一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，包括主體、四個(gè)腿部液壓缸安裝架和四個(gè)腿部液壓缸、四個(gè)第一腿部指節(jié)、四個(gè)第二腿部指節(jié)和四個(gè)第三腿部指節(jié)、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸、第一手部電機(jī)和第二手部電機(jī)、第一手部指節(jié)和第二手部指節(jié)、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)和抓取手、攝像頭、控制臺(tái)，四個(gè)第二腿部指節(jié)一端分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)端部，四個(gè)第二腿部指節(jié)的另一端分別鉸接安裝在第三腿部指節(jié)的端部，第一手部電機(jī)固定安裝在主體內(nèi)部前方位置，第二手部電機(jī)固定安裝在第一手部指節(jié)上，所述的第二手部指節(jié)固定安裝在第二手部電機(jī)的主軸上。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)在復(fù)雜工作環(huán)境中自由行動(dòng)，并進(jìn)行探測(cè)和抓取工作的目的。
【專利說(shuō)明】一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)械，具體涉及一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，屬于智能機(jī)械裝備【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，智能化將是未來(lái)發(fā)展的一個(gè)主流方向，尤其是在智能機(jī)器人方面更是受到廣大科研院所和眾多學(xué)者的青睞。同時(shí)在許多工作領(lǐng)域，由于工作環(huán)境和工作性質(zhì)的影響，特別不適合人類進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作，否則對(duì)身體將產(chǎn)生難以預(yù)料的危害，因此智能化的機(jī)器人將是很好的替代品。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，包括主體、四個(gè)腿部液壓缸安裝架和四個(gè)腿部液壓缸、四個(gè)第一腿部指節(jié)、四個(gè)第二腿部指節(jié)和四個(gè)第三腿部指節(jié)、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸、第一手部電機(jī)和第二手部電機(jī)、第一手部指節(jié)和第二手部指節(jié)、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)和抓取手、攝像頭安裝架和攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)、攝像頭、控制臺(tái)，其特征在于:所述的主體為框架結(jié)構(gòu)，所述的四個(gè)腿部液壓缸安裝架固定安裝在主體內(nèi)部的四個(gè)角位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)腿部液壓缸安裝架上，四個(gè)腿部液壓缸的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)端部，所述的四個(gè)第一腿部指節(jié)端部均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在主體兩側(cè)，所述的四個(gè)第二腿部指節(jié)一端分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)端部，四個(gè)第二腿部指節(jié)的另一端分別鉸接安裝在第三腿部指節(jié)的端部，所述的四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)上，四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)上，所述的四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)上，四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第三腿部指節(jié)上，所述的第一手部電機(jī)固定安裝在主體內(nèi)部前方位置，所述的第一手部指節(jié)固定安裝在第一手部電機(jī)的主軸上，所述的第二手部電機(jī)固定安裝在第一手部指節(jié)上，所述的第二手部指節(jié)固定安裝在第二手部電機(jī)的主軸上，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)固定安裝在第二手部指節(jié)的端部，所述的抓取手與手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)的主軸相連接，所述的攝像頭安裝架固定安裝在主體上部前方位置，所述的攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定安裝在攝像頭安裝架頂部，所述的攝像頭安裝在攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)的主軸上，所述的控制臺(tái)安裝在主體內(nèi)部中心位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸、第一手部電機(jī)和第二手部電機(jī)、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)、攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)、攝像頭均與控制臺(tái)相連接。
[0005]作為優(yōu)選，所述的主體為鋁合金材質(zhì)。
[0006]作為優(yōu)選，所述的抓取手設(shè)置有兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)軸，所述的兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在所述的驅(qū)動(dòng)軸兩側(cè)，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)的主軸與驅(qū)動(dòng)軸相連接。
[0007]作為優(yōu)選，所述的控制臺(tái)設(shè)置有無(wú)線發(fā)射裝置。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置有四個(gè)腿部運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)和手部運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)，以及安裝有攝像設(shè)備和抓取設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜工作環(huán)境中自由行動(dòng)，并進(jìn)行探測(cè)和抓取工作的目的。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本實(shí)用新型的另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:1_主體；2_腿部液壓缸安裝架；3_腿部液壓缸；4_第一腿部指節(jié)；5-第二腿部指節(jié)；6_第三腿部指節(jié)；7_第一運(yùn)動(dòng)液壓缸:8_第二運(yùn)動(dòng)液壓缸；9_第一手部電機(jī)；10-第一手部指節(jié)；11-第二手部電機(jī)；12-第二手部指節(jié)；13-手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)；14-抓取手；15-攝像頭安裝架；16-攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)；17-攝像頭；18-控制臺(tái)。

【具體實(shí)施方式】
[0012]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，下面通過(guò)附圖中示出的具體實(shí)施例來(lái)描述本實(shí)用新型。
[0013]如圖1、圖2所示，一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，包括主體1、四個(gè)腿部液壓缸安裝架2和四個(gè)腿部液壓缸3、四個(gè)第一腿部指節(jié)4、四個(gè)第二腿部指節(jié)5和四個(gè)第三腿部指節(jié)6、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸7和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸8、第一手部電機(jī)9和第二手部電機(jī)11、第一手部指節(jié)10和第二手部指節(jié)12、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)13和抓取手14、攝像頭安裝架15和攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、攝像頭17、控制臺(tái)18，其特征在于:所述的主體1為框架結(jié)構(gòu)，所述的四個(gè)腿部液壓缸安裝架2固定安裝在主體1內(nèi)部的四個(gè)角位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸3的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)腿部液壓缸安裝架2上，四個(gè)腿部液壓缸3的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)4端部，所述的四個(gè)第一腿部指節(jié)端部4均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在主體1兩側(cè)，所述的四個(gè)第二腿部指節(jié)5 —端分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)4端部，四個(gè)第二腿部指節(jié)5的另一端分別鉸接安裝在第三腿部指節(jié)6的端部，所述的四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸7的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)4上，四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸7的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)5上，所述的四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸8的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)5上，四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸8的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第三腿部指節(jié)6上，所述的第一手部電機(jī)9固定安裝在主體1內(nèi)部前方位置，所述的第一手部指節(jié)10固定安裝在第一手部電機(jī)9的主軸上，所述的第二手部電機(jī)11固定安裝在第一手部指節(jié)10上，所述的第二手部指節(jié)12固定安裝在第二手部電機(jī)11的主軸上，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)13固定安裝在第二手部指節(jié)12的端部，所述的抓取手14與手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)13的主軸相連接，所述的攝像頭安裝架15固定安裝在主體1上部前方位置，所述的攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)16固定安裝在攝像頭安裝架15頂部，所述的攝像頭17安裝在攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)16的主軸上，所述的控制臺(tái)18安裝在主體1內(nèi)部中心位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸3、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸7和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸8、弟一手部電機(jī)9和弟_■手部電機(jī)11、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)13、攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、攝像頭17均與控制臺(tái)18相連接。
[0014]作為優(yōu)選，所述的主體1為鋁合金材質(zhì)。
[0015]作為優(yōu)選，所述的抓取手14設(shè)置有兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)軸，所述的兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在所述的驅(qū)動(dòng)軸兩側(cè)，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)13的主軸與驅(qū)動(dòng)軸相連接。
[0016]作為優(yōu)選，所述的控制臺(tái)18設(shè)置有無(wú)線發(fā)射裝置。
[0017]本實(shí)用新型的工作原理:本實(shí)用新型在使用時(shí)，首先可以通過(guò)控制臺(tái)18啟動(dòng)四個(gè)腿部液壓缸3、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸7和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸8，從而驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一腿部指節(jié)4、四個(gè)第二腿部指節(jié)5和四個(gè)第三腿部指節(jié)6，實(shí)現(xiàn)了本實(shí)用新型的行走運(yùn)動(dòng)；然后可以啟動(dòng)第一手部電機(jī)9、第二手部電機(jī)11和手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)13，從而控制抓取手14的運(yùn)動(dòng)以及張開(kāi)和閉合等動(dòng)作；最后可以通過(guò)啟動(dòng)攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)16和攝像頭17進(jìn)行攝像工作，同時(shí)將影像資料傳至控制臺(tái)18，并通過(guò)控制臺(tái)18中的無(wú)線發(fā)射裝置，將影像資料發(fā)送出去。
【權(quán)利要求】
1.一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，包括主體(I)、四個(gè)腿部液壓缸安裝架(2)和四個(gè)腿部液壓缸(3)、四個(gè)第一腿部指節(jié)(4)、四個(gè)第二腿部指節(jié)(5)和四個(gè)第三腿部指節(jié)(6)、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸(7 )和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸(8 )、第一手部電機(jī)(9 )和第二手部電機(jī)(11)、第一手部指節(jié)(10)和第二手部指節(jié)(12)、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)和抓取手(14)、攝像頭安裝架(15)和攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、攝像頭(17)、控制臺(tái)(18)，其特征在于:所述的主體(I)為框架結(jié)構(gòu)，所述的四個(gè)腿部液壓缸安裝架(2)固定安裝在主體(I)內(nèi)部的四個(gè)角位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸(3)的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)腿部液壓缸安裝架(2)上，四個(gè)腿部液壓缸(3)的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)(4)端部，所述的四個(gè)第一腿部指節(jié)端部(4)均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在主體(I)兩側(cè)，所述的四個(gè)第二腿部指節(jié)(5)—端分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)(4)端部，四個(gè)第二腿部指節(jié)(5)的另一端分別鉸接安裝在第三腿部指節(jié)(6)的端部，所述的四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸(7)的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)(4)上，四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸(7)的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)(5)上，所述的四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸(8)的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)(5)上，四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸(8)的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第三腿部指節(jié)(6)上，所述的第一手部電機(jī)(9)固定安裝在主體(I)內(nèi)部前方位置，所述的第一手部指節(jié)(10)固定安裝在第一手部電機(jī)(9)的主軸上，所述的第二手部電機(jī)(11)固定安裝在第一手部指節(jié)(10)上，所述的第二手部指節(jié)(12)固定安裝在第二手部電機(jī)(11)的主軸上，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)固定安裝在第二手部指節(jié)(12)的端部，所述的抓取手(14)與手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)的主軸相連接，所述的攝像頭安裝架(15)固定安裝在主體(I)上部前方位置，所述的攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)固定安裝在攝像頭安裝架(15)頂部，所述的攝像頭(17)安裝在攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)的主軸上，所述的控制臺(tái)(18)安裝在主體(I)內(nèi)部中心位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸(3)、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸(7)和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸(8)、第一手部電機(jī)(9)和第二手部電機(jī)(11)、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)、攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、攝像頭(17)均與控制臺(tái)(18)相連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，其特征在于:所述的主體(I)為鋁合金材質(zhì)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，其特征在于:所述的抓取手(14)設(shè)置有兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)軸，所述的兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在所述的驅(qū)動(dòng)軸兩側(cè)，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)的主軸與驅(qū)動(dòng)軸相連接。
4.如權(quán)利要求1所述的一種爬行探測(cè)抓取機(jī)器人，其特征在于:所述的控制臺(tái)(18)設(shè)置有無(wú)線發(fā)射裝置。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK204161508SQ201420572924
【公開(kāi)日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2014年10月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月7日
【發(fā)明者】周永宏, 鮑俊風(fēng), 時(shí)吉星, 戴繼龍, 曹凱 申請(qǐng)人:周永宏