一種液壓插銷式升降設備的控制方法和控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種液壓插銷式升降設備的控制方法和控制系統(tǒng)，屬于升降平臺領(lǐng)域。該方法包括當所有上插銷都插入到對應的插銷孔中時，控制下插銷從插銷孔中抽離；當所有下插銷都從對應的插銷孔中抽離后，控制提升油缸的活塞桿伸長；控制下插銷插入對應的插銷孔中；通過在液壓插銷式升降設備中監(jiān)測提升油缸的活塞桿伸出的長度和下插銷是否插入到對應的插銷孔中，在控制液壓插銷式升降設備下降時，當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個提升油缸間的下插銷完全插入到對應的插銷孔中且相鄰的兩個提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足不等式時，停止提升油缸和下插銷的運動，從而避免了當有部分下插銷無法插入或完全插入到對應的插銷孔中時，損壞下插銷和插銷孔的情況。
【專利說明】
-種液壓插銷式升降設備的控制方法和控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設及升降平臺領(lǐng)域，特別設及一種液壓插銷式升降設備的控制方法和控制 系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 液壓插銷式升降設備被應用于自升式海洋升降平臺中，其能夠配合自升式海洋升 降平臺中的粧腿帶動船體沿著粧腿做升降運動。
[0003] 現(xiàn)有的液壓插銷式升降設備主要包括：動環(huán)梁、定環(huán)梁、設置在定環(huán)梁上的上插 銷、W及設置在動環(huán)梁上的下插銷、連接定環(huán)梁和動環(huán)梁的提升油缸，上插銷和下插銷能夠 伸入粧腿上的插銷孔內(nèi)，通過上插銷和下插銷交替插入插銷孔內(nèi)，并配合提升油缸的伸縮 來實現(xiàn)升降平臺的升降。
[0004] 升降平臺在理想狀態(tài)下升降時，提升油缸的活塞桿伸出的長度與下插銷移動的距 離是一致的，且所有的下插銷移動的距離也相同，因此可W通孔控制提升油缸的伸縮使所 有下插銷同時與插銷孔對齊，保證所有的下插銷都能插入到插銷孔中，但是在實際情況中， 會由于下環(huán)梁或是平臺的傾斜，而導致提升油缸的活塞桿伸出的長度與下插銷的實際移動 距離并不一致，同時也有可能出現(xiàn)部分下插銷故障而無法動作，從而無法保證所有的下插 銷都能完全插入到插銷孔中，運就使得插銷與插銷孔的總接觸面積減小了，每個插銷和插 銷孔所承受的壓力增大，可能導致插銷孔和插銷損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明實施例提供了一種液壓插銷式升降設備的控 制方法和控制系統(tǒng)。所述技術(shù)方案如下：
[0006] -方面，本發(fā)明實施例提供了一種液壓插銷式升降設備的控制方法，所述方法用 于控制液壓插銷式升降平臺中的一套升降設備的下降，所述方法包括：
[0007] 當所有上插銷都插入到對應的插銷孔中時，控制下插銷從對應的所述插銷孔中抽 離；
[000引當所有所述下插銷都從對應的所述插銷孔中抽離后，控制提升油缸的活塞桿沿粧 腿向下伸長；
[0009] 控制所述下插銷插入對應的所述插銷孔中；
[0010] 監(jiān)測所述提升油缸的活塞桿伸出的長度；
[0011] 監(jiān)測所述下插銷是否完全插入到對應的所述插銷孔中；
[0012] 當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個所述提升油缸之間的所述下插銷完全插入到對應 的所述插銷孔中，且所述相鄰的兩個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足W下不等式 時：
[0013]
[0014] 控制所有所述提升油缸和所有所述下插銷停止運動，
[0015] 其中，Li為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的一個所述提升油缸的活塞桿伸出的 長度，L2為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的另一個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度，L 為沿所述粧腿的軸線方向相鄰的兩個所述插銷孔的中屯、線之間的距離，H為所述插銷孔的 直徑。
[0016] 優(yōu)選地，所述控制所述下插銷插入對應的所述插銷孔中，包括：
[0017] 在所述提升油缸伸長到使所述下插銷對準所述插銷孔之前，控制所述下插銷伸 出，直至所述下插銷完全插入到對應的所述插銷孔中。
[0018] 進一步地，所述方法還包括：
[0019] 當所有的所述下插銷都完全插入到對應的所述插銷孔中后，控制所述提升油缸的 活塞桿繼續(xù)沿所述粧腿向下伸長，使所述下插銷壓緊在對應的所述插銷孔的內(nèi)壁上。
[0020] 優(yōu)選地，所述方法還包括：
[0021] 當所述下插銷壓緊在對應的所述插銷孔的內(nèi)壁上后，控制所述上插銷從對應的所 述插銷孔中抽離；
[0022] 控制所述提升油缸的活塞桿縮短；
[0023] 控制所述上插銷插入到對應的所述插銷孔中。
[0024] 優(yōu)選地，所述方法還包括：
[0025] 在控制所述提升油缸和所述下插銷停止運動后，發(fā)出警報。
[0026] 另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種升降設備的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)用于 控制液壓插銷式升降平臺中的一套升降設備的下降，所述控制系統(tǒng)包括：
[0027] 位移檢測模塊，用于監(jiān)測提升油缸的活塞桿伸出的長度；
[0028] 位置檢測模塊，用于監(jiān)測下插銷是否完全插入到對應的插銷孔中；
[0029] 控制模塊，用于當所有上插銷都插入到對應的所述插銷孔中時，控制所述下插銷 從對應的所述插銷孔中抽離；
[0030] 當所有所述下插銷都從對應的所述插銷孔中抽離后，控制所述提升油缸的活塞桿 沿粧腿向下伸長；
[0031 ]控制所述下插銷插入對應的所述插銷孔中；
[0032] 當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個所述提升油缸之間的所述下插銷完全插入到對應 的所述插銷孔中，且所述相鄰的兩個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足W下不等式 時：
[0033]
[0034] 控制所有所述提升油缸和所有所述下插銷停止運動，
[0035] 其中，Li為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的一個所述提升油缸的活塞桿伸出的 長度，L2為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的另一個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度，L 為沿所述粧腿的軸線方向相鄰的兩個所述插銷孔的中屯、線之間的距離，H為所述插銷孔的 直徑。
[0036] 進一步地，所述控制系統(tǒng)還包括警報模塊，用于在所述控制模塊控制所述提升油 缸和所述下插銷停止運動后，在所述控制模塊的控制下發(fā)出警報。
[0037] 可選地，所述控制模塊還用于在所述提升油缸伸長到使所述下插銷對準所述插銷 孔之前，控制所述下插銷伸出，直至所述下插銷完全插入到對應的所述插銷孔中。
[0038] 可選地，所述位移檢測模塊為位移傳感器，所述位移傳感器與所述提升油缸一一 對應設置，所述位移傳感器設置在對應的所述提升油缸上，所述位置檢測模塊為限位開關(guān)， 所述限位開關(guān)設置在對應的所述下插銷的一側(cè)。
[0039] 可選地，所述控制模塊還用于當所有的所述下插銷都完全插入到對應的所述插銷 孔中后，控制所述提升油缸的活塞桿繼續(xù)沿所述粧腿向下伸長，使所述下插銷壓緊在對應 的所述插銷孔的內(nèi)壁上。
[0040] 本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:通過在液壓插銷式升降設備中 監(jiān)測提升油缸的活塞桿伸出的長度和下插銷是否插入到對應的插銷孔中，在控制液壓插銷 式升降平臺的升降設備下降時，當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個提升油缸之間的下插銷完全 插入到對應的插銷孔中，且相鄰的兩個提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足不等式
時，停止提升油缸和下插銷的運動，從而避免了當有部分下插銷無法 插入或無法完全插入到對應的插銷孔中時，導致下插銷和插銷孔的總接觸面積過小而損壞 下插銷和插銷孔的情況。
【附圖說明】
[0041] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W根據(jù)運些附圖獲得其他 的附圖。
[0042] 圖1是本發(fā)明實施例提供的一種升降設備的主視圖；
[0043] 圖2是本發(fā)明實施例提供的一種液壓插銷式升降設備的控制方法流程圖；
[0044] 圖3是本發(fā)明實施例提供的下插銷移動示意圖；
[0045] 圖4是本發(fā)明實施例提供的同一升降設備中的四個下插銷運動示意圖；
[0046] 圖5是本發(fā)明實施例提供的一種升降設備的主視圖；
[0047] 圖6是本發(fā)明實施例提供的一種升降設備的仰視圖；
[004引圖7是本發(fā)明實施例提供的一種下插銷的完全抽離狀態(tài)示意圖；
[0049] 圖8是本發(fā)明實施例提供的一種下插銷的完全插入狀態(tài)示意圖。
【具體實施方式】
[0050] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方 式作進一步地詳細描述。
[0051] 為了更好的了解本發(fā)明實施例，此處對液壓插銷式升降平臺進行簡短說明，液壓 插銷式升降平臺主要包括粧腿、套設在粧腿上的升降設備和與多個升降設備連接的平臺， 通過控制升降設備沿著粧腿升降從而帶動平臺的升降，圖1是本發(fā)明實施例提供的一種升 降設備的主視圖，如圖1所示，升降設備包括固粧架20、上環(huán)梁30和下環(huán)梁40,固粧架20與平 臺連接，上環(huán)梁30固定安裝在固粧架20上，上環(huán)梁30和下環(huán)梁40之間通過提升油缸50連接， 上環(huán)梁30上設置有上插銷，下環(huán)梁上設置有下插銷，通過插銷油缸控制上插銷和下插銷交 替插入粧腿10上的插銷孔11中，同時控制提升油缸50伸縮，從而使升降設備沿著粧腿升降。
[0052] -方面，本發(fā)明實施例提供了一種液壓插銷式升降設備的控制方法，圖2是本發(fā)明 實施例提供的一種液壓插銷式升降設備的控制方法流程圖，如圖2所示，該方法用于控制液 壓插銷式升降平臺中的一套升降設備的下降，方法包括：
[0053] S11:當所有上插銷都插入到對應的插銷孔中時，控制下插銷從對應的插銷孔中抽 離；
[0054] S12:當所有下插銷都從對應的插銷孔中抽離后，控制提升油缸的活塞桿沿粧腿向 下伸長；
[0055] S13:控制下插銷插入對應的插銷孔中；
[0056] S14:監(jiān)測提升油缸的活塞桿伸出的長度；
[0057] S15:監(jiān)測下插銷是否完全插入到對應的插銷孔中；
[0058] S16:當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個提升油缸之間的下插銷完全插入到對應的插 銷孔中，且相鄰的兩個提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足W下不等式時：
[0化9]
[0060] 控制所有提升油缸和所有下插銷停止運動，
[0061] 其中，Li為相鄰的兩個提升油缸中的一個提升油缸的活塞桿伸出的長度，L2為相鄰 的兩個提升油缸中的另一個提升油缸的活塞桿伸出的長度，L為沿粧腿的軸線方向相鄰的 兩個插銷孔的中屯、線之間的距離，H為插銷孔的直徑。
[0062] 本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案通過在液壓插銷式升降設備中監(jiān)測提升油缸的活 塞桿伸出的長度和下插銷是否插入到對應的插銷孔中，在控制液壓插銷式升降平臺的升降 設備下降時，當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個提升油缸之間的下插銷完全插入到對應的插銷 孔中，且相鄰的兩個提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足不等；1^
時，停 止提升油缸和下插銷的運動，從而避免了當有部分下插銷無法插入或無法完全插入到對應 的插銷孔中時，導致下插銷和插銷孔的總接觸面積過小而損壞下插銷和插銷孔的情況。
[0063] 需要說明的是，S14和S15在控制升降設備下降的過程中始終在進行。
[0064] 圖3是本發(fā)明實施例提供的下插銷移動示意圖，如圖3所示，在測量提升油缸的活 塞桿伸出的長度時，W上插銷32與對應的插銷孔11的內(nèi)壁下側(cè)貼緊，下插銷42的軸線與對 應的插銷孔11的軸線重合時提升油缸的長度作為活塞桿伸出的長度測量的參考點，此時活 塞桿伸出的長度為0,當下插銷42下移到下方的插銷孔11中時，此時活塞桿伸出的長度D為L +1/2H。
[0065] 具體地，通過控制安裝在下環(huán)梁上的下插銷油缸使下插銷從對應的插銷孔中抽 離，下插銷油缸與下插銷一一對應設置。
[0066] 實現(xiàn)時，S13可W包括：
[0067] 在提升油缸伸長到使下插銷對準插銷孔之前，控制下插銷伸出，直至下插銷完全 插入到對應的插銷孔中。
[0068] 具體地，在控制提升油缸的活塞桿伸長時，可W控制下插銷伸出，在提升油缸的活 塞桿伸長的過程中，下插銷伸出到貼緊粧腿的外壁，對應的下插銷油缸繼續(xù)推動下插銷伸 出，下插銷貼著粧腿外壁向下滑動，當下插銷滑動到與插銷孔對準時，下插銷在下插銷油缸 的推動下自動插入到對應的插銷孔中，使下插銷可W準確插入到插銷孔中。
[0069] 圖4是本發(fā)明實施例提供的同一升降設備中的四個下插銷運動示意圖，如圖4所 示，四個上插銷32均插在對應的插銷孔11中，且壓緊在插銷孔11內(nèi)壁的下側(cè)，四個下插銷42 分別貼著粧腿10的外側(cè)壁向下滑動，由于升降設備出現(xiàn)傾斜，導致四個下插銷42并不位于 同一水平高度上，圖4中左起第一個下插銷42已經(jīng)完全插入對應的插銷孔11，且已經(jīng)隨著提 升油缸的活塞桿的伸長而到達了插銷孔11的中屯、線處，另外=個下插銷42則還在貼著粧腿 10的外側(cè)壁向下滑動。
[0070] 需要說明的是，由于下插銷42在貼著粧腿10的外側(cè)壁滑動時會發(fā)生摩擦，造成下 插銷42和粧腿10外側(cè)壁的磨損，為了降低下插銷42與粧腿10的外側(cè)壁之間的磨損，可W在 下插銷42向下移動了一段距離后，例如0.化~0.化時，再控制下插銷42伸出，其中L為沿粧 腿10的軸線方向相鄰的兩個插銷孔11的中屯、線之間的距離，實現(xiàn)時，可W當所有提升油缸 中，活塞桿伸出的長度最長的提升油缸的活塞桿的伸出長度達到0.化~0.化時，控制所有 下插銷42開始伸出。
[0071] 此外，在控制下插銷42插入對應的插銷孔11中時，若所有的下插銷42都順利插入 到了插銷孔11中，則在S13后還可W包括：
[0072] 當所有的下插銷都完全插入到對應的插銷孔中后，控制提升油缸的活塞桿繼續(xù)沿 粧腿向下伸長，使下插銷壓緊在對應的插銷孔的內(nèi)壁上。
[0073] 通過將下插銷42壓緊在對應的插銷孔11的內(nèi)壁上，可W使得由上插銷32承受的載 荷逐漸轉(zhuǎn)移到下插銷42上，方便在降平臺的后續(xù)過程中控制上插銷32從插銷孔中抽離，避 免升降平臺出現(xiàn)震動。
[0074] 進一步地，當下插銷42壓緊在對應的插銷孔11的內(nèi)壁上后，控制上插銷32從對應 的插銷孔11中抽離，控制提升油缸的活塞桿縮短，控制上插銷32插入到對應的插銷孔11中， 從而使得升降設備順利下降，在上插銷32重新插入到對應的插銷孔11中后，再重復S11~ S16,實現(xiàn)升降設備的連續(xù)下降。
[0075] 此外，在S16之后，本方法還可W包括：
[0076] 在控制提升油缸和下插銷停止運動后，發(fā)出警報。
[0077] 通過警報提醒操作人員下插銷42未全部插入插銷孔11，W盡快排除故障，具體地， 該警報可W但不限于是警示燈、嗦鳴器。
[0078] 另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種升降設備的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)用于控 制液壓插銷式升降平臺中的一套升降設備的下降，該控制系統(tǒng)包括:位移檢測模塊、位置檢 測模塊和控制模塊，位移檢測模塊用于監(jiān)測提升油缸的活塞桿伸出的長度，位置檢測模塊 用于監(jiān)測下插銷是否完全插入到對應的插銷孔中，控制模塊用于當所有上插銷都插入到對 應的插銷孔中時，控制下插銷從對應的插銷孔中抽離；
[0079] 當所有下插銷都從對應的插銷孔中抽離后，控制提升油缸的活塞桿沿粧腿向下伸 長；
[0080] 控制下插銷插入對應的插銷孔中；
[0081] 當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個提升油缸之間的下插銷完全插入到對應的插銷孔 中，且相鄰的兩個提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足w下不等式時：
[0082]
[0083] 控制所有提升油缸和所有下插銷停止運動，
[0084] 其中，Li為相鄰的兩個提升油缸中的一個提升油缸的活塞桿伸出的長度，L2為相鄰 的兩個提升油缸中的另一個提升油缸的活塞桿伸出的長度，L為沿粧腿的軸線方向相鄰的 兩個插銷孔的中屯、線之間的距離，H為插銷孔的直徑。
[0085] 本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案通過在液壓插銷式升降設備中監(jiān)測提升油缸的活 塞桿伸出的長度和下插銷是否插入到對應的插銷孔中，在控制液壓插銷式升降平臺的升降 設備下降時，當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個提升油缸之間的下插銷完全插入到對應的插銷 孔中，且相鄰的兩個提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足不等式
時，停 止提升油缸和下插銷的運動，從而避免了當有部分下插銷無法插入或無法完全插入到對應 的插銷孔中時，導致下插銷和插銷孔的總接觸面積過小而損壞下插銷和插銷孔的情況。
[0086] 優(yōu)選地，控制系統(tǒng)還包括警報模塊，警報模塊在控制模塊控制提升油缸和插銷停 止運動后，在控制模塊的控制下發(fā)出警報，控制模塊在控制提升油缸和插銷停止運動的同 時向警報模塊發(fā)出信號，警報模塊根據(jù)接收到的信號發(fā)出警報，該警報模塊可W但不限于 是警示燈、嗦鳴器。
[0087] 此外，控制模塊還用于在提升油缸伸長到使下插銷對準插銷孔之前，控制下插銷 伸出，直至下插銷完全插入到對應的插銷孔中，在控制提升油缸的活塞桿伸長時，可W控制 下插銷伸出，在提升油缸的活塞桿伸長的過程中，下插銷伸出到貼緊粧腿的外壁，對應的下 插銷油缸繼續(xù)推動下插銷伸出，下插銷貼著粧腿外壁向下滑動，當下插銷滑動到與插銷孔 對準時，下插銷在下插銷油缸的推動下自動插入到對應的插銷孔中，使下插銷可W準確插 入到插銷孔中。
[0088] 優(yōu)選地，所述控制模塊還用于當所有的所述下插銷都完全插入到對應的所述插銷 孔中后，控制所述提升油缸的活塞桿繼續(xù)沿所述粧腿向下伸長，使所述下插銷壓緊在對應 的所述插銷孔的內(nèi)壁上，通過將下插銷42壓緊在對應的插銷孔11的內(nèi)壁上，可W使得由上 插銷32承受的載荷逐漸轉(zhuǎn)移到下插銷42上，方便在降平臺的后續(xù)過程中控制上插銷32從插 銷孔中抽離，避免升降平臺出現(xiàn)震動。
[0089] 圖5是本發(fā)明實施例提供的一種升降設備的主視圖，圖6是本發(fā)明實施例提供的一 種升降設備的仰視圖，結(jié)合圖5和圖6,該升降設備設置在粧腿10上，粧腿10上設置有多個插 銷孔11，升降設備包括套設在粧腿10上的固粧架20、上環(huán)梁30和下環(huán)梁40,上環(huán)梁30和下環(huán) 梁40之間連接有多個提升油缸50，上環(huán)梁30上設置有多個上插銷和控制上插銷插入到對應 的插銷孔11中的上插銷油缸31，上插銷與提升油缸50繞粧腿10交替間隔設置，下環(huán)梁40上 設置有多個下插銷42和控制下插銷42插入到對應的插銷孔11中的下插銷油缸41，下插銷42 與提升油缸50繞粧腿10交替間隔設置。
[0090] 可選地，位移檢測模塊可W為位移傳感器51，位移傳感器51與提升油缸50--對 應設置，位移傳感器51設置在對應的提升油缸50上，位置檢測模塊可W為限位開關(guān)52,限位 開關(guān)52設置在對應的下插銷42的一側(cè)，通過多個位移傳感器51分別測量不同的提升油缸50 的活塞桿伸出的長度。
[0091] 圖7是本發(fā)明實施例提供的一種下插銷的完全抽離狀態(tài)示意圖，圖8是本發(fā)明實施 例提供的一種下插銷的完全插入狀態(tài)示意圖，在下插銷42上設置有機械觸頭52c，并在下插 銷42的一側(cè)分別設置有抽離限位開關(guān)52a和插入限位開關(guān)52b，當機械觸頭52c與抽離限位 開關(guān)52a對齊時，下插銷42處于完全抽離狀態(tài)，當機械觸頭52c與插入限位開關(guān)52b對齊時， 下插銷處于完全插入狀態(tài)。
[0092] 此外，如圖6所示，提升油缸50繞粧腿10的軸線等角度間隔設置，可W使得提升油 缸50對上環(huán)梁30和下環(huán)梁40的作用力更平衡，減少升降設備在升降的過程中傾斜的程度， 使升降平臺更加平穩(wěn)。
[0093] 優(yōu)選地，下插銷42繞粧腿10的軸線等角度間隔設置在下環(huán)梁40上，從而使得下環(huán) 梁40通過下插銷42支撐在粧腿10上時，受力更加平衡，減少下環(huán)梁40的傾斜，同時還可W避 免粧腿10由于受力不平衡而出現(xiàn)側(cè)彎。
[0094] 可W想到的是，上插銷繞粧腿10的軸線等角度間隔設置在上環(huán)梁30上，可W使得 上環(huán)梁30的受力更加平衡。
[00M]需要說明的是，雖然圖5中所示的升降設備包括有4個提升油缸50和4個下插銷42， 在其他實施例中，提升油缸50和下插銷42也可W設置為其他數(shù)量，例如各有8個，本發(fā)明實 施例并不W此為限。
[0096] W上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用W限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和 原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種液壓插銷式升降設備的控制方法，所述方法用于控制液壓插銷式升降平臺中的 一套升降設備的下降，其特征在于，所述方法包括： 當所有上插銷都插入到對應的插銷孔中時，控制下插銷從對應的所述插銷孔中抽離； 當所有所述下插銷都從對應的所述插銷孔中抽離后，控制提升油缸的活塞桿沿粧腿向 下伸長； 控制所述下插銷插入對應的所述插銷孔中； 監(jiān)測所述提升油缸的活塞桿伸出的長度； 監(jiān)測所述下插銷是否完全插入到對應的所述插銷孔中； 當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個所述提升油缸之間的所述下插銷完全插入到對應的所 述插銷孔中，且所述相鄰的兩個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足以下不等式時：控制所有所述提升油缸和所有所述下插銷停止運動， 其中，U為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的一個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度， L2為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的另一個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度，L為沿 所述粧腿的軸線方向相鄰的兩個所述插銷孔的中心線之間的距離，H為所述插銷孔的直徑。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述下插銷插入對應的所述插銷 孔中，包括： 在所述提升油缸伸長到使所述下插銷對準所述插銷孔之前，控制所述下插銷伸出，直 至所述下插銷完全插入到對應的所述插銷孔中。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 當所有的所述下插銷都完全插入到對應的所述插銷孔中后，控制所述提升油缸的活塞 桿繼續(xù)沿所述粧腿向下伸長，使所述下插銷壓緊在對應的所述插銷孔的內(nèi)壁上。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 當所述下插銷壓緊在對應的所述插銷孔的內(nèi)壁上后，控制所述上插銷從對應的所述插 銷孔中抽離； 控制所述提升油缸的活塞桿縮短； 控制所述上插銷插入到對應的所述插銷孔中。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 在控制所述提升油缸和所述下插銷停止運動后，發(fā)出警報。6. -種升降設備的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)用于控制液壓插銷式升降平臺中的一套升 降設備的下降，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括： 位移檢測模塊，用于監(jiān)測提升油缸的活塞桿伸出的長度； 位置檢測模塊，用于監(jiān)測下插銷是否完全插入到對應的插銷孔中； 控制模塊，用于當所有上插銷都插入到對應的所述插銷孔中時，控制所述下插銷從對 應的所述插銷孔中抽離； 當所有所述下插銷都從對應的所述插銷孔中抽離后，控制所述提升油缸的活塞桿沿粧 腿向下伸長； 控制所述下插銷插入對應的所述插銷孔中； 當沒有監(jiān)測到位于相鄰的兩個所述提升油缸之間的所述下插銷完全插入到對應的所 述插銷孔中，且所述相鄰的兩個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度滿足以下不等式時：控制所有所述提升油缸和所有所述下插銷停止運動， 其中，U為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的一個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度， L2為所述相鄰的兩個所述提升油缸中的另一個所述提升油缸的活塞桿伸出的長度，L為沿 所述粧腿的軸線方向相鄰的兩個所述插銷孔的中心線之間的距離，H為所述插銷孔的直徑。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括警報模塊，用于 在所述控制模塊控制所述提升油缸和所述下插銷停止運動后，在所述控制模塊的控制下發(fā) 出警報。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還用于在所述提升油缸 伸長到使所述下插銷對準所述插銷孔之前，控制所述下插銷伸出，直至所述下插銷完全插 入到對應的所述插銷孔中。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位移檢測模塊為位移傳感器，所 述位移傳感器與所述提升油缸一一對應設置，所述位移傳感器設置在對應的所述提升油缸 上，所述位置檢測模塊為限位開關(guān)，所述限位開關(guān)設置在對應的所述下插銷的一側(cè)。10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還用于當所有的所述 下插銷都完全插入到對應的所述插銷孔中后，控制所述提升油缸的活塞桿繼續(xù)沿所述粧腿 向下伸長，使所述下插銷壓緊在對應的所述插銷孔的內(nèi)壁上。
【文檔編號】E02B17/08GK106049394SQ201610364662
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月27日
【發(fā)明人】江志鋼, 徐瀟, 王澤文, 程蕾萌
【申請人】武漢船用機械有限責任公司