一種可自動(dòng)起落的支撐架以及具有支撐架的移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)屬于移動(dòng)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，具體屬于帶有起落支撐架的移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，可用于室內(nèi)和室外。對(duì)于輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行機(jī)器人或者其他在靜止時(shí)，常需要單獨(dú)的支撐結(jié)構(gòu)。但現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人支撐結(jié)構(gòu)，提供的支撐力有限，無(wú)法同時(shí)支撐和移動(dòng)重量較重的移動(dòng)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本申請(qǐng)的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的支撐能夠支撐和移動(dòng)較重物體的可起落的支撐架以及具有該自支撐架的移動(dòng)機(jī)器人。
[0004]本申請(qǐng)所采用的技術(shù)方案為:
一種起落支撐架，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐桿升降機(jī)構(gòu)以及支撐輪升降機(jī)構(gòu)，其特征在于:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出帶動(dòng)支撐桿升降機(jī)構(gòu)升降實(shí)現(xiàn)支撐桿的起落，支撐桿升降機(jī)構(gòu)的升降同時(shí)使得支撐輪升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得支撐輪相對(duì)支撐桿升降。
[0005]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)、電機(jī)座，電機(jī)固定在電機(jī)座上。一固定板固定于電機(jī)座上。
[0006]直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括絲杠、絲杠螺母座。電機(jī)輸出軸與絲杠連接，絲杠螺母座套設(shè)在絲杠上。
[0007]支撐桿升降機(jī)構(gòu)包括連桿一、連桿二、連桿三，連桿一的一端鉸接在固定板上，連桿一的另一端與支撐桿鉸接，連桿二的一端與絲桿螺母座鉸接，連桿二的另一端與連桿三的一端連接，連桿三的中部鉸接在固定板上，連桿三的另一端與支撐桿鉸接。連桿一與固定板的鉸接點(diǎn)、連桿一與支撐桿的鉸接點(diǎn)、連桿三與支撐桿的鉸接點(diǎn)、連桿三與固定板的鉸接點(diǎn)依次連接形成平行四邊形。
[0008]支撐輪升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)齒輪、齒條、齒條滑槽，驅(qū)動(dòng)輪固定在連桿三的另一端上，驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)齒條滑動(dòng)地滑動(dòng)在齒條滑槽上，齒條上未設(shè)置齒形的一端連接有滑輪。齒條滑槽固定在支撐桿上。
[0009]機(jī)器人機(jī)身與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接，支撐桿位于機(jī)器人機(jī)身下端的兩側(cè)。
[0010]本申請(qǐng)的有益效果是通過(guò)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐桿升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了支撐桿的起落，同時(shí)通過(guò)支撐輪升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了支撐輪的升降，伴隨支撐桿的起落支撐輪伸入或伸出支撐桿，使得支撐桿降落時(shí)，支撐輪與地面接觸，可滑動(dòng)地推行機(jī)器人；支撐桿上升時(shí)，支撐輪伸入支撐桿內(nèi)不會(huì)造成支撐輪與例如外殼等部件發(fā)生干涉。本申請(qǐng)的起落支撐架既起到了支撐機(jī)器人的作用且可通過(guò)滑輪方便地移動(dòng)機(jī)器人。
【附圖說(shuō)明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)一步說(shuō)明: 圖1起落支撐架的剖視圖；
圖2起落支撐架的三維立體圖。
[0012]附圖標(biāo)記說(shuō)明:電機(jī)I電機(jī)座2絲杠3絲杠螺母座4連桿一 5支撐桿6驅(qū)動(dòng)齒輪7齒條8齒條滑槽9滑輪10連桿三11連桿二 12固定板13。
【具體實(shí)施方式】
[0013]在圖1中，一種起落支撐架，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐桿升降機(jī)構(gòu)以及支撐輪升降機(jī)構(gòu)，其特征在于:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出帶動(dòng)支撐桿升降機(jī)構(gòu)升降實(shí)現(xiàn)支撐桿的起落，支撐桿升降機(jī)構(gòu)的升降同時(shí)使得支撐輪升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得支撐輪相對(duì)支撐桿升降。
[0014]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)1、電機(jī)座2，電機(jī)I固定在電機(jī)座2上。一固定板13固定于電機(jī)座上。
[0015]直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括絲杠3、絲杠螺母座4。電機(jī)輸出軸與絲杠3連接，絲杠螺母座4套設(shè)在絲杠上。
[0016]支撐桿升降機(jī)構(gòu)包括連桿一 5、連桿二 12、連桿三11，連桿一 5的一端鉸接在固定板13上，連桿一 5的另一端與支撐桿6鉸接，連桿二 12的一端與絲桿螺母座4鉸接，連桿二12的另一端與連桿三11的一端連接，連桿三11的中部鉸接在固定板13上，連桿三11的另一端與支撐桿6鉸接。連桿一 5與固定板13的鉸接點(diǎn)、連桿一 5與支撐桿6的鉸接點(diǎn)、連桿三11與支撐桿6的鉸接點(diǎn)、連桿三11與固定板13的鉸接點(diǎn)依次連接形成平行四邊形。
[0017]支撐輪升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)齒輪7、齒條8、齒條滑槽9，驅(qū)動(dòng)齒輪7固定在連桿三11的另一端上，驅(qū)動(dòng)齒輪7驅(qū)動(dòng)齒條8滑動(dòng)地滑動(dòng)在齒條滑槽9上，齒條8上未設(shè)置齒形的一端連接有滑輪10。齒條滑槽9固定在支撐桿6上。
[0018]特別地，支撐桿6有兩個(gè)，分別位于絲杠的兩側(cè)，支撐桿升降機(jī)構(gòu)、支撐輪升降機(jī)構(gòu)左右對(duì)稱設(shè)置。
[0019]工作時(shí)，電機(jī)I驅(qū)動(dòng)絲杠3轉(zhuǎn)動(dòng)、絲杠3帶動(dòng)絲杠螺母座4升降。絲桿螺母座4上升時(shí)，連桿二 12上升，連桿二 12的另一端拉動(dòng)連桿三11的一端上升，連桿三11的另一端相對(duì)絲杠3下降，支撐桿6下降，驅(qū)動(dòng)齒輪7順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條8向下運(yùn)動(dòng)，使得滑輪10伸出支撐桿6。絲杠螺母座4下降時(shí)，連桿二 12下降，連桿二 12的另一端拉動(dòng)連桿三11的一端下降，連桿三11的另一端相對(duì)絲杠3上升，支撐桿6上升，驅(qū)動(dòng)齒輪7逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條8向上運(yùn)動(dòng)，使得滑輪10伸入支撐桿6內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種起落支撐架，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐桿升降機(jī)構(gòu)以及支撐輪升降機(jī)構(gòu)，其特征在于:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出帶動(dòng)支撐桿升降機(jī)構(gòu)升降實(shí)現(xiàn)支撐桿的起落，支撐桿升降機(jī)構(gòu)的升降同時(shí)使得支撐輪升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得支撐輪相對(duì)支撐桿升降。2.如權(quán)利要求1所述的起落支撐架，其特征在于:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)、電機(jī)座，電機(jī)固定在電機(jī)座上。3.如權(quán)利要求2所述的起落支撐架，其特征在于:直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括絲杠、絲杠螺母座；電機(jī)輸出軸與絲杠連接，絲杠螺母座套設(shè)在絲杠上。4.如權(quán)利要求3所述的起落支撐架，其特征在于:支撐桿升降機(jī)構(gòu)包括連桿一、連桿二、連桿三，連桿一的一端鉸接在固定板上，連桿一的另一端與支撐桿鉸接，連桿二的一端與絲桿螺母座鉸接，連桿二的另一端與連桿三的一端連接，連桿三的中部鉸接在固定板上，連桿三的另一端與支撐桿鉸接；連桿一與固定板的鉸接點(diǎn)、連桿一與支撐桿的鉸接點(diǎn)、連桿三與支撐桿的鉸接點(diǎn)、連桿三與固定板的鉸接點(diǎn)依次連接形成平行四邊形；固定板固定于電機(jī)座上。5.如權(quán)利要求4所述的起落支撐架，其特征在于:支撐輪升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)齒輪、齒條、齒條滑槽，驅(qū)動(dòng)輪固定在連桿三的另一端上，驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)齒條滑動(dòng)地滑動(dòng)在齒條滑槽上，齒條上未設(shè)置齒形的一端連接有滑輪；齒條滑槽固定在支撐桿上。6.如權(quán)利要求4-5任一項(xiàng)所述的起落支撐架，其特征在于:支撐桿有兩個(gè)，分別位于絲杠的兩側(cè)，支撐桿升降機(jī)構(gòu)、支撐輪升降機(jī)構(gòu)左右對(duì)稱設(shè)置。7.一種移動(dòng)機(jī)器人，包括如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的起落支撐架，機(jī)器人機(jī)身與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接，支撐桿位于機(jī)器人機(jī)身下端的兩側(cè)。
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的支撐能夠支撐和移動(dòng)較重物體的可起落的支撐架以及具有該自支撐架的移動(dòng)機(jī)器人。通過(guò)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐桿升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了支撐桿的起落，同時(shí)通過(guò)支撐輪升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了支撐輪的升降，伴隨支撐桿的起落支撐輪伸入或伸出支撐桿，使得支撐桿降落時(shí)，支撐輪與地面接觸，可滑動(dòng)地推行機(jī)器人；支撐桿上升時(shí)，支撐輪伸入支撐桿內(nèi)不會(huì)造成支撐輪與例如外殼等部件發(fā)生干涉。本申請(qǐng)的起落支撐架既起到了支撐機(jī)器人的作用且可通過(guò)滑輪方便地移動(dòng)機(jī)器人。
【IPC分類】B25J11/00, B62D57/032
【公開(kāi)號(hào)】CN105128015
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510643642
【發(fā)明人】張濤, 蔡陽(yáng)春, 李長(zhǎng)城, 石枝春
【申請(qǐng)人】深圳市易致機(jī)器人科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年10月8日