本發(fā)明涉及一種信息處理裝置。

背景技術(shù)：

1、通過根據(jù)預(yù)先制作好的動作程序進(jìn)行動作，能夠使機(jī)器人進(jìn)行各種作業(yè)，因此，在組裝工廠和食品工廠等引入有大量機(jī)器人。作為推動了機(jī)器人的引入的一個背景，例如擔(dān)保其安全性的技術(shù)的提高。例如，已知為了限制闖入指定的區(qū)域的機(jī)器人的速度以及加速度，判定工具的前端部的位置是否位于由世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值設(shè)定的任意大小的動作限制區(qū)域，當(dāng)工具的前端部的位置位于動作限制區(qū)域內(nèi)的情況下，限制機(jī)器人的速度以及加速度中的至少一者(例如專利文獻(xiàn)1)。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開2018-062026號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、這樣，提出了很多降低因機(jī)器人的動作而使操作人員受傷或使周邊裝置受損的風(fēng)險的技術(shù)。但是，并未提出很多降低因機(jī)器人的動作而使機(jī)器人自身或安裝于機(jī)器人的末端執(zhí)行器受損的風(fēng)險的技術(shù)，存在技術(shù)開發(fā)的余地。尤其是，安裝于機(jī)器人的末端執(zhí)行器由于各自具有不同的承重能力和剛性值，因此，因機(jī)器人的加減速而受到大的慣性力，積蓄疲勞，有可能產(chǎn)生預(yù)料不到的疲勞破壞。因此，需要提出一種在使機(jī)器人根據(jù)動作程序進(jìn)行動作時，降低機(jī)器人自身或安裝于機(jī)器人的末端執(zhí)行器受損的風(fēng)險的技術(shù)。

3、用于解決問題的手段

4、本公開的一方式的信息處理裝置具有：加速度矢量計算部，基于動作程序或根據(jù)所述動作程序使機(jī)器人實際動作時的動作信息，計算與所述機(jī)器人的基準(zhǔn)位置從起點移動至終點的期間內(nèi)的多個時間點分別對應(yīng)的多個加速度矢量；以及指標(biāo)值計算部，基于所述多個加速度矢量，計算成為對作用于所述基準(zhǔn)位置的應(yīng)力振幅進(jìn)行評價的指標(biāo)的多個指標(biāo)值。

5、發(fā)明的效果

6、根據(jù)本方式，能夠在使機(jī)器人根據(jù)動作程序進(jìn)行動作時，降低機(jī)器人自身或安裝于機(jī)器人的末端執(zhí)行器受損的風(fēng)險。

技術(shù)特征：

1.一種信息處理裝置，其中，具有：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的信息處理裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項所述的信息處理裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的信息處理裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理裝置，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求3或7所述的信息處理裝置，其中，

技術(shù)總結(jié)
目的在于，提出一種在使機(jī)器人根據(jù)動作程序進(jìn)行動作時，降低機(jī)器人自身或安裝于機(jī)器人的末端執(zhí)行器受損的風(fēng)險的技術(shù)。本公開的一方式的信息處理裝置1具有：加速度矢量計算部21，基于動作程序62或根據(jù)動作程序62使機(jī)器人裝置7實際動作時的動作信息，計算與機(jī)器人裝置7的基準(zhǔn)位置從起點移動至終點的期間內(nèi)的多個時間點分別對應(yīng)的多個加速度矢量；以及指標(biāo)值計算部22，基于多個加速度矢量，計算成為對作用于基準(zhǔn)位置的應(yīng)力振幅進(jìn)行評價的指標(biāo)的多個指標(biāo)值。

技術(shù)研發(fā)人員：藤本武
受保護(hù)的技術(shù)使用者：發(fā)那科株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/29