本申請涉及機械臂檢測，尤其涉及用于載荷傳感器的高精度檢測方法及裝置。

背景技術：

1、在工業(yè)自動化領域，精確的動力控制對于提高產品質量和效率至關重要。載荷傳感器作為力控制的關鍵組成部分，其精度直接影響到整個系統(tǒng)的性能。

2、目前，現有技術由于受到沖擊和振動的影響，導致載荷檢測結果的準確性不高，進一步影響機械臂在抓取過程中的檢測效率。

技術實現思路

1、本申請的目的是提供用于載荷傳感器的高精度檢測方法及裝置，用以解決現有技術由于受到沖擊和振動的影響，導致載荷檢測結果的準確性不高，進一步影響機械臂在抓取過程中的檢測效率。

2、鑒于上述問題，本申請?zhí)峁┝擞糜谳d荷傳感器的高精度檢測方法及裝置。

3、第一方面，本申請?zhí)峁┝擞糜谳d荷傳感器的高精度檢測方法，所述用于載荷傳感器的高精度檢測方法通過用于載荷傳感器的高精度檢測裝置實現，其中，所述用于載荷傳感器的高精度檢測方法包括：在目標機械臂抓取目標工件時，基于布設在所述目標機械臂內的載荷傳感器，采集獲得第一載荷檢測數據，以及采集所述目標機械臂的抓取動作參數和抓取目標工件的抓取圖像序列；根據所述抓取動作參數，進行載荷檢測沖擊誤差分析，獲得沖擊誤差參數，對所述第一載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第二載荷檢測數據；根據所述抓取動作參數，進行目標機械臂的振動分析，獲得振動特征信息，其中，所述振動特征信息包括振動幅度、振動周期和振動方向；根據所述抓取圖像序列內的抓取圖像的時間戳，結合所述振動特征信息，對所述抓取圖像序列進行抓取圖像調整復原，獲得復原抓取圖像序列；根據所述復原抓取圖像序列進行載荷檢測抓取誤差分析，獲得抓取誤差參數，對所述第二載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第三載荷檢測數據；根據所述振動特征信息進行載荷檢測振動誤差分析，獲得振動誤差參數，對所述第三載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第四載荷檢測數據，作為高精度載荷檢測結果。

4、第二方面，本申請還提供了用于載荷傳感器的高精度檢測裝置，用于執(zhí)行如第一方面所述的用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其中，所述用于載荷傳感器的高精度檢測裝置包括：第一載荷檢測數據獲取模塊，用于在目標機械臂抓取目標工件時，基于布設在所述目標機械臂內的載荷傳感器，采集獲得第一載荷檢測數據，以及采集所述目標機械臂的抓取動作參數和抓取目標工件的抓取圖像序列；第二載荷檢測數據獲取模塊，用于根據所述抓取動作參數，進行載荷檢測沖擊誤差分析，獲得沖擊誤差參數，對所述第一載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第二載荷檢測數據；震動特征信息獲取模塊，用于根據所述抓取動作參數，進行目標機械臂的振動分析，獲得振動特征信息，其中，所述振動特征信息包括振動幅度、振動周期和振動方向；圖像復原模塊，用于根據所述抓取圖像序列內的抓取圖像的時間戳，結合所述振動特征信息，對所述抓取圖像序列進行抓取圖像調整復原，獲得復原抓取圖像序列；第三載荷檢測數據獲取模塊，用于根據所述復原抓取圖像序列進行載荷檢測抓取誤差分析，獲得抓取誤差參數，對所述第二載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第三載荷檢測數據；檢測結果獲取模塊，用于根據所述振動特征信息進行載荷檢測振動誤差分析，獲得振動誤差參數，對所述第三載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第四載荷檢測數據，作為高精度載荷檢測結果。

5、本申請中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優(yōu)點：

6、通過在目標機械臂抓取目標工件時，基于布設在所述目標機械臂內的載荷傳感器，采集獲得第一載荷檢測數據，以及采集所述目標機械臂的抓取動作參數和抓取目標工件的抓取圖像序列；根據所述抓取動作參數，進行載荷檢測沖擊誤差分析，獲得沖擊誤差參數，對所述第一載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第二載荷檢測數據；根據所述抓取動作參數，進行目標機械臂的振動分析，獲得振動特征信息，其中，所述振動特征信息包括振動幅度、振動周期和振動方向；根據所述抓取圖像序列內的抓取圖像的時間戳，結合所述振動特征信息，對所述抓取圖像序列進行抓取圖像調整復原，獲得復原抓取圖像序列；根據所述復原抓取圖像序列進行載荷檢測抓取誤差分析，獲得抓取誤差參數，對所述第二載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第三載荷檢測數據；根據所述振動特征信息進行載荷檢測振動誤差分析，獲得振動誤差參數，對所述第三載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第四載荷檢測數據，作為高精度載荷檢測結果，有效解決了現有技術由于受到沖擊和振動的影響，導致載荷檢測結果的準確性不高，進一步影響機械臂在抓取過程中的檢測效率，可以有效地分析和補償由機械臂振動引起的載荷檢測誤差，提高了檢測效率，進一步提高了機械臂在動態(tài)環(huán)境下的操作精度。

7、上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其他特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術特征：

1.用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其特征在于，根據所述抓取動作參數，進行載荷檢測沖擊誤差分析，獲得沖擊誤差參數，對所述第一載荷檢測數據進行誤差補償，獲得第二載荷檢測數據，包括：

3.根據權利要求1所述的用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其特征在于，根據所述抓取動作參數，進行目標機械臂的振動分析，獲得振動特征信息，包括：

4.根據權利要求1所述的用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其特征在于，根據所述抓取圖像序列內的抓取圖像的時間戳，結合所述振動特征信息，對所述抓取圖像序列進行抓取圖像調整復原，獲得復原抓取圖像序列，包括：

5.根據權利要求4所述的用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其特征在于，根據所述多個振動行程信息，基于生成對抗網絡，對所述抓取圖像序列進行抓取圖像調整復原，包括：

6.根據權利要求1所述的用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其特征在于，根據所述復原抓取圖像序列進行載荷檢測抓取誤差分析，獲得抓取誤差參數，對所述第二載荷檢測數據進行誤差補償，包括：

7.根據權利要求1所述的用于載荷傳感器的高精度檢測方法，其特征在于，根據所述振動特征信息進行載荷檢測振動誤差分析，獲得振動誤差參數，對所述第三載荷檢測數據進行誤差補償，包括：

8.用于載荷傳感器的高精度檢測裝置，其特征在于，用于實施權利要求1至7中任意一項所述用于載荷傳感器的高精度檢測方法的步驟，所述用于載荷傳感器的高精度檢測裝置包括：

技術總結
本申請?zhí)峁┝擞糜谳d荷傳感器的高精度檢測方法及裝置，涉及機械臂檢測技術領域，包括：在機械臂抓取工件時，利用載荷傳感器采集數據，結合抓取動作參數進行沖擊誤差分析，獲取振動特征信息，結合圖像時間戳調整圖像序列，實現誤差補償，獲得高精度載荷檢測結果。通過本申請可以解決現有技術由于受到沖擊和振動的影響，導致載荷檢測結果的準確性不高，進一步影響機械臂在抓取過程中的檢測效率，可以有效地分析和補償由機械臂振動引起的載荷檢測誤差，提高了檢測效率，進一步提高了機械臂在動態(tài)環(huán)境下的操作精度。

技術研發(fā)人員：鄧鵬飛,陳建平,胡發(fā)英,劉璐,于海濱
受保護的技術使用者：天津萬眾科技股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21