本技術(shù)屬于智能建造預(yù)制構(gòu)件生產(chǎn)機(jī)器人領(lǐng)域，具體公開了一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隱蔽工程檢測是指對(duì)預(yù)制混凝土構(gòu)件成品內(nèi)部難以觀測、混凝土澆筑后難以把控的工程部分進(jìn)行澆筑前的檢測和評(píng)估過程，需要嚴(yán)格依據(jù)國家、行業(yè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。一般應(yīng)由兩名質(zhì)檢人員使用卷尺測量模具的尺寸、預(yù)埋件、鋼筋和桁架的規(guī)格、數(shù)量及其放置位置，與圖紙或bim數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行核對(duì)，最后質(zhì)檢人員依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)判定并填寫檢驗(yàn)資料，資料按照工程項(xiàng)目要求歸檔留存。由于人工質(zhì)檢作業(yè)會(huì)導(dǎo)致一些質(zhì)檢問題，例如：隱檢多由單人測量完成，以致于拉尺測量不方便、不規(guī)范、結(jié)果不準(zhǔn)確的技術(shù)問題；加上行業(yè)成熟質(zhì)檢人員緊缺，常出現(xiàn)不檢、少檢、隨意檢等管理問題。對(duì)于隱檢引發(fā)的質(zhì)量問題只能事后修補(bǔ)。

2、對(duì)于疊合板的隱蔽驗(yàn)收來說，這些漏檢、錯(cuò)檢問題會(huì)導(dǎo)致構(gòu)件澆筑后成品尺寸偏差、預(yù)埋件錯(cuò)位、外露鋼筋長短不一、桁架高度超差、鋼筋漏綁等返工、返修乃至成品報(bào)廢的諸多問題。且常存在質(zhì)檢記錄未按規(guī)范執(zhí)行，隱蔽記錄缺失、構(gòu)件質(zhì)量難以追溯的情況；加上建筑行業(yè)工人老齡化嚴(yán)重、質(zhì)檢人員普遍短缺，勢必將導(dǎo)致構(gòu)件質(zhì)量問題頻發(fā)，嚴(yán)重時(shí)將帶來重大建筑安全隱患。

3、若按照標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范足額逐項(xiàng)檢測，人工檢測會(huì)消耗大量的人力和精力、亟需開發(fā)自動(dòng)質(zhì)檢機(jī)器人來輔助隱蔽工程人工質(zhì)檢、并通過質(zhì)檢過程數(shù)字化歸檔等措施保障構(gòu)件質(zhì)量合格率、降低質(zhì)檢勞動(dòng)強(qiáng)度及工作量，緩解人員短缺現(xiàn)狀。目前還未有較為成熟的商業(yè)化質(zhì)檢機(jī)器人，亟需解決上述問題，提高建筑工業(yè)化智能建造水平，推動(dòng)建筑行業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)以上問題，本實(shí)用新型公開了一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人。

2、本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

3、一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，包括矩形的模臺(tái)和包圍模臺(tái)的桁架。所述桁架包括縱梁、立柱、橫梁、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、激光線陣相機(jī)、拖鏈、集中控制臺(tái)；

4、所述縱梁設(shè)置在模臺(tái)長邊的兩側(cè)；所述縱梁下方設(shè)置有支架；所述縱梁的一端設(shè)置有橫梁；所述橫梁的兩端可移動(dòng)的設(shè)置在縱梁上；所述橫梁的中心設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述橫梁上均勻設(shè)置有若干的激光線陣相機(jī)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和激光線陣相機(jī)設(shè)置有伺服動(dòng)力線、伺服編碼器線及以太網(wǎng)通訊線纜、電源線等，所述導(dǎo)線通過設(shè)置在縱梁一側(cè)的拖鏈連接與集中控制臺(tái)；所述集中控制及計(jì)算測量工作站設(shè)置在縱梁外圍的一側(cè)。

5、進(jìn)一步的，上述一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，通過桁架運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、搭載多個(gè)工業(yè)級(jí)3d智能激光線陣相機(jī)，覆蓋整個(gè)模臺(tái)范圍，實(shí)現(xiàn)具備4mx9m大尺度及該條件下0.5mm的大尺度、高測量精度的測量能力，以滿足國家標(biāo)準(zhǔn)gb/t51231-2016《裝配式混凝土建筑技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》對(duì)預(yù)制構(gòu)件生產(chǎn)中模具、鋼筋及預(yù)埋件的精度要求。

6、進(jìn)一步的，上述一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)齒輪箱，齒輪箱通過聯(lián)軸器、軸驅(qū)動(dòng)兩側(cè)的齒輪，兩側(cè)的齒輪、齒條帶動(dòng)橫梁沿直線導(dǎo)軌左右勻速橫移。

7、進(jìn)一步的，上述一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，所述支架底部還設(shè)置有底座，所述底座上設(shè)置有抓地釘可以調(diào)節(jié)桁架的高度、保障橫梁勻速橫移過程中標(biāo)高保持一致。

8、進(jìn)一步的，上述一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，所述桁架長10m、寬4.8m、高1.9m，可以覆蓋4mx9m的整個(gè)模臺(tái)的質(zhì)檢范圍。

9、進(jìn)一步的，上述一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，所述模臺(tái)優(yōu)選為寬3.5m長9m或者寬3.5m長12m。

10、進(jìn)一步的，上述一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，所述模臺(tái)進(jìn)一步的優(yōu)選為寬4m、長9m的大尺度、高精度產(chǎn)品，解決行業(yè)難點(diǎn)。

11、進(jìn)一步的，上述一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，所述模臺(tái)為具有一定高度標(biāo)準(zhǔn)流水線模臺(tái)。

12、從上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

13、本實(shí)用新型公開了一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，可用于疊合板自動(dòng)化生產(chǎn)線的隱蔽驗(yàn)收質(zhì)量檢驗(yàn)工位，輔助質(zhì)檢人員進(jìn)行關(guān)鍵尺寸檢測項(xiàng)的測量工作，可覆蓋隱蔽工程中的邊模、鋼筋、預(yù)埋件關(guān)鍵尺寸檢測項(xiàng)，實(shí)現(xiàn)pc構(gòu)件質(zhì)檢數(shù)字化、自動(dòng)化，解決漏檢、檢測不規(guī)范問題，提高隱檢準(zhǔn)確率、覆蓋率及檢測效率，減輕質(zhì)檢人員負(fù)荷，為裝配式建筑全生命周期管理打造底層數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

技術(shù)特征：

1.一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，其特征在于，包括矩形的模臺(tái)（100）和包圍模臺(tái)的桁架（200）；所述桁架（200）包括縱梁（210）、支架（220）、橫梁（230）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（240）、激光線陣相機(jī)（250）、拖鏈（260）、集中控制臺(tái)（270）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（240）帶動(dòng)齒輪箱，齒輪箱通過聯(lián)軸器、軸驅(qū)動(dòng)兩側(cè)的齒輪，兩側(cè)的齒輪、齒條帶動(dòng)橫梁（230）沿直線導(dǎo)軌左右勻速橫移。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，其特征在于，所述支架（220）底部還設(shè)置有底座（280），所述底座（280）上設(shè)置有抓地釘（281）可以調(diào)節(jié)桁架的高度、保障橫梁（230）勻速橫移過程中標(biāo)高保持一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，其特征在于，所述桁架（200）長10m、寬4.8m、高1.9m，可以覆蓋4mx9m的整個(gè)模臺(tái)的質(zhì)檢范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，其特征在于，所述模臺(tái)寬3.5m。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，其特征在于，所述模臺(tái)寬4m、長9m。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人，其特征在于，所述模臺(tái)為具有一定高度標(biāo)準(zhǔn)流水線模臺(tái)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于智能建造預(yù)制構(gòu)件生產(chǎn)機(jī)器人領(lǐng)域，具體公開了一種激光掃描智能質(zhì)檢桁架機(jī)器人。包括矩形的模臺(tái)（100）及其承載的待隱蔽驗(yàn)收的預(yù)制構(gòu)件、以及掃描范圍可覆蓋整個(gè)模臺(tái)的桁架運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（200）；所述桁架（200）包括縱梁（210）、支架（220）、橫梁（230）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（240）、激光線陣相機(jī)（250）、拖鏈（260）、集中控制及計(jì)算測量工作站（270）；本技術(shù)用于裝配式建筑預(yù)制構(gòu)件疊合樓板自動(dòng)化生產(chǎn)線的隱蔽驗(yàn)收質(zhì)量檢驗(yàn)工位，可輔助質(zhì)檢人員進(jìn)行疊合板關(guān)鍵尺寸檢測項(xiàng)的自動(dòng)測量計(jì)算工作，實(shí)現(xiàn)PC構(gòu)件質(zhì)檢自動(dòng)化、數(shù)字化，提高了隱檢準(zhǔn)確率及檢測效率，減輕了質(zhì)檢人員負(fù)荷，為智能建造及裝配式建筑全生命周期管理打造底層數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳燦,劉迎,董興濤,譚玖勇,馬立峰,王鵬,樊留群
受保護(hù)的技術(shù)使用者：濟(jì)客筑科技（太倉）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240228
技術(shù)公布日：2024/10/21