本發(fā)明涉及一種具備多個臂的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、作為輸送基板的機(jī)器人，以往多數(shù)情況下采用水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(scara?robot)(例如專利文獻(xiàn)1)。水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人一般具備在水平方向上進(jìn)行動作的2軸～3軸和在上下方向上進(jìn)行動作的1軸。水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的使用方法多數(shù)情況下被限定，因此一般設(shè)計(jì)符合各用途的專用設(shè)備。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開2021-180324號公報

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、但是，設(shè)計(jì)上述那樣的專用設(shè)備的情況下，用途受到限制，因此與垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備(通用設(shè)備)相比，制造成本升高。另外，在想要使用通用的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的情況下，為了擴(kuò)大動作范圍區(qū)域，多數(shù)情況下還需要直動的行駛裝置，而使設(shè)備的成本升高。因而，考慮成本方面和較大的動作范圍，也考慮使用通用的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行基板輸送。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人通常具備在垂直方向上轉(zhuǎn)動的3軸～6軸和在水平方向上回轉(zhuǎn)的1軸。

3、然而，在要使用通常的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人來輸送基板的情況下，在機(jī)架等布局(配置)較窄的狀況下使各關(guān)節(jié)(軸)旋轉(zhuǎn)時，存在臂與周邊的機(jī)架或載置臺相互干擾的可能性。例如，在第2臂(第3軸與第4軸之間的臂)位于第1軸的上方時，若使操縱器向右(左)回轉(zhuǎn)(使第1軸旋轉(zhuǎn))，則第3軸向左(右)回轉(zhuǎn)，因而第3軸附近與機(jī)架等周邊設(shè)備碰撞。另外，用于載置基板的操縱器的面積變大，因此，存在操縱器與臂容易彼此干擾，可動范圍變窄的問題。

4、此外，考慮為，通過以壁掛、傾斜而不是放置于地板的方式設(shè)置垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人而防止在第1軸旋轉(zhuǎn)時第2臂向后方伸出，從而避免干擾。但是，在該情況下，設(shè)置用的架臺增大，會干擾用戶設(shè)備。

5、本發(fā)明鑒于這樣的課題，其目的在于，提供一種能夠節(jié)省空間地移動臂、具有通用性且低成本的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

6、用于解決問題的方案

7、為了解決上述課題，本發(fā)明的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的代表性結(jié)構(gòu)的特征在于，該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備：基臺，其設(shè)置于安裝面；第1軸，其以與安裝面平行的方式支承于基臺；回轉(zhuǎn)框架，其利用第1軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動；第2軸，其在與第1軸正交的方向上支承于回轉(zhuǎn)框架；下臂，其利用第2軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動；第3軸，其與第2軸平行地支承于下臂的與第2軸相反的那一側(cè)的端部；以及上臂，其具有利用第3軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的連結(jié)臂、在與第2軸和第3軸正交的方向上支承于連結(jié)臂的第4軸以及利用第4軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的保持臂，第2軸、下臂、第3軸以及上臂能夠利用第1軸相對于安裝面進(jìn)行大致垂直方向上的圓運(yùn)動。

8、優(yōu)選的是，上述的回轉(zhuǎn)框架以第2軸位于比第1軸靠上方的位置且下臂前表面朝向上方的姿勢支承于第1軸。

9、發(fā)明的效果

10、根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠節(jié)省空間地移動臂、具有通用性且低成本的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

技術(shù)特征：

1.一種垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供能夠節(jié)省空間地移動臂、具有通用性且低成本的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人(100)的特征在于，其具備設(shè)置于安裝面(109)的基臺(108)、以與安裝面平行的方式支承于基臺的第1軸(110)、利用第1軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)框架(112)、在與第1軸正交的方向上支承于回轉(zhuǎn)框架的第2軸(114)、利用第2軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的下臂(116)、與第2軸平行地支承于下臂的與第2軸相反的那一側(cè)的端部的第3軸(118)和具有利用第3軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的連結(jié)臂(130)、在與第2軸和第3軸正交的方向上支承于連結(jié)臂的第4軸(134)及利用第4軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的保持臂(132)的上臂(120)，第2軸、下臂、第3軸及上臂能夠利用第1軸相對于安裝面進(jìn)行大致垂直方向上的圓運(yùn)動。

技術(shù)研發(fā)人員：井田信也,飯?zhí)餂不?br/>受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會社不二越
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21