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基于MR技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法與流程

文檔序號(hào):11167775閱讀:445來(lái)源:國(guó)知局

本發(fā)明涉及一種機(jī)器手臂控制方法,具體涉及基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法。



背景技術(shù):

機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置,在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同,但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn),就是能夠接受指令,精確地定位到三維空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,該技術(shù)通過(guò)在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景呈現(xiàn)虛擬場(chǎng)景信息,在現(xiàn)實(shí)世界、虛擬世界和用戶(hù)之間搭起一個(gè)交互反饋的信息回路,以增強(qiáng)用戶(hù)體驗(yàn)的真實(shí)感。

現(xiàn)有的通過(guò)人手臂的動(dòng)作對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行控制的方法一般采用操作人員通過(guò)電腦模型或直接觀測(cè)機(jī)器手臂的動(dòng)作進(jìn)行控制,觀測(cè)的精度較低。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有的通過(guò)人手臂的動(dòng)作對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行控制的方法一般采用操作人員通過(guò)電腦模型或直接觀測(cè)機(jī)器手臂的動(dòng)作進(jìn)行控制,觀測(cè)的精度較低,目的在于提供基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法,解決現(xiàn)有的通過(guò)人手臂的動(dòng)作對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行控制的方法一般采用操作人員通過(guò)電腦模型或直接觀測(cè)機(jī)器手臂的動(dòng)作進(jìn)行控制,觀測(cè)的精度較低的問(wèn)題。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):

基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法,包括mr投影設(shè)備,包括以下步驟:

a、對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行掃描,建立機(jī)器手臂的混合現(xiàn)實(shí)模型;

b、對(duì)待操作物體進(jìn)行掃描,建立待操作物體的混合現(xiàn)實(shí)模型;

c、將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配;

d、操作人員通過(guò)自己手臂的動(dòng)作控制機(jī)器手臂的動(dòng)作。

所述步驟a、b中建立的混合現(xiàn)實(shí)模型通過(guò)mr投影設(shè)備投影到操作員處。

所述步驟c中將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配的方法是:

c1、提取機(jī)器手臂上的活動(dòng)關(guān)節(jié)與人手臂的活動(dòng)關(guān)節(jié)相匹配;

c2、在操作人員的手臂各個(gè)關(guān)節(jié)上安裝加速度傳感器;

c3、將加速度傳感器與對(duì)應(yīng)的器手臂上的活動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行匹配;

c4、通過(guò)人手臂上各個(gè)加速度傳感器的速度對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行控制。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果:

1、本發(fā)明基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法,采用混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)使操作人員能更好的觀測(cè)到自己的動(dòng)作;

2、本發(fā)明基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法,混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以在任何環(huán)境下使用,便于遠(yuǎn)程控制。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白,下面結(jié)合實(shí)施例,對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明,本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明,并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

本發(fā)明基于mr技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法,包括mr投影設(shè)備,包括以下步驟:

a、對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行掃描,建立機(jī)器手臂的混合現(xiàn)實(shí)模型;

b、對(duì)待操作物體進(jìn)行掃描,建立待操作物體的混合現(xiàn)實(shí)模型;

c、將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配;

d、操作人員通過(guò)自己手臂的動(dòng)作控制機(jī)器手臂的動(dòng)作。

所述步驟a、b中建立的混合現(xiàn)實(shí)模型通過(guò)mr投影設(shè)備投影到操作員處。

所述步驟c中將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配的方法是:

c1、提取機(jī)器手臂上的活動(dòng)關(guān)節(jié)與人手臂的活動(dòng)關(guān)節(jié)相匹配;

c2、在操作人員的手臂各個(gè)關(guān)節(jié)上安裝加速度傳感器;

c3、將加速度傳感器與對(duì)應(yīng)的器手臂上的活動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行匹配;

c4、通過(guò)人手臂上各個(gè)加速度傳感器的速度對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行控制。

以上所述的具體實(shí)施方式,對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明,所應(yīng)理解的是,以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已,并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。



技術(shù)特征:

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了基于MR技術(shù)的機(jī)器人手臂控制方法,包括MR投影設(shè)備,包括以下步驟:A、對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行掃描,建立機(jī)器手臂的混合現(xiàn)實(shí)模型;B、對(duì)待操作物體進(jìn)行掃描,建立待操作物體的混合現(xiàn)實(shí)模型;C、將機(jī)器手臂與操作人員手臂進(jìn)行匹配;D、操作人員通過(guò)自己手臂的動(dòng)作控制機(jī)器手臂的動(dòng)作,解決現(xiàn)有的通過(guò)人手臂的動(dòng)作對(duì)機(jī)器手臂進(jìn)行控制的方法一般采用操作人員通過(guò)電腦模型或直接觀測(cè)機(jī)器手臂的動(dòng)作進(jìn)行控制,觀測(cè)的精度較低的問(wèn)題。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:采用混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)使操作人員能更好的觀測(cè)到自己的動(dòng)作;混合現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以在任何環(huán)境下使用,便于遠(yuǎn)程控制。

技術(shù)研發(fā)人員:梁祥義;楊鷹;周安勇;李孝明
受保護(hù)的技術(shù)使用者:成都福莫斯智能系統(tǒng)集成服務(wù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日:2017.06.02
技術(shù)公布日:2017.10.03
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