂43、44相互配合調(diào)節(jié)移動。第一、第二油缸41、42接收液壓控制單元30的控制指令后，分別驅(qū)動第一、第二擺臂43、44移動，第一、第二擺臂43、44相互鉸接且隨著油缸的驅(qū)動不斷調(diào)整位置，從而驅(qū)動抓污斗50保證其運動軌跡始終順沿攔污柵的柵面自上而下移動。
所述的第一、第二油缸41、42分別設(shè)有采集油缸伸縮信息的位置傳感器60，所述的位置傳感器60與plc控制器10的輸入端相連。傳感器60采集第一、第二油缸41、42的伸縮信息反饋給plc控制器10，plc控制器10分析油缸活塞桿的位移大小做出數(shù)據(jù)對比從而判斷擺臂的移動情況，確定抓污斗50的移動軌跡，進而發(fā)出下一步的操作指令至液壓控制單元30操控油缸工作。
所述的作業(yè)輸入單元20包括終端顯示屏21與操作鍵盤22。操作鍵盤22用于工作人員輸入數(shù)據(jù)信息及開始、終止工作進程，終端顯示屏21及時的顯示整個系統(tǒng)的實時數(shù)據(jù)，便于工作人員觀察數(shù)模軌跡圖及參考數(shù)據(jù)。