專利名稱：基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種機械加工流水線，特別涉及用于實現(xiàn)物料轉移的自動流水線轉盤系統(tǒng)。
背景技術：
流水線是在一定的線路上連續(xù)輸送貨物搬運機械，又稱輸送線或者輸送機。按照輸送系列產品大體可以分為皮帶流水線、板鏈線、倍數(shù)鏈線、插件線、網帶線、懸掛線及滾筒流水線這七類流水線。一般包括牽引件、承載構件、驅動裝置、張緊裝置、改向裝置和支承件等。流水線輸送能力大，運距長，還可在輸送過程中同時完成若干エ藝操作，所以應用十分廣泛。 1769年，英國人喬賽亞 韋奇伍德開辦埃特魯利亞陶瓷エ廠，在場內實行精細的勞動分エ，他把原來由一個人從頭到尾完成的制陶流程分成幾十道專門エ序，分別由專人完成。這樣ー來，原來意義上的“制陶工”就不復存在了，存在的只是挖泥エ、運泥エ、扮土エ、制坯エ等等制陶工匠變成了制陶工場的工人，他們必須按固定的工作節(jié)奏勞動，服從統(tǒng)
一的勞動管理。流水線是人和機器的有效組合，最充分體現(xiàn)設備的靈活性，它將輸送系統(tǒng)、隨行夾具和在線專機、檢測設備有機的組合，以滿足多品種產品的輸送要求。輸送線的傳輸方式有同步傳輸?shù)磨袕娭剖?也可以是非同步傳輸バ柔性式)，根據(jù)配置的選擇，可以實現(xiàn)裝配和輸送的要求。輸送線在企業(yè)的批量生產中不可或缺。

實用新型內容本實用新型的目的在于提供了ー種基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)，本實用新型應用于機械制造過程中實現(xiàn)物料的轉移，所搭載的機械手無需額外動カ輸入即能夠實現(xiàn)對エ件的自動夾紫。ー種基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)，包括底座、機械手、導軌、氣缸和轉盤，所述轉盤活動連接至所述底座上，在所述轉盤的周邊布置有所述導軌，エ件置于所述導軌的滑槽中，所述機械手固定連接于所述轉盤上，在所述導軌的出口處固定連接有所述氣缸，所述氣缸的活塞桿上連接推板；所述機械手包括固定連接于所述轉盤上的骨架、活動連接于骨架上的左手指和右手指，所述左手指位于骨架的左側，所述左手指上設置有左側孔；所述右手指位于骨架的右側，所述右手指上設置有右側孔；所述骨架上設置有和所述左側孔、右側孔同軸的通孔；所述左側孔、右側孔和通孔中設置有4只滑動軸，即第一滑動軸、第二滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸；所述第一滑動軸、第二滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸的兩端設置有8只壓緊彈簧，所述壓緊彈簧的兩個端面中，一個端面壓在滑動軸上，另ー個端面壓在所述左手指或右手指上；所述左手指的左指尖和所述右手指的右指尖形成一定距離的開ロ度。本實用新型的進ー步結構是[0008]優(yōu)選地，所述骨架上的通孔和所述4只滑動軸為間隙配合，所述左側孔、右側孔和所述4只滑動軸之間具有較前者更大的配合間隙。優(yōu)選地，所述左手指的左手指面和所述骨架的左骨架面相匹配；所述右手指的右手指面和所述骨架的右骨架面相匹配。優(yōu)選地，為了進一歩減小孔和所述滑動軸的滑動阻力，所述通孔里面可以設置軸承，所述左側孔、右側孔里面可以設置軸承。和傳統(tǒng)技術相比，本實用新型的有益效果是本實用新型應用于機械制造過程中實現(xiàn)物料的轉移，所搭載的機械手無需額外動力輸入即能夠實現(xiàn)對エ件的自動夾緊，其手指的打開和閉合具有柔性，機械手能夠自動適應エ件的大小，并產生穩(wěn)定、均勻的抓取力，同時降低對控制系統(tǒng)的要求。

圖I是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)在裝配狀態(tài)下的結構示意圖；圖2是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)在俯視圖下的結構示意圖及局部放大圖；圖3是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手在裝配狀態(tài)下的結構示意圖；圖4是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手在拆裝狀態(tài)下的結構示意圖；圖5是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手在抓取エ件過程中做動作演示的結構示意圖；圖6是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手在抓取エ件過程中做動作演示的結構示意圖；圖7是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手在抓取エ件后的結構示意圖。圖中I骨架，2左手指，3右手指，52第三滑動軸，5壓緊彈簧，49第一滑動軸，50第二滑動軸，51第四滑動軸，11手掌，12通孔，54右側孔，53左側孔，13左骨架面，14右骨架面，65右手指面，66左手指面，34右指尖，21左指尖，33右指環(huán)，22左指環(huán)，80エ件，100機械手，201氣缸，301底座，302轉盤，303導軌，304滑槽，305推板，306活塞桿，316出口。
具體實施方式
下面將結合附圖對本實用新型作進ー步地詳細說明，但不構成對本實用新型的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本實用新型提供了ー種基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)，本實用新型可安裝于エ業(yè)機器人的小手臂端部用來抓取エ件，本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)依靠小手臂的動作以完成機器人機械手抓取エ件的動作，機械手能夠自動適應エ件的大小，其手指的打開和閉合具有柔性，并產生穩(wěn)定、均勻的抓取力，同時降低對控制系統(tǒng)的要求。[0023]在本實施方式里，以抓取圓柱形エ件為例，描述本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的工作過程和原理。以下首先描述本實用新型的結構組成。圖I是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)在裝配狀態(tài)下的結構示意圖，圖2是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)在俯視圖下的結構示意圖及局部放大圖。本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)，包括底座301、機械手100、導軌303、氣缸201和轉盤302，所述轉盤302活動連接至所述底座301上，在所述轉盤302的周邊布置有所述導軌303，エ件80置于所述導軌303的滑槽304中，所述機械手100固定連接于所述轉盤302上，在所述導軌303的出ロ 316處固定連接有所述氣缸201，所述氣缸201的活塞桿306上連接推板305，所述推板305的底部置于所述出ロ 316中。見圖2至7，所述機械手包括固定連接于所述轉盤上的骨架I、活動連接于骨架I上的左手指2和右手指3，所述左手指2位于骨架I的左側，所述左手指2上設置有左側孔 53 ;所述右手指3位于骨架I的右側，所述右手指3上設置有右側孔54 ;所述骨架I上設置有和所述左側孔53、右側孔54同軸的通孔12 ;所述左側孔53、右側孔54和通孔12中設置有4只滑動軸，即第一滑動軸49、第二滑動軸50、第四滑動軸51、第三滑動軸52 ;所述第一滑動軸49、第二滑動軸50、第四滑動軸51、第三滑動軸52的兩端設置有8只壓緊彈簧5，所述壓緊彈簧5的兩個端面中，ー個端面壓在滑動軸上，另ー個端面壓在所述左手指2或右手指3上；所述左手指2的左指尖21和所述右手指3的右指尖34形成一定距離的開ロ度。更具體地，所述骨架I上的通孔12和所述4只滑動軸為間隙配合，所述左側孔53、右側孔54和所述4只滑動軸之間具有較前者更大的配合間隙。更具體地，所述左手指2的左手指面66和所述骨架I的左骨架面13相匹配；所述右手指3的右手指面65和所述骨架I的右骨架面14相匹配。可替代地，為了進一歩減小孔和所述滑動軸的滑動阻力，所述通孔12里面可以設置軸承，所述左側孔53、右側孔54里面可以設置軸承。以下結合圖I至7，進ー步描述本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的工作過程和工作原理圖5是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手100在抓取エ件過程中做動作演示的結構示意圖。所述左手指2的左指尖21和所述右手指3的右指尖34形成一定距離的開ロ度。所述開ロ度的大小，應該能夠使得當機械手向所述エ件I運動時，所述左手指2、右手指3能夠打得開。所述開ロ度太小的話，所述左手指2、右手指3不一定能夠打得開，或者需要非常費力，這樣當然會降低本實用新型的使用效果。所述左手指2的左指環(huán)22、所述右手指3的右指環(huán)33和所述エ件80的外形相匹配。圖6是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手100在抓取エ件過程中做動作演示的結構示意圖。所述左指尖21、右指尖34接觸所述エ件I，隨著機械手的進ー步向所述エ件80方向運動，所述開ロ度慢慢變大。由于所述開ロ度被所述エ件80撐開而變大，所述左手指面66脫離所述左骨架面13，所述彈簧5被進ー步壓縮，靠近所述エ件80的所述彈簧5獲得更大的壓縮量；同樣地，所述右手指面65脫離所述右骨架面14。[0033]圖7是本實用新型基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)的機械手100在抓取エ件后的結構示意圖。所述彈簧5壓在所述左手指2和右手指3上，所述左手指2、右手指3向中心抱攏，使所述左手指2、右手指3和所述骨架I上的手掌11共同構成包容所述エ件80的環(huán)形空間，并實現(xiàn)對所述エ件80的穩(wěn)定抓取。在本實用新型中，所述彈簧5的壓縮量可以隨不同大小的エ件而進行自由變化，自動實現(xiàn)エ件的大小。所述左手指2和右手指3的打開或者抱攏不需要復制的動作，只需要機器人的小手臂向エ件方向運動即可，從而簡化控制系統(tǒng)的動作。所述彈簧5都處于壓縮狀態(tài)，受カ性能良好，使其具有長久的使用壽命。最后，應當指出，以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然，本實用新 型不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本實用新型的保護范圍。
權利要求1. ー種基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)，其特征在于組成如下底座、機械手、導軌、氣缸和轉盤，所述轉盤活動連接至所述底座上，在所述轉盤的周邊布置有所述導軌，エ件置于所述導軌的滑槽中，所述機械手固定連接于所述轉盤上，在所述導軌的出口處固定連接有所述氣缸，所述氣缸的活塞桿上連接推板；所述機械手包括固定連接于所述轉盤上的骨架、活動連接于骨架上的左手指和右手指，所述左手指位于骨架的左側，所述左手指上設置有左側孔；所述右手指位于骨架的右側，所述右手指上設置有右側孔；所述骨架上設置有和所述左側孔、右側孔同軸的通孔；所述左側孔、右側孔和通孔中設置有4只滑動軸，S卩第一滑動軸、第二滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸；所述第一滑動軸、第ニ滑動軸、第四滑動軸、第三滑動軸的兩端設置有8只壓緊彈簧，所述壓緊彈簧的兩個端面中，ー個端面壓在滑動軸上，另ー個端面壓在所述左手指或右手指上；所述左手指的左指尖和所述右手指的右指尖形成一定距離的開ロ度。
專利摘要本實用新型涉及一種機械加工流水線，特別涉及用于實現(xiàn)物料轉移的自動流水線轉盤系統(tǒng)。一種基于柔性自適應欠驅動機械手的自動流水線轉盤系統(tǒng)，包括底座、機械手、導軌、氣缸和轉盤，所述轉盤活動連接至所述底座上，在所述轉盤的周邊布置有所述導軌，工件置于所述導軌的滑槽中，所述機械手固定連接于所述轉盤上，在所述導軌的出口處固定連接有所述氣缸，所述氣缸的活塞桿上連接推板。本實用新型應用于機械制造過程中實現(xiàn)物料的轉移，所搭載的機械手無需額外動力輸入即能夠實現(xiàn)對工件的自動夾緊，其手指的打開和閉合具有柔性，機械手能夠自動適應工件的大小，并產生穩(wěn)定、均勻的抓取力，同時降低對控制系統(tǒng)的要求。
文檔編號B25J9/08GK202399079SQ20122003223
公開日2012年8月29日 申請日期2012年1月7日 優(yōu)先權日2012年1月7日
發(fā)明者鄭道友 申請人:浙江工貿職業(yè)技術學院