本發(fā)明涉及一種測試系統(tǒng)、以及一種機械手臂裝置，尤其涉及一種具備視覺辨識功能、以及遠程操控功能，且用于檢測被測元件的測試系統(tǒng)、以及機械手臂裝置。

背景技術(shù)：

1、測試設(shè)備(tester)指的是一種用于對被測元件(device?under?test，dut)進行品質(zhì)測試(成品/半成品測試)的設(shè)備，其組成通常包括了具備高計算性能的計算器。舉例來說，測試設(shè)備可以是一種自動化測試設(shè)備(automatic?test?equipment，ate)，被測元件可以是一種芯片(integrated?circuit，ic)，測試設(shè)備可以根據(jù)測試程序(例如可以是一種自動化測試程序)對被測元件進行測試，并取得每個被測元件的測試結(jié)果。其中，在測試過程中通常會由執(zhí)行器(handler，又或者是也可以稱為分類機)將被測元件從承載盤(tray)中取出，再將被測元件設(shè)置于測試設(shè)備并執(zhí)行測試程序，然后在測試完成后再根據(jù)測試結(jié)果將每個被測元件分類至不同類別的承載盤(例如，承載盤的類別可以包括：等待測試用的承載盤、未通過測試/測試失敗的承載盤、通過測試的承載盤、重新測試用的承載盤等)，其中，由于承載盤是標準化的，所以執(zhí)行器從承載盤中取出被測元件的順序是不可變更的。

2、然而，在進行工程樣品測試的階段，由于工程樣品存在著較高的不確定性，工程樣品需要經(jīng)常被調(diào)整(也就是需要經(jīng)常調(diào)整被測元件的狀態(tài))，而當(dāng)工程樣品需要被重新調(diào)整時，工程人員往往必須前往測試廠區(qū)(lab)并由工程人員手動地將被測元件設(shè)置于測試設(shè)備，并為每個被測元件調(diào)整不同的參數(shù)以符合成品需求。在現(xiàn)行技術(shù)中，雖然也可以由執(zhí)行器(handler)將被測元件設(shè)置于測試設(shè)備以節(jié)省人力，但執(zhí)行器有著占地面積廣大、價格昂貴、高耗能、對環(huán)境不友善等的缺陷，且由于執(zhí)行器通常是被用來執(zhí)行成品的量產(chǎn)測試，并不適用于工程樣品測試，將執(zhí)行器調(diào)整用于工程樣品測試需要大量的準備時間(leadtime)。舉例來說，工程人員會需要調(diào)整執(zhí)行器的測試流程、以及針對每個工程樣品更換不同的測試工具(kit)。使用執(zhí)行器測試芯片的次序是順序抓取執(zhí)行的，然而工程樣品測試往往需要動態(tài)調(diào)整芯片抓取測試次序來滿足復(fù)雜的參數(shù)調(diào)整重測需求。

3、綜上所述，在現(xiàn)行技術(shù)中，在工程樣品測試的階段通常只能夠以人力、或是以執(zhí)行器(handler)進行被測元件的工程樣品測試，但由于將執(zhí)行器用于工程樣品測試有著如上所述的缺陷，目前仍缺乏一種能夠克服上述缺陷的裝置、設(shè)備、又或者是測試系統(tǒng)等。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種測試系統(tǒng)、以及一種機械手臂裝置。在測試系統(tǒng)中包括了測試設(shè)備、以及機械手臂裝置，其中，測試設(shè)備用于對被測元件進行測試，機械手臂裝置具有視覺辨識功能、以及遠程操控功能，工程人員可以通過外部裝置對機械手臂裝置下達指令進行控制，并可以借由視覺辨識功能將被測元件設(shè)置于測試設(shè)備并進行測試，使工程人員不必前往測試廠區(qū)、不必使用有著占地面積廣大、價格昂貴、高耗能、對環(huán)境不友善、芯片抓取測試次序不能交互控制等的缺陷的執(zhí)行器即可對被測元件進行例如工程樣品測試階段的檢測。

2、本發(fā)明所提供的測試系統(tǒng)包括：測試設(shè)備，包括：測試連接單元，用以將被測元件電性連接至測試單元；以及機械手臂裝置，包括：取像單元，用以取得影像數(shù)據(jù)；處理單元，連接取像單元，用以根據(jù)影像數(shù)據(jù)取得特征點；端效器模塊，連接處理單元，用以根據(jù)特征點將被測元件設(shè)置于測試連接單元；以及通訊模塊，連接處理單元，用以與外部裝置通訊連接。

3、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的測試系統(tǒng)中，機械手臂裝置更包括：存儲單元，連接處理單元，用以存儲辨識程序，處理單元根據(jù)辨識程序辨識特征點。

4、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的測試系統(tǒng)中，通訊模塊可以接收外部指令，處理單元可以根據(jù)外部指令控制機械手臂裝置。

5、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的測試系統(tǒng)中，通訊模塊可以將影像數(shù)據(jù)傳送至外部裝置。

6、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的測試系統(tǒng)中，機械手臂裝置的端效器模塊包括：夾取單元、以及吸取單元。

7、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的測試系統(tǒng)中，測試連接單元更包括固定模塊，端效器模塊可以將被測元件可拆卸地連接于固定模塊。

8、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的測試系統(tǒng)中，處理單元更可以根據(jù)特征點切換端效器模塊。

9、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的測試系統(tǒng)中，端效器模塊更可以對固定模塊施以旋固、夾持、施壓、拆卸、搬運之中的至少任意一種操作。

10、本發(fā)明所提供的機械手臂裝置包括：取像單元，用以取得影像數(shù)據(jù)；處理單元，連接取像單元，用以根據(jù)影像數(shù)據(jù)取得特征點；端效器模塊，連接處理單元，用以根據(jù)特征點將被測元件設(shè)置于測試設(shè)備的測試連接單元；以及通訊模塊，連接處理單元，用以與外部裝置通訊連接。

11、在本發(fā)明的一實施例中，上述的機械手臂裝置更包括：存儲單元，連接處理單元，用以存儲辨識程序，處理單元根據(jù)辨識程序辨識特征點。

12、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的機械手臂中，裝置通訊模塊可以接收外部指令，處理單元可以根據(jù)外部指令控制機械手臂裝置。

13、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的機械手臂中，通訊模塊可以將影像數(shù)據(jù)傳送至外部裝置。

14、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的機械手臂中，端效器模塊包括：夾取單元、以及吸取單元。

15、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的機械手臂中，測試連接單元更包括固定模塊，端效器模塊可以將被測元件可拆卸地連接于固定模塊。

16、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的機械手臂中，處理單元更可以根據(jù)特征點切換端效器模塊。

17、在本發(fā)明的一實施例中，在上述的機械手臂中，端效器模塊更可以對固定模塊施以旋固、夾持、施壓、拆卸、搬運之中的至少任意一種操作。

18、綜上所述，本發(fā)明所提供的測試系統(tǒng)、以及機械手臂裝置可以根據(jù)影像數(shù)據(jù)取得特征點，并將被測元件設(shè)置于測試連接單元以對被測元件進行測試，除此之外，還可以通過外部裝置對機械手臂裝置下達指令進行控制。本發(fā)明借由上述架構(gòu)使操作人員(例如工程人員)可以遠程地操作機械手臂裝置以進行被測元件的測試。除此之外，本發(fā)明的架構(gòu)還可以使操作人員不必以人工的方式將被測元件設(shè)置于測試設(shè)備，相較于習(xí)知技術(shù)的執(zhí)行器，本發(fā)明的架構(gòu)成本更低廉、耗能更低，且?guī)缀醪恍枰沟?，占地面積極小，更具有不需要準備時間的優(yōu)點，工程人員可以遠程地、交互式地對機械手臂裝置下達指令進行控制，因此本發(fā)明相較于執(zhí)行器在使用上更具有彈性，可以對應(yīng)被測元件的狀況快速地、便捷地調(diào)整參數(shù)以使被測元件符合成品需求。

19、上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖,詳細說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種測試系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的測試系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手臂裝置更包括：

3.如權(quán)利要求1所述的測試系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊模塊接收一外部指令，所述處理單元根據(jù)所述外部指令控制所述機械手臂裝置。

4.如權(quán)利要求1所述的測試系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊模塊將所述影像數(shù)據(jù)傳送至所述外部裝置。

5.如權(quán)利要求1所述的測試系統(tǒng)，其特征在于，所述端效器模塊包括：一夾取單元、以及一吸取單元。

6.如權(quán)利要求1所述的測試系統(tǒng)，其特征在于，所述測試連接單元更包括一固定模塊，所述端效器模塊將所述被測元件可拆卸地連接于所述固定模塊。

7.如權(quán)利要求1所述的測試系統(tǒng)，其特征在于，所述處理單元根據(jù)所述特征點切換所述端效器模塊。

8.如權(quán)利要求6所述的測試系統(tǒng)，其特征在于，所述端效器模塊對所述固定模塊施以旋固、夾持、施壓、拆卸、搬運之中的至少任意一種操作。

9.一種機械手臂裝置，其特征在于，包括：

10.如權(quán)利要求9所述的機械手臂裝置，其特征在于，更包括：

11.如權(quán)利要求9所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述通訊模塊接收一外部指令，所述處理單元根據(jù)所述外部指令控制所述機械手臂裝置。

12.如權(quán)利要求9所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述通訊模塊將所述影像數(shù)據(jù)傳送至所述外部裝置。

13.如權(quán)利要求9所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述端效器模塊包括：一夾取單元、以及一吸取單元。

14.如權(quán)利要求9所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述測試連接單元更包括一固定模塊，所述端效器模塊將所述被測元件可拆卸地連接于所述固定模塊。

15.如權(quán)利要求9所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述處理單元根據(jù)所述特征點切換所述端效器模塊。

16.如權(quán)利要求14所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述端效器模塊對所述固定模塊施以旋固、夾持、施壓、拆卸、搬運之中的至少任意一種操作。

技術(shù)總結(jié)
一種測試系統(tǒng)、以及一種機械手臂裝置，其中，測試系統(tǒng)包括：測試設(shè)備，包括：測試連接單元，用以將被測元件電性連接至測試單元；以及機械手臂裝置，包括：取像單元，用以取得影像數(shù)據(jù)；處理單元，連接取像單元，用以根據(jù)影像數(shù)據(jù)取得特征點；端效器模塊，連接處理單元，用以根據(jù)特征點將被測元件設(shè)置于測試連接單元；以及通訊模塊，連接處理單元，用以與一外部裝置通訊連接。

技術(shù)研發(fā)人員：褚方民
受保護的技術(shù)使用者：愛德萬測試股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/12