本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及工業(yè)機(jī)器人夾持器。

背景技術(shù)：

機(jī)器人在進(jìn)行作業(yè)時(shí)，必須在機(jī)器人手腕的端部安裝某種裝置，這種裝配是用來(lái)直接完成作業(yè)任務(wù)。當(dāng)這種裝置的動(dòng)作與機(jī)器人手腕和手臂的運(yùn)動(dòng)相協(xié)調(diào)時(shí)，就可以成功地完成作業(yè)，該裝置被稱為末端執(zhí)行器，也被稱為機(jī)器人手爪。

機(jī)器人裝配系統(tǒng)中，機(jī)械臂末端的設(shè)計(jì)對(duì)于降低誤差和循環(huán)周期來(lái)說(shuō)非常重要，由于這一部分是直接與物理環(huán)境接觸，通常工作誤差可以歸結(jié)到很多方面，但是問(wèn)題往往出現(xiàn)在末端夾具。設(shè)計(jì)良好的機(jī)械手末端夾具可以在很大程度上提高效率、提高系統(tǒng)的可靠性，并對(duì)機(jī)器人的誤差提供補(bǔ)償，給裝配系統(tǒng)帶來(lái)高的附加價(jià)值。

工業(yè)機(jī)器人末端夾具普遍存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、手指開(kāi)合范圍小、重量大、抓取效率低的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理、使用方便的工業(yè)機(jī)器人夾持器。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：它包含手指、小拉桿、支架、軸承、套筒、大拉桿、u架、夾持口、擋板、銷軸；兩根手指通過(guò)銷軸與支架的側(cè)壁連接，小拉桿的一端與大拉桿通過(guò)銷軸連接，小拉桿的另一端與手指通過(guò)銷軸連接；所述的大拉桿插設(shè)在支架的內(nèi)部，支架與u架連接，大拉桿與u架之間設(shè)置有套筒，套筒內(nèi)設(shè)置有軸承；兩根手指內(nèi)側(cè)設(shè)置有夾持口；所述的套筒的一側(cè)設(shè)置有擋板。

作為優(yōu)選，所述的大拉桿與套筒以及支架同軸設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述的支架為中空軸結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述的套筒為圓錐滾子軸承。

作為優(yōu)選，兩根手指之間的張合角度為0~100°。

本發(fā)明操作時(shí)，大拉桿向外延伸時(shí)，推動(dòng)小拉桿聯(lián)動(dòng)，帶動(dòng)手指外張；大拉桿內(nèi)縮時(shí)，實(shí)現(xiàn)手指收攏，實(shí)現(xiàn)兩根手指的張合，從而實(shí)現(xiàn)手指的抓取動(dòng)作，利用大拉桿的行程，達(dá)到較大的手指開(kāi)合角度；大拉桿、小拉桿以及中空的支架之間的連接，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，減少材料的使用。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果為：本發(fā)明所述的工業(yè)機(jī)器人夾持器，開(kāi)合范圍大、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，可以充分保證自身剛度和強(qiáng)度，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本具體實(shí)施方式操作結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

手指1、小拉桿2、支架3、軸承4、套筒5、大拉桿6、u架7、夾持口8、擋板9、銷軸10。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

參看如圖1——圖2所示，本具體實(shí)施方式采用如下技術(shù)方案：它包含手指1、小拉桿2、支架3、軸承4、套筒5、大拉桿6、u架7、夾持口8、擋板9、銷軸10；兩根手指1通過(guò)銷軸10與支架3的側(cè)壁連接，小拉桿2的一端與大拉桿6通過(guò)銷軸10連接，小拉桿2的另一端與手指1通過(guò)銷軸10連接；所述的大拉桿6插設(shè)在支架3的內(nèi)部，支架3與u架7連接，大拉桿6與u架7之間設(shè)置有套筒5，套筒5內(nèi)設(shè)置有軸承4；兩根手指1內(nèi)側(cè)設(shè)置有夾持口8；所述的套筒5的一側(cè)設(shè)置有擋板9。

作為優(yōu)選，所述的大拉桿6與套筒5以及支架3同軸設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述的支架3為中空軸結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述的套筒5為圓錐滾子軸承。

作為優(yōu)選，兩根手指1之間的張合角度為0~100°。

本具體實(shí)施方式操作時(shí)，大拉桿6向外延伸時(shí)，推動(dòng)小拉桿2聯(lián)動(dòng)，帶動(dòng)手指1外張；大拉桿6內(nèi)縮時(shí)，實(shí)現(xiàn)手指1收攏，實(shí)現(xiàn)兩根手指的張合，從而實(shí)現(xiàn)手指的抓取動(dòng)作，利用大拉桿6的行程，達(dá)到較大的手指開(kāi)合角度；大拉桿6、小拉桿2以及中空的支架3之間的連接，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，減少材料的使用。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本具體實(shí)施方式產(chǎn)生的有益效果為：本具體實(shí)施方式所述的工業(yè)機(jī)器人夾持器，開(kāi)合范圍大、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，可以充分保證自身剛度和強(qiáng)度，本具體實(shí)施方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

以上顯示和描述了本具體實(shí)施方式的基本原理和主要特征以及本具體實(shí)施方式的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本具體實(shí)施方式不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本具體實(shí)施方式的原理，在不脫離本具體實(shí)施方式精神和范圍的前提下，本具體實(shí)施方式還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本具體實(shí)施方式范圍內(nèi)。本具體實(shí)施方式要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
工業(yè)機(jī)器人夾持器，它涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域；它包含手指、小拉桿、支架、軸承、套筒、大拉桿、U架、夾持口、擋板、銷軸；兩根手指通過(guò)銷軸與支架的側(cè)壁連接，小拉桿的一端與大拉桿通過(guò)銷軸連接，小拉桿的另一端與手指通過(guò)銷軸連接；所述的大拉桿插設(shè)在支架的內(nèi)部，支架與U架連接，大拉桿與U架之間設(shè)置有套筒，套筒內(nèi)設(shè)置有軸承；兩根手指內(nèi)側(cè)設(shè)置有夾持口；所述的套筒的一側(cè)設(shè)置有擋板。本發(fā)明所述的工業(yè)機(jī)器人夾持器，開(kāi)合范圍大、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，可以充分保證自身剛度和強(qiáng)度，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：林建寶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山市建金建電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.07
技術(shù)公布日：2017.09.29