一種多功能末端夾持器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于夾持器，具體涉及一種多功能末端夾持器。
【背景技術】
[0002]將有源測井儀用吊車吊裝下放到測試井中，通過核物理的方法來測量測井儀所穿過地層的油氣聚集程度，是海洋油氣探測過程中的常規(guī)作業(yè)。測井前，需要將探測放射源從源罐中取出安裝到測井儀上；測井后，則需要將放射源從測井儀上卸下并放回到源罐中。目前，放射源的裝卸過程都靠人工來完成，為減小放射源對工作人員的傷害，采用自動化的裝卸源器人代替工人完成放射源的裝卸過程是非常必要的。
[0003]該機構安裝在裝卸源機器人末端操作手上，隨著機械臂移動，根據(jù)視覺伺服定位結(jié)果，夾持機構深入放射源罐中，運動到放射源夾持頭處，機構發(fā)揮作用將放射源夾緊，末端機械手執(zhí)行動作，將放射源從放射源罐的螺紋配合中旋轉(zhuǎn)出來。夾持機構對放射源保持夾緊力，將放射源取出隨著機械臂運動到測井儀一側(cè)，再附隨插入到測井儀上的源孔中，同樣擰緊，最后夾持機構放松脫離放射源。
[0004]放射源內(nèi)部核素為放射性核元素，屬于高危密封放射源，嚴重時可在接觸幾小時內(nèi)致人死亡。對其的操作務必要保證穩(wěn)妥可靠，防止掉源、卡源、撞源等危險事故的發(fā)生。電纜中子源的夾取方式為，頂部為外六方結(jié)構，限制其Χ、γ向的平移和X、Y、Z軸的轉(zhuǎn)動，中心處為一螺紋孔，用來限制其Z向的移動。該加持機構應做到可以同時對兩處夾緊空間進行操作，實現(xiàn)對電纜中子源的穩(wěn)定夾取。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明針對傳統(tǒng)技術的缺陷，提供一種多功能末端夾持器。
[0006]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的:一種多功能末端夾持器，包括手掌，該手掌的一端通過絲杠螺母與絲杠連接，該絲杠與外部連接并受外部裝置的控制。所述的手掌的另一端與外指一、外指二和內(nèi)指桿連接，所述外指一、外指二和內(nèi)指桿平行，內(nèi)指桿設置在外指一、外指二中間。當絲杠轉(zhuǎn)動時，手掌可以將絲杠的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橥庵敢缓屯庵付膴A緊或松開，同時控制內(nèi)指桿的伸出或縮回。在內(nèi)指桿的前端設置鎖緊連桿延長，在鎖緊連桿延長的前端設置放射源。外指一通過雙連桿與鎖緊連桿延長連接，外指二通過單連桿與鎖緊連桿延長連接。
[0007]如上所述的一種多功能末端夾持器，其中，所述的手掌為“目”字形零件，該零件有橫向設置的連桿和縱向設置的滑桿構成，任意連桿和滑桿向連接的位置都用螺釘固定連接。絲杠連接在手掌左側(cè)的中間位置，外指一連接在手掌的頂端，外指二連接在手掌的底端，內(nèi)指桿連接在手掌右側(cè)的中間位置。
[0008]本發(fā)明的顯著效果是:結(jié)構簡單可靠，空間緊湊，在狹小的空間內(nèi)用一個自由度實現(xiàn)了夾緊和螺紋桿的伸縮兩個功能，保證了夾持電纜中子源的可實現(xiàn)性。
【附圖說明】
[0009]圖1是夾持機構的結(jié)構示意圖裝配圖；
[0010]圖2是夾持機構夾持頭伸出狀態(tài)；
[0011 ] 圖3是夾持機構夾持頭夾緊狀態(tài)；
[0012]圖4是加持機構立體結(jié)構示意圖。
[0013]圖中:1.絲杠，2.絲杠螺母，3.連桿，4.滑桿，5.手掌，6.內(nèi)指桿，7.鎖緊連桿延長，8.外指一，9.外指二，10.雙連桿，11.單連桿。
【具體實施方式】
[0014]如附圖1所示，一種多功能末端夾持器，包括手掌5，該手掌5的一端通過絲杠螺母2與絲杠I連接，該絲杠I與外部連接并受外部裝置的控制。所述的手掌5的另一端與外指一 8、外指二 9和內(nèi)指桿6連接，所述外指一 8、外指二 9和內(nèi)指桿6平行，內(nèi)指桿6設置在外指一 8、外指二 9中間。當絲杠I轉(zhuǎn)動時，手掌5可以將絲杠I的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橥庵敢?8和外指二 9的夾緊或松開，同時控制內(nèi)指桿6的伸出或縮回。在內(nèi)指桿6的前端設置鎖緊連桿延長7，在鎖緊連桿延長7的前端設置放射源。外指一 8通過雙連桿10與鎖緊連桿延長7連接，外指二 9通過單連桿11與鎖緊連桿延長7連接。
[0015]所述的手掌5為“目”字形零件，該零件有橫向設置的連桿3和縱向設置的滑桿4構成，任意連桿3和滑桿4向連接的位置都用螺釘固定連接。絲杠I連接在手掌5左側(cè)的中間位置，外指一 8連接在手掌5的頂端，外指二 9連接在手掌5的底端，內(nèi)指桿6連接在手掌5右側(cè)的中間位置。
[0016]本裝置工作過程大致如下:當需要夾緊放射源時，旋轉(zhuǎn)絲杠1，控制手掌5向回收內(nèi)指桿6，繼而帶動鎖緊連桿延長7向回收，由于雙連桿10和單連桿11將外指一 8、外指二9與鎖緊連桿延長7鉸接，因此會帶動外指一 8和外指二 9向內(nèi)收緊，實現(xiàn)夾緊的功能。上述過程的反過程，就形成了松開的功能。
【主權項】
1.一種多功能末端夾持器，其特征在于:包括手掌(5)，該手掌(5)的一端通過絲杠螺母(2)與絲杠(I)連接，該絲杠(I)與外部連接并受外部裝置的控制。所述的手掌(5)的另一端與外指一(8)、外指二(9)和內(nèi)指桿(6)連接，所述外指一(8)、外指二(9)和內(nèi)指桿(6)平行，內(nèi)指桿(6)設置在外指一(8)、外指二(9)中間。當絲杠⑴轉(zhuǎn)動時，手掌(5)可以將絲杠(I)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橥庵敢?8)和外指二(9)的夾緊或松開，同時控制內(nèi)指桿(6)的伸出或縮回。在內(nèi)指桿(6)的前端設置鎖緊連桿延長(7)，在鎖緊連桿延長(7)的前端設置放射源。外指一(8)通過雙連桿(10)與鎖緊連桿延長(7)連接，外指二(9)通過單連桿11與鎖緊連桿延長(7)連接。2.如權利要求1所述的一種多功能末端夾持器，其特征在于:所述的手掌(5)為“目”字形零件，該零件有橫向設置的連桿(3)和縱向設置的滑桿(4)構成，任意連桿(3)和滑桿(4)向連接的位置都用螺釘固定連接。絲杠(I)連接在手掌(5)左側(cè)的中間位置，外指一 (8)連接在手掌(5)的頂端，外指二(9)連接在手掌(5)的底端，內(nèi)指桿(6)連接在手掌(5)右側(cè)的中間位置。
【專利摘要】本發(fā)明屬于夾持器，具體涉及一種多功能末端夾持器。它包括手掌，該手掌的一端通過絲杠螺母與絲杠連接，該絲杠與外部連接并受外部裝置的控制。所述的手掌的另一端與外指一、外指二和內(nèi)指桿連接，所述外指一、外指二和內(nèi)指桿平行，內(nèi)指桿設置在外指一、外指二中間。當絲杠轉(zhuǎn)動時，手掌可以將絲杠的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橥庵敢缓屯庵付膴A緊或松開，同時控制內(nèi)指桿的伸出或縮回。在內(nèi)指桿的前端設置鎖緊連桿延長，在鎖緊連桿延長的前端設置放射源。外指一通過雙連桿與鎖緊連桿延長連接，外指二通過單連桿與鎖緊連桿延長連接。本發(fā)明的顯著效果是：結(jié)構簡單可靠，空間緊湊，在狹小的空間內(nèi)用一個自由度實現(xiàn)了夾緊和螺紋桿的伸縮兩個功能，保證了夾持電纜中子源的可實現(xiàn)性。
【IPC分類】B25J15/10
【公開號】CN105563510
【申請?zhí)枴緾N201410538979
【發(fā)明人】裴宏軍, 張新華, 謝錚, 王嘉力, 呂翀, 張明偉, 高恒恒
【申請人】北京自動化控制設備研究所
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2014年10月13日