一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人,包括固定機(jī)架，固定機(jī)架下端面設(shè)置有底板，底板的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬(wàn)向輪，固定機(jī)架上分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺(tái)上；上平臺(tái)的上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，上平臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個(gè)支撐柱架，四個(gè)支撐柱架上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承，第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱，四根旋轉(zhuǎn)支柱的頂端對(duì)稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的下端面。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)護(hù)欄穩(wěn)定的自動(dòng)化升降清洗功能，提供了一種自動(dòng)化清洗護(hù)欄的新途徑。
【專利說(shuō)明】
一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉建筑清洗設(shè)備，具體的說(shuō)是一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，各地的高樓大廈隨處可見，為了保障使用者的安全性能高樓室內(nèi)玻璃之前一般都會(huì)裝上不銹鋼護(hù)欄，不銹鋼護(hù)欄都需要定期進(jìn)行擦拭和清洗，但是由于現(xiàn)有的室內(nèi)不銹鋼護(hù)欄數(shù)量眾多，從而大大的增加了清理人員的工作量，且人工清洗室內(nèi)不銹鋼護(hù)欄方式存在清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等缺陷；雖然現(xiàn)有市場(chǎng)的大多數(shù)護(hù)欄清洗設(shè)備都是針對(duì)道路護(hù)欄、綠化護(hù)欄等室外不銹鋼護(hù)欄設(shè)計(jì)的，但是仍然有少量的室內(nèi)護(hù)欄清洗設(shè)備，基本上為手持式清洗設(shè)備，存在以下缺陷:1、需要人工輔助調(diào)節(jié)才能完成清洗工作，自動(dòng)化程度低;2、當(dāng)遇到所需清洗的室內(nèi)護(hù)欄高度比較高時(shí)，就需要加長(zhǎng)設(shè)備清洗長(zhǎng)度，但是由于設(shè)備伸縮過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致在清洗過(guò)程中存在抖動(dòng)狀況，降低了清洗的穩(wěn)定性能，也降低了清洗效果，設(shè)備的剛性支撐強(qiáng)度低，工作效率低下；3、清洗直徑不可調(diào)節(jié)，適合清洗的室內(nèi)護(hù)欄直徑范圍小，適用范圍小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有人工清洗室內(nèi)護(hù)欄方式存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等難題，也可以解決現(xiàn)有手持式室內(nèi)護(hù)欄清洗設(shè)備存在的需要人工輔助清洗、自動(dòng)化程度低、清洗高度調(diào)節(jié)范圍小、升降清洗過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)狀況、清洗穩(wěn)定性能差、清洗效果差、剛性支撐性能差、工作效率低下、清洗直徑不可調(diào)和適用范圍小等難題，可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)護(hù)欄穩(wěn)定的自動(dòng)化升降清洗功能，且具有無(wú)需人工操作、自動(dòng)化程度高、清洗速度快、清洗高度調(diào)節(jié)范圍大、清洗直徑調(diào)節(jié)范圍大、適用范圍大、升降清洗過(guò)程無(wú)抖動(dòng)現(xiàn)象、清洗穩(wěn)定性好、剛性支撐性能好、清洗效果好和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動(dòng)化清洗護(hù)欄的新途徑。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，包括固定機(jī)架，所述固定機(jī)架下端面設(shè)置有底板，底板的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬(wàn)向輪，通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪可以將本發(fā)明隨意移動(dòng)至所需清洗護(hù)欄邊上，操作簡(jiǎn)便，固定機(jī)架上分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺(tái)上;所述固定機(jī)架包括下平臺(tái)，所述下平臺(tái)的上端面中部通過(guò)軸承安裝有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的中部通過(guò)鍵安裝有傳動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒輪沿軸向方向分別與六個(gè)傳動(dòng)支鏈相嚙合，通過(guò)六個(gè)傳動(dòng)支鏈從六個(gè)角度同時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方式增加了傳動(dòng)扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性，傳動(dòng)支鏈包括底端通過(guò)電機(jī)座安裝在下平臺(tái)上的傳動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)電機(jī)的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸相連，驅(qū)動(dòng)軸的中部通過(guò)鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒輪相嚙合，且六個(gè)傳動(dòng)支鏈上的六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸上端通過(guò)軸承均與支撐臺(tái)相連，傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而組成了由六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性;所述支撐臺(tái)的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)軸相連，支撐臺(tái)的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱，六根支撐柱的下端面均安裝在下平臺(tái)上，六根支撐柱起到均勻固定支撐臺(tái)的功能，從而使得傳動(dòng)軸在行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下可以穩(wěn)定的在支撐臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng);所述傳動(dòng)軸的上端通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)絲杠相連，傳動(dòng)絲杠的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有傳動(dòng)滑塊，傳動(dòng)滑塊為正六邊形結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)滑塊的六個(gè)端面分別焊接有六根移動(dòng)柱，六根移動(dòng)柱的末端分別安裝在六個(gè)一號(hào)直線滑軌上，通過(guò)傳動(dòng)滑塊的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊上的六根移動(dòng)柱在傳動(dòng)絲杠的帶動(dòng)下能在六個(gè)一號(hào)直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)一號(hào)直線滑軌通過(guò)螺釘分別安裝在六塊支撐板上，六塊支撐的下端分別焊接在下平臺(tái)上，六塊支撐板起到固定支撐六個(gè)一號(hào)直線滑軌的作用，增加了移動(dòng)柱在對(duì)應(yīng)一號(hào)直線滑軌的穩(wěn)定性;所述六塊支撐板的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分別開設(shè)有六個(gè)方型限位口，六根限位支柱的末端分別焊接在固定臺(tái)上，固定臺(tái)的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)絲杠的上端相連;所述六根移動(dòng)柱的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，且每個(gè)并聯(lián)支鏈的中部均穿設(shè)在對(duì)應(yīng)限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈運(yùn)動(dòng)范圍的作用，通過(guò)六根移動(dòng)柱分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈同步帶動(dòng)上平臺(tái)作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當(dāng)所需清洗護(hù)欄高度過(guò)高時(shí)無(wú)需過(guò)度伸縮，提高了工作效率;所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在移動(dòng)柱上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸，一號(hào)球鉸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒，一號(hào)套筒的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒，二號(hào)套筒的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸，二號(hào)球鉸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺(tái)的下端面上，本發(fā)明通過(guò)一號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S、一號(hào)液壓缸伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P和二號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，由于6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明消除了設(shè)備升降清洗過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高;所述上平臺(tái)的上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，上平臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個(gè)支撐柱架，四個(gè)支撐柱架上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承，第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱，四根旋轉(zhuǎn)支柱的頂端對(duì)稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的下端面;所述支撐柱架包括焊接在上平臺(tái)上端面的立柱，立柱上端面外側(cè)一體成型有限位凹部，限位凹部的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承上，限位凹部為內(nèi)側(cè)內(nèi)凹的圓弧結(jié)構(gòu)，使得限位凹部可以緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承上，增加了第一旋轉(zhuǎn)軸承與限位凹部的緊固程度，立柱上端面內(nèi)側(cè)一體成型有限位凸部，限位凸部的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承上，限位凸部為內(nèi)側(cè)外凸的圓弧結(jié)構(gòu)，使得限位凸部可以緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承上，增加了第二旋轉(zhuǎn)軸承與限位凸部的緊固程度，通過(guò)限位凹部與限位凸部使得四根旋轉(zhuǎn)支柱在第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn);所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的上端面左側(cè)焊接有立板，立板的內(nèi)側(cè)壁上對(duì)稱安裝有四個(gè)二號(hào)液壓缸，四個(gè)二號(hào)液壓缸的頂端安裝有固定圓盤，四個(gè)二號(hào)液壓缸的中部與支撐圓盤之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，支撐圓盤的左側(cè)壁上對(duì)稱焊接有兩根L型固定支柱上，兩根L型固定支柱的下端對(duì)稱安裝在兩個(gè)二號(hào)直線滑軌上，兩個(gè)二號(hào)直線滑軌通過(guò)螺釘均安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的上端面，通過(guò)兩個(gè)二號(hào)直線滑軌帶動(dòng)兩根L型固定支柱移動(dòng)，兩根L型固定支柱帶動(dòng)支撐圓盤移動(dòng)，支撐圓盤起到同時(shí)支撐四個(gè)二號(hào)液壓缸的工作，從而可以調(diào)節(jié)本發(fā)明對(duì)四個(gè)二號(hào)液壓缸的支撐點(diǎn)位置;所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的上端面左側(cè)對(duì)稱焊接有兩個(gè)支撐面板，兩個(gè)支撐面板上分別安裝有兩個(gè)三號(hào)液壓缸，兩個(gè)三號(hào)液壓缸的中部固定對(duì)稱安裝在立板上，立板起到支撐兩個(gè)三號(hào)液壓缸的作用，兩個(gè)三號(hào)液壓缸的頂端分別安裝在兩根L型固定支柱上，通過(guò)兩個(gè)三號(hào)液壓缸分別帶動(dòng)兩根L型固定支柱運(yùn)動(dòng);所述固定圓盤上焊接有清洗機(jī)械手。
[0005]使用時(shí)，由于所需清洗的室內(nèi)護(hù)欄所處位置不同，因此需要調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)開始工作，旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)通過(guò)四根旋轉(zhuǎn)支柱在第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上方的清洗機(jī)械手調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當(dāng)清洗角度適合時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)停止工作，然后調(diào)節(jié)清洗機(jī)械手與所需清洗護(hù)欄的距離，此時(shí)四個(gè)二號(hào)液壓缸開始運(yùn)動(dòng)，四個(gè)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)固定圓盤上的清洗機(jī)械手作伸縮運(yùn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無(wú)需人工輔助操作，自動(dòng)化程度高，工作效率高，直到清洗機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至合適位置之后二號(hào)液壓缸停止工作，且由于清洗機(jī)械手的清洗位置變了，因此二號(hào)液壓缸受力位置變了，根據(jù)二號(hào)液壓缸新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤的支撐位置，此時(shí)兩個(gè)三號(hào)液壓缸開始工作，兩個(gè)三號(hào)液壓缸帶動(dòng)兩根L型固定支柱運(yùn)動(dòng)，兩根L型固定支柱帶動(dòng)支撐圓盤運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對(duì)四個(gè)二號(hào)液壓缸的支撐點(diǎn)位置，進(jìn)一步增加了剛性支撐性能，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述清洗機(jī)械手包括焊接在固定圓盤上的清洗支柱，清洗支柱的末端焊接有固定安裝板，固定安裝板上對(duì)稱焊接有四根安裝柱，四根安裝柱的末端焊接有清洗安裝板，四根安裝柱之間對(duì)稱焊接有四根角鋼，四根角鋼的下端均一體成型有四個(gè)三角封閉片，且四根角鋼的四個(gè)三角封閉片上安裝有清洗水箱，清洗水箱內(nèi)盛放有清洗水，清洗水箱的四周分別抵靠在四根角鋼內(nèi)壁上，四根角鋼起到支撐清洗水箱的作用;所述清洗安裝板上對(duì)稱焊接有兩個(gè)清洗裝置;所述清洗裝置包括焊接在清洗安裝板上的一號(hào)連接柱，一號(hào)連接柱的末端設(shè)置有兩個(gè)一號(hào)連接耳，一號(hào)連接柱的中部外側(cè)壁上焊接有兩個(gè)支撐吊耳，兩個(gè)一號(hào)連接耳之間通過(guò)銷軸安裝有二號(hào)連接耳，二號(hào)連接耳上焊接有二號(hào)連接柱，二號(hào)連接柱的末端焊接有清洗面板，且二號(hào)連接柱內(nèi)壁與一號(hào)連接柱內(nèi)壁之間安裝有角度調(diào)節(jié)支鏈;所述角度調(diào)節(jié)支鏈包括焊接在一號(hào)連接柱內(nèi)壁上的一號(hào)耳座，一號(hào)耳座之間通過(guò)銷軸安裝有四號(hào)液壓缸，四號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)銷軸安裝在二號(hào)耳座上，二號(hào)耳座焊接在二號(hào)連接柱的內(nèi)壁上，通過(guò)角度調(diào)節(jié)支鏈上的四號(hào)液壓缸調(diào)節(jié)二號(hào)連接柱相對(duì)于一號(hào)連接柱的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個(gè)清洗裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護(hù)欄的清洗，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明護(hù)欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大;所述清洗面板的內(nèi)壁上焊接有兩個(gè)清洗吊耳，兩個(gè)清洗吊耳之間通過(guò)軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸，清洗轉(zhuǎn)軸上端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有清洗調(diào)節(jié)電機(jī)，清洗調(diào)節(jié)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在清洗面板上;所述清洗轉(zhuǎn)軸上固定安裝有兩個(gè)固定吊耳，兩個(gè)固定吊耳的末端焊接有清洗腔板，清洗腔板為圓弧形結(jié)構(gòu)，清洗腔板的內(nèi)壁上從上往下均勻設(shè)置有齒形清洗片，齒形清洗片的材質(zhì)為柔性橡膠材料，柔性橡膠材料壽命長(zhǎng)，使用時(shí)間長(zhǎng)，齒形清洗片包括設(shè)置在清洗腔板內(nèi)壁上的弧形齒部，弧形齒部上均勻設(shè)置有柱狀齒條，通過(guò)柱狀齒條的上下不斷升降運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的自動(dòng)化升降清洗功能，清洗腔板的上端安裝有清洗支鏈，清洗支鏈的中部通過(guò)螺釘安裝在兩個(gè)支撐吊耳之間，清洗支鏈的底部焊接在對(duì)應(yīng)安裝柱上，通過(guò)清洗調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)清洗轉(zhuǎn)軸工作，清洗轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)清洗腔板轉(zhuǎn)動(dòng)，使得清洗腔板上的齒形清洗片正對(duì)于所需清洗護(hù)欄，大大增強(qiáng)了清洗速度和清洗效果;所述清洗支鏈包括焊接在對(duì)應(yīng)安裝柱側(cè)壁上的清洗支板，清洗支板的上端面通過(guò)螺釘安裝有高壓水栗，高壓水栗的進(jìn)口通過(guò)進(jìn)水管與清洗水箱相連，高壓水栗的出口連接有出水管，出水管的中部安裝有電磁閥，通過(guò)電磁閥調(diào)節(jié)出水管的出水量，電磁閥通過(guò)螺釘安裝在兩個(gè)支撐吊耳之間，出水管的末端安裝有噴頭，噴頭的中部固定在清洗腔板的上端，本發(fā)明通過(guò)高壓水栗抽取清洗水箱內(nèi)的清洗水，清洗水通過(guò)出水管進(jìn)入到噴頭中，噴頭借助高壓水栗的高壓力來(lái)對(duì)所需清洗護(hù)欄噴水。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述六個(gè)傳動(dòng)支鏈與六根支撐柱之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺(tái)上，既增加了傳動(dòng)的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱對(duì)支撐臺(tái)的均勻支撐性能。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述下平臺(tái)的中心軸線與上平臺(tái)的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺(tái)與上平臺(tái)保持平行，從而使得清洗機(jī)械手在進(jìn)行升降自動(dòng)清洗過(guò)程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設(shè)備升降清洗過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高。
[0009]工作時(shí)，首先通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪可以將本發(fā)明隨意移動(dòng)至所需清洗護(hù)欄邊上，先根據(jù)所需清洗護(hù)欄高度調(diào)節(jié)清洗高度，六個(gè)傳動(dòng)支鏈上的六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)同時(shí)開始工作，六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)分別帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)絲杠帶動(dòng)傳動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)，由于傳動(dòng)滑塊的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊上的六根移動(dòng)柱在傳動(dòng)絲杠的帶動(dòng)下能在六個(gè)一號(hào)直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六根移動(dòng)柱分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈同步帶動(dòng)上平臺(tái)上的清洗機(jī)械手作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降清洗過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當(dāng)所需清洗護(hù)欄高度過(guò)高時(shí)無(wú)需過(guò)度伸縮，提高了工作效率，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適清洗高度時(shí)傳動(dòng)電機(jī)停止工作；再根據(jù)所需清洗的室內(nèi)護(hù)欄所處位置調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)先開始工作，旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)通過(guò)四根旋轉(zhuǎn)支柱在第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上方的清洗機(jī)械手調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當(dāng)清洗角度適合時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)停止工作;然后調(diào)節(jié)清洗機(jī)械手與所需清洗護(hù)欄的距離，此時(shí)四個(gè)二號(hào)液壓缸開始運(yùn)動(dòng)，四個(gè)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)固定圓盤上的清洗機(jī)械手作伸縮運(yùn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無(wú)需人工輔助操作，自動(dòng)化程度高，工作效率高，直到清洗機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至合適位置之后二號(hào)液壓缸停止工作，且由于清洗機(jī)械手的清洗位置變了，因此二號(hào)液壓缸受力位置變了，根據(jù)二號(hào)液壓缸新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤的支撐位置，此時(shí)兩個(gè)三號(hào)液壓缸開始工作，兩個(gè)三號(hào)液壓缸帶動(dòng)兩根L型固定支柱運(yùn)動(dòng)，兩根L型固定支柱帶動(dòng)支撐圓盤運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對(duì)四個(gè)二號(hào)液壓缸的支撐點(diǎn)位置，增加了剛性支撐性能，增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高;再然后根據(jù)所需清洗護(hù)欄直接調(diào)節(jié)本發(fā)明的清洗直徑，角度調(diào)節(jié)支鏈上的四號(hào)液壓缸開始工作，四號(hào)液壓缸調(diào)節(jié)二號(hào)連接柱相對(duì)于一號(hào)連接柱的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個(gè)清洗裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護(hù)欄的清洗，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明護(hù)欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大，當(dāng)達(dá)到合適護(hù)欄清洗直徑后四號(hào)液壓缸停止工作;再然后清洗調(diào)節(jié)電機(jī)開始工作，通過(guò)清洗調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)清洗轉(zhuǎn)軸工作，清洗轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)清洗腔板轉(zhuǎn)動(dòng)，使得清洗腔板上的齒形清洗片正對(duì)于所需清洗護(hù)欄，大大增強(qiáng)了清洗速度和清洗效果;最后清洗支鏈開始工作，先通過(guò)電磁閥調(diào)節(jié)出水管的出水量，然后通過(guò)高壓水栗抽取清洗水箱內(nèi)的清洗水，清洗水通過(guò)出水管進(jìn)入到噴頭中，噴頭借助高壓水栗的高壓力來(lái)對(duì)所需清洗護(hù)欄噴水，與此同時(shí)六個(gè)并聯(lián)支鏈上的六個(gè)一號(hào)液壓缸同時(shí)開始作上下升降運(yùn)動(dòng)，從而使得清洗腔板上的齒形清洗片實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)護(hù)欄穩(wěn)定的自動(dòng)化升降清洗功能;且由于本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能從而使得清洗機(jī)械手在進(jìn)行升降自動(dòng)清洗過(guò)程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設(shè)備升降清洗過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
[0011]1、本發(fā)明通過(guò)六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪同時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈在六根移動(dòng)柱上穩(wěn)定的上下移動(dòng)，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當(dāng)所需清洗護(hù)欄高度過(guò)高時(shí)無(wú)需過(guò)度伸縮，提高了工作效率；
[0012]2、本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能從而使得清洗機(jī)械手在進(jìn)行升降自動(dòng)清洗過(guò)程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設(shè)備升降清洗過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高；
[0013]3、本發(fā)明旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上方的清洗機(jī)械手調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能；
[0014]4、本發(fā)明通過(guò)二號(hào)液壓缸調(diào)節(jié)清洗機(jī)械手與所需清洗護(hù)欄的距離，無(wú)需人工輔助操作，自動(dòng)化程度高，工作效率高，且當(dāng)二號(hào)液壓缸對(duì)清洗機(jī)械手受力位置發(fā)生變化時(shí)，本發(fā)明可以通過(guò)三號(hào)液壓缸帶動(dòng)支撐圓盤移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對(duì)四個(gè)二號(hào)液壓缸的支撐點(diǎn)位置，進(jìn)一步增加了剛性支撐性能，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高；
[0015]5、本發(fā)明通過(guò)四號(hào)液壓缸調(diào)節(jié)二號(hào)連接柱相對(duì)于一號(hào)連接柱的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個(gè)清洗裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護(hù)欄的清洗，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明護(hù)欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大；
[0016]6、本發(fā)明通過(guò)高壓水栗抽取清洗水箱的清洗水，借助高壓水栗的高壓力通過(guò)噴頭對(duì)所需清洗護(hù)欄噴水，并通過(guò)六個(gè)并聯(lián)支鏈上的六個(gè)一號(hào)液壓缸帶動(dòng)清洗腔板上的齒形清洗片來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)護(hù)欄穩(wěn)定的自動(dòng)化升降清洗功能；
[0017]7、本發(fā)明解決了現(xiàn)有人工清洗室內(nèi)護(hù)欄方式存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等難題，也解決了現(xiàn)有手持式室內(nèi)護(hù)欄清洗設(shè)備存在的需要人工輔助清洗、自動(dòng)化程度低、清洗高度調(diào)節(jié)范圍小、升降清洗過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)狀況、清洗穩(wěn)定性能差、清洗效果差、剛性支撐性能差、工作效率低下、清洗直徑不可調(diào)和適用范圍小等難題，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)護(hù)欄穩(wěn)定的自動(dòng)化升降清洗功能，且具有無(wú)需人工操作、自動(dòng)化程度高、清洗速度快、清洗高度調(diào)節(jié)范圍大、清洗直徑調(diào)節(jié)范圍大、適用范圍大、升降清洗過(guò)程無(wú)抖動(dòng)現(xiàn)象、清洗穩(wěn)定性好、剛性支撐性能好、清洗效果好和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動(dòng)化清洗護(hù)欄的新途徑。
【附圖說(shuō)明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明固定機(jī)架、并聯(lián)支鏈和上平臺(tái)之間的全剖視圖；
[0021]圖3是本發(fā)明圖2的A-A向剖視圖；
[0022]圖4是本發(fā)明圖2的B-B向剖視圖。
[0023]圖5是本發(fā)明去除固定機(jī)架、并聯(lián)支鏈和清洗機(jī)械手之后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6是本發(fā)明去除固定機(jī)架、并聯(lián)支鏈和清洗機(jī)械手之后的全剖視圖；
[0025]圖7是本發(fā)明清洗機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖8是本發(fā)明清洗機(jī)械手的俯視圖；
[0027]圖9是本發(fā)明固定安裝板、安裝柱與角鋼之間的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖10是本發(fā)明清洗腔板、齒形清洗片與噴頭之間的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例
[0029]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0030]如圖1至圖10所示，一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，包括固定機(jī)架1，所述固定機(jī)架I下端面設(shè)置有底板la，底板Ia的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬(wàn)向輪lb，通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪Ib可以將本發(fā)明隨意移動(dòng)至所需清洗護(hù)欄邊上，操作簡(jiǎn)便，固定機(jī)架I上分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈2，六個(gè)并聯(lián)支鏈2的上端均勻安裝在上平臺(tái)3上;所述固定機(jī)架I包括下平臺(tái)11，所述下平臺(tái)11的上端面中部通過(guò)軸承安裝有傳動(dòng)軸12，傳動(dòng)軸12的中部通過(guò)鍵安裝有傳動(dòng)齒輪13，傳動(dòng)齒輪13沿軸向方向分別與六個(gè)傳動(dòng)支鏈14相嚙合，通過(guò)六個(gè)傳動(dòng)支鏈14從六個(gè)角度同時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)的方式增加了傳動(dòng)扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性，傳動(dòng)支鏈14包括底端通過(guò)電機(jī)座安裝在下平臺(tái)11上的傳動(dòng)電機(jī)141，傳動(dòng)電機(jī)141的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸142相連，驅(qū)動(dòng)軸142的中部通過(guò)鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪143，驅(qū)動(dòng)齒輪143與傳動(dòng)齒輪13相嚙合，且六個(gè)傳動(dòng)支鏈14上的六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸142上端通過(guò)軸承均與支撐臺(tái)15相連，傳動(dòng)電機(jī)41帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸142轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸142帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪143轉(zhuǎn)動(dòng)，從而組成了由六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪143帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性;所述支撐臺(tái)15的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)軸12相連，支撐臺(tái)15的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱16，六根支撐柱16的下端面均安裝在下平臺(tái)11上，六根支撐柱16起到均勻固定支撐臺(tái)15的功能，從而使得傳動(dòng)軸12在行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下可以穩(wěn)定的在支撐臺(tái)15上轉(zhuǎn)動(dòng);所述傳動(dòng)軸12的上端通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)絲杠17相連，傳動(dòng)絲杠17的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有傳動(dòng)滑塊18，傳動(dòng)滑塊18為正六邊形結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)滑塊18的六個(gè)端面分別焊接有六根移動(dòng)柱19，六根移動(dòng)柱19的末端分別安裝在六個(gè)一號(hào)直線滑軌110上，通過(guò)傳動(dòng)滑塊18的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊18上的六根移動(dòng)柱19在傳動(dòng)絲杠17的帶動(dòng)下能在六個(gè)一號(hào)直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)一號(hào)直線滑軌110通過(guò)螺釘分別安裝在六塊支撐板111上，六塊支撐111的下端分別焊接在下平臺(tái)11上，六塊支撐板111起到固定支撐六個(gè)一號(hào)直線滑軌110的作用，增加了移動(dòng)柱19在對(duì)應(yīng)一號(hào)直線滑軌110的穩(wěn)定性;所述六塊支撐板111的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱112，六根限位柱112的中部分別開設(shè)有六個(gè)方型限位口，六根限位支柱112的末端分別焊接在固定臺(tái)113上，固定臺(tái)113的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)絲杠17的上端相連;所述六根移動(dòng)柱19的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈2，且每個(gè)并聯(lián)支鏈2的中部均穿設(shè)在對(duì)應(yīng)限位支柱112的方型限位口中，限位支柱112的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈2運(yùn)動(dòng)范圍的作用，通過(guò)六根移動(dòng)柱19分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈2同步帶動(dòng)上平臺(tái)3作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當(dāng)所需清洗護(hù)欄高度過(guò)高時(shí)無(wú)需過(guò)度伸縮，提高了工作效率;所述并聯(lián)支鏈2包括下端焊接在移動(dòng)柱19上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸22，一號(hào)球鉸22的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒23，一號(hào)套筒23的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)液壓缸24，一號(hào)液壓缸24的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒25，二號(hào)套筒25的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸26，二號(hào)球鉸26的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27，空心上螺紋軸27焊接在上平臺(tái)3的下端面上，本發(fā)明通過(guò)一號(hào)球鉸22工作時(shí)形成的球面副S、一號(hào)液壓缸24伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P和二號(hào)球鉸26工作時(shí)形成的球面副S組成了 SPS并聯(lián)支鏈2，而本發(fā)明中的固定機(jī)架I作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺(tái)3作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，由于6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明消除了設(shè)備升降清洗過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高;所述上平臺(tái)3的上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)4，旋轉(zhuǎn)電機(jī)4的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5，上平臺(tái)3的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個(gè)支撐柱架6，四個(gè)支撐柱架6上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承6a和第二旋轉(zhuǎn)軸承6b，第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱5a，四根旋轉(zhuǎn)支柱5a的頂端對(duì)稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5的下端面;所述支撐柱架6包括焊接在上平臺(tái)3上端面的立柱61，立柱61上端面外側(cè)一體成型有限位凹部62，限位凹部62的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a上，限位凹部62為內(nèi)側(cè)內(nèi)凹的圓弧結(jié)構(gòu)，使得限位凹部62可以緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a上，增加了第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與限位凹部62的緊固程度，立柱61上端面內(nèi)側(cè)一體成型有限位凸部63，限位凸部63的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承6b上，限位凸部63為內(nèi)側(cè)外凸的圓弧結(jié)構(gòu)，使得限位凸部63可以緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承6b上，增加了第二旋轉(zhuǎn)軸承6b與限位凸部63的緊固程度，通過(guò)限位凹部62與限位凸部63使得四根旋轉(zhuǎn)支柱5a在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn);所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5的上端面左側(cè)焊接有立板5b，立板5b的內(nèi)側(cè)壁上對(duì)稱安裝有四個(gè)二號(hào)液壓缸7，四個(gè)二號(hào)液壓缸7的頂端安裝有固定圓盤8，四個(gè)二號(hào)液壓缸7的中部與支撐圓盤5c之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，支撐圓盤5c的左側(cè)壁上對(duì)稱焊接有兩根L型固定支柱5d上，兩根L型固定支柱5d的下端對(duì)稱安裝在兩個(gè)二號(hào)直線滑軌5e上，兩個(gè)二號(hào)直線滑軌5e通過(guò)螺釘均安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5的上端面，通過(guò)兩個(gè)二號(hào)直線滑軌5e帶動(dòng)兩根L型固定支柱5d移動(dòng)，兩根L型固定支柱5d帶動(dòng)支撐圓盤5c移動(dòng)，支撐圓盤5c起到同時(shí)支撐四個(gè)二號(hào)液壓缸7的工作，從而可以調(diào)節(jié)本發(fā)明對(duì)四個(gè)二號(hào)液壓缸7的支撐點(diǎn)位置;所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5的上端面左側(cè)對(duì)稱焊接有兩個(gè)支撐面板5f，兩個(gè)支撐面板5f上分別安裝有兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g，兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g的中部固定對(duì)稱安裝在立板5b上，立板5b起到支撐兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g的作用，兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g的頂端分別安裝在兩根L型固定支柱5d上，通過(guò)兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g分別帶動(dòng)兩根L型固定支柱5d運(yùn)動(dòng);所述固定圓盤8上焊接有清洗機(jī)械手9。
[0031]使用時(shí)，由于所需清洗的室內(nèi)護(hù)欄所處位置不同，因此需要調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)4開始工作，旋轉(zhuǎn)電機(jī)4帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5通過(guò)四根旋轉(zhuǎn)支柱5a在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上方的清洗機(jī)械手9調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當(dāng)清洗角度適合時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)4停止工作，然后調(diào)節(jié)清洗機(jī)械手9與所需清洗護(hù)欄的距離，此時(shí)四個(gè)二號(hào)液壓缸7開始運(yùn)動(dòng)，四個(gè)二號(hào)液壓缸7帶動(dòng)固定圓盤8上的清洗機(jī)械手9作伸縮運(yùn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無(wú)需人工輔助操作，自動(dòng)化程度高，工作效率高，直到清洗機(jī)械手9運(yùn)動(dòng)至合適位置之后二號(hào)液壓缸7停止工作，且由于清洗機(jī)械手9的清洗位置變了，因此二號(hào)液壓缸7受力位置變了，根據(jù)二號(hào)液壓缸7新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤5c的支撐位置，此時(shí)兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g開始工作，兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g帶動(dòng)兩根L型固定支柱5d運(yùn)動(dòng)，兩根L型固定支柱5d帶動(dòng)支撐圓盤5c運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對(duì)四個(gè)二號(hào)液壓缸7的支撐點(diǎn)位置，進(jìn)一步增加了剛性支撐性能，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高。
[0032]所述清洗機(jī)械手9包括焊接在固定圓盤8上的清洗支柱91，清洗支柱91的末端焊接有固定安裝板92，固定安裝板92上對(duì)稱焊接有四根安裝柱93，四根安裝柱93的末端焊接有清洗安裝板94，四根安裝柱93之間對(duì)稱焊接有四根角鋼95，四根角鋼95的下端均一體成型有四個(gè)三角封閉片95a，且四根角鋼95的四個(gè)三角封閉片95a上安裝有清洗水箱96，清洗水箱96內(nèi)盛放有清洗水，清洗水箱96的四周分別抵靠在四根角鋼95內(nèi)壁上，四根角鋼95起到支撐清洗水箱96的作用;所述清洗安裝板94上對(duì)稱焊接有兩個(gè)清洗裝置97;所述清洗裝置97包括焊接在清洗安裝板94上的一號(hào)連接柱971，一號(hào)連接柱971的末端設(shè)置有兩個(gè)一號(hào)連接耳971a，一號(hào)連接柱971的中部外側(cè)壁上焊接有兩個(gè)支撐吊耳971b，兩個(gè)一號(hào)連接耳971a之間通過(guò)銷軸安裝有二號(hào)連接耳972a，二號(hào)連接耳972a上焊接有二號(hào)連接柱972，二號(hào)連接柱972的末端焊接有清洗面板973，且二號(hào)連接柱972內(nèi)壁與一號(hào)連接柱971內(nèi)壁之間安裝有角度調(diào)節(jié)支鏈974;所述角度調(diào)節(jié)支鏈974包括焊接在一號(hào)連接柱971內(nèi)壁上的一號(hào)耳座9741，一號(hào)耳座9741之間通過(guò)銷軸安裝有四號(hào)液壓缸9742，四號(hào)液壓缸9742的頂端通過(guò)銷軸安裝在二號(hào)耳座9743上，二號(hào)耳座9743焊接在二號(hào)連接柱972的內(nèi)壁上，通過(guò)角度調(diào)節(jié)支鏈974上的四號(hào)液壓缸9742調(diào)節(jié)二號(hào)連接柱972相對(duì)于一號(hào)連接柱971的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個(gè)清洗裝置97之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護(hù)欄的清洗，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明護(hù)欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大;所述清洗面板973的內(nèi)壁上焊接有兩個(gè)清洗吊耳973a，兩個(gè)清洗吊耳973a之間通過(guò)軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸975，清洗轉(zhuǎn)軸975上端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有清洗調(diào)節(jié)電機(jī)976，清洗調(diào)節(jié)電機(jī)976通過(guò)電機(jī)座安裝在清洗面板973上;所述清洗轉(zhuǎn)軸975上固定安裝有兩個(gè)固定吊耳977a，兩個(gè)固定吊耳977a的末端焊接有清洗腔板977，清洗腔板977為圓弧形結(jié)構(gòu)，清洗腔板977的內(nèi)壁上從上往下均勻設(shè)置有齒形清洗片978，齒形清洗片978的材質(zhì)為柔性橡膠材料，柔性橡膠材料壽命長(zhǎng)，使用時(shí)間長(zhǎng)，齒形清洗片978包括設(shè)置在清洗腔板977內(nèi)壁上的弧形齒部978a，弧形齒部978a上均勻設(shè)置有柱狀齒條978b，通過(guò)柱狀齒條978b的上下不斷升降運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的自動(dòng)化升降清洗功能，清洗腔板977的上端安裝有清洗支鏈979，清洗支鏈979的中部通過(guò)螺釘安裝在兩個(gè)支撐吊耳971b之間，清洗支鏈979的底部焊接在對(duì)應(yīng)安裝柱93上，通過(guò)清洗調(diào)節(jié)電機(jī)976帶動(dòng)清洗轉(zhuǎn)軸975工作，清洗轉(zhuǎn)軸975帶動(dòng)清洗腔板977轉(zhuǎn)動(dòng)，使得清洗腔板977上的齒形清洗片978正對(duì)于所需清洗護(hù)欄，大大增強(qiáng)了清洗速度和清洗效果;所述清洗支鏈979包括焊接在對(duì)應(yīng)安裝柱93側(cè)壁上的清洗支板9791，清洗支板9791的上端面通過(guò)螺釘安裝有高壓水栗9792，高壓水栗9792的進(jìn)口通過(guò)進(jìn)水管9793與清洗水箱96相連，高壓水栗9792的出口連接有出水管9794，出水管9794的中部安裝有電磁閥9795，通過(guò)電磁閥9795調(diào)節(jié)出水管9794的出水量，電磁閥9795通過(guò)螺釘安裝在兩個(gè)支撐吊耳971b之間，出水管9794的末端安裝有噴頭9796，噴頭9796的中部固定在清洗腔板977的上端，本發(fā)明通過(guò)高壓水栗9792抽取清洗水箱96內(nèi)的清洗水，清洗水通過(guò)出水管9794進(jìn)入到噴頭9796中，噴頭9796借助高壓水栗9792的高壓力來(lái)對(duì)所需清洗護(hù)欄噴水。
[0033]所述六個(gè)傳動(dòng)支鏈14與六根支撐柱16之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺(tái)11上，既增加了傳動(dòng)的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱16對(duì)支撐臺(tái)15的均勻支撐性能。
[0034]所述下平臺(tái)11的中心軸線與上平臺(tái)3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺(tái)11與上平臺(tái)3保持平行，從而使得清洗機(jī)械手9在進(jìn)行升降自動(dòng)清洗過(guò)程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設(shè)備升降清洗過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高。
[0035]工作時(shí)，首先通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪Ib可以將本發(fā)明隨意移動(dòng)至所需清洗護(hù)欄邊上，先根據(jù)所需清洗護(hù)欄高度調(diào)節(jié)清洗高度，六個(gè)傳動(dòng)支鏈14上的六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)141同時(shí)開始工作，六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)141分別帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸142轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸142帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪143轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪143帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪13運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪13帶動(dòng)傳動(dòng)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸12帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)絲杠17帶動(dòng)傳動(dòng)滑塊18運(yùn)動(dòng)，由于傳動(dòng)滑塊18的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊18上的六根移動(dòng)柱19在傳動(dòng)絲杠17的帶動(dòng)下能在六個(gè)一號(hào)直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六根移動(dòng)柱19分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈2同步帶動(dòng)上平臺(tái)3上的清洗機(jī)械手9作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降清洗過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當(dāng)所需清洗護(hù)欄高度過(guò)高時(shí)無(wú)需過(guò)度伸縮，提高了工作效率，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適清洗高度時(shí)傳動(dòng)電機(jī)141停止工作;再根據(jù)所需清洗的室內(nèi)護(hù)欄所處位置調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)4先開始工作，旋轉(zhuǎn)電機(jī)4帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5通過(guò)四根旋轉(zhuǎn)支柱5a在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上方的清洗機(jī)械手9調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當(dāng)清洗角度適合時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)4停止工作;然后調(diào)節(jié)清洗機(jī)械手9與所需清洗護(hù)欄的距離，此時(shí)四個(gè)二號(hào)液壓缸7開始運(yùn)動(dòng)，四個(gè)二號(hào)液壓缸7帶動(dòng)固定圓盤8上的清洗機(jī)械手9作伸縮運(yùn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無(wú)需人工輔助操作，自動(dòng)化程度高，工作效率高，直到清洗機(jī)械手9運(yùn)動(dòng)至合適位置之后二號(hào)液壓缸7停止工作，且由于清洗機(jī)械手9的清洗位置變了，因此二號(hào)液壓缸7受力位置變了，根據(jù)二號(hào)液壓缸7新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤5c的支撐位置，此時(shí)兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g開始工作，兩個(gè)三號(hào)液壓缸5g帶動(dòng)兩根L型固定支柱5d運(yùn)動(dòng)，兩根L型固定支柱5d帶動(dòng)支撐圓盤5c運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對(duì)四個(gè)二號(hào)液壓缸7的支撐點(diǎn)位置，增加了剛性支撐性能，增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高;再然后根據(jù)所需清洗護(hù)欄直接調(diào)節(jié)本發(fā)明的清洗直徑，角度調(diào)節(jié)支鏈974上的四號(hào)液壓缸9742開始工作，四號(hào)液壓缸9742調(diào)節(jié)二號(hào)連接柱972相對(duì)于一號(hào)連接柱971的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個(gè)清洗裝置97之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護(hù)欄的清洗，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明護(hù)欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大，當(dāng)達(dá)到合適護(hù)欄清洗直徑后四號(hào)液壓缸9742停止工作;再然后清洗調(diào)節(jié)電機(jī)976開始工作，通過(guò)清洗調(diào)節(jié)電機(jī)976帶動(dòng)清洗轉(zhuǎn)軸975工作，清洗轉(zhuǎn)軸975帶動(dòng)清洗腔板977轉(zhuǎn)動(dòng)，使得清洗腔板977上的齒形清洗片978正對(duì)于所需清洗護(hù)欄，大大增強(qiáng)了清洗速度和清洗效果；最后清洗支鏈979開始工作，先通過(guò)電磁閥9795調(diào)節(jié)出水管9794的出水量，然后通過(guò)高壓水栗9792抽取清洗水箱96內(nèi)的清洗水，清洗水通過(guò)出水管9794進(jìn)入到噴頭9796中，噴頭9796借助高壓水栗9792的高壓力來(lái)對(duì)所需清洗護(hù)欄噴水，與此同時(shí)六個(gè)并聯(lián)支鏈2上的六個(gè)一號(hào)液壓缸24同時(shí)開始作上下升降運(yùn)動(dòng)，從而使得清洗腔板977上的齒形清洗片978實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)護(hù)欄穩(wěn)定的自動(dòng)化升降清洗功能;且由于本發(fā)明中的固定機(jī)架I作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺(tái)3作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能從而使得清洗機(jī)械手9在進(jìn)行升降自動(dòng)清洗過(guò)程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設(shè)備升降清洗過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高，解決了現(xiàn)有人工清洗室內(nèi)護(hù)欄方式存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等難題，也解決了現(xiàn)有手持式室內(nèi)護(hù)欄清洗設(shè)備存在的需要人工輔助清洗、自動(dòng)化程度低、清洗高度調(diào)節(jié)范圍小、升降清洗過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)狀況、清洗穩(wěn)定性能差、清洗效果差、剛性支撐性能差、工作效率低下、清洗直徑不可調(diào)和適用范圍小等難題，達(dá)到了目的。
[0036]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:包括固定機(jī)架(I)，所述固定機(jī)架(I)下端面設(shè)置有底板(Ia)，底板(Ia)的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬(wàn)向輪(Ib)，固定機(jī)架(I)上分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈(2)，六個(gè)并聯(lián)支鏈(2)的上端均勻安裝在上平臺(tái)(3)上;所述上平臺(tái)(3)的上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4 )，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4)的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)，上平臺(tái)(3)的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個(gè)支撐柱架(6)，四個(gè)支撐柱架(6)上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承(6a)和第二旋轉(zhuǎn)軸承(6b)，第一旋轉(zhuǎn)軸承(6a)與第二旋轉(zhuǎn)軸承(6b)之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱(5a)，四根旋轉(zhuǎn)支柱(5a)的頂端對(duì)稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)的下端面;所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)的上端面左側(cè)焊接有立板(5b)，立板(5b)的內(nèi)側(cè)壁上對(duì)稱安裝有四個(gè)二號(hào)液壓缸(7)，四個(gè)二號(hào)液壓缸(7)的頂端安裝有固定圓盤(8)，四個(gè)二號(hào)液壓缸(7)的中部與支撐圓盤(5c)之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，支撐圓盤(5c)的左側(cè)壁上對(duì)稱焊接有兩根L型固定支柱(5d)上，兩根L型固定支柱(5d)的下端對(duì)稱安裝在兩個(gè)二號(hào)直線滑軌(5e)上，兩個(gè)二號(hào)直線滑軌(5e)通過(guò)螺釘均安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)的上端面;所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)的上端面左側(cè)對(duì)稱焊接有兩個(gè)支撐面板(5f)，兩個(gè)支撐面板(5f)上分別安裝有兩個(gè)三號(hào)液壓缸(5g)，兩個(gè)三號(hào)液壓缸(5g)的中部固定對(duì)稱安裝在立板(5b)上，兩個(gè)三號(hào)液壓缸(5g)的頂端分別安裝在兩根L型固定支柱(5d)上;所述固定圓盤(8)上焊接有清洗機(jī)械手(9)； 所述固定機(jī)架(I)包括下平臺(tái)(U)，下平臺(tái)(11)的上端面中部通過(guò)軸承安裝有傳動(dòng)軸(12 )，傳動(dòng)軸(I 2)的中部通過(guò)鍵安裝有傳動(dòng)齒輪(13 )，傳動(dòng)齒輪(I 3)沿軸向方向分別與六個(gè)傳動(dòng)支鏈(14)相嚙合，傳動(dòng)支鏈(14)包括底端通過(guò)電機(jī)座安裝在下平臺(tái)(11)上的傳動(dòng)電機(jī)(141)，傳動(dòng)電機(jī)(141)的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸(142)相連，驅(qū)動(dòng)軸(142)的中部通過(guò)鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪(143)，驅(qū)動(dòng)齒輪(143)與傳動(dòng)齒輪(13)相嚙合，且六個(gè)傳動(dòng)支鏈(14)上的六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸(142)上端通過(guò)軸承均與支撐臺(tái)(15)相連;所述支撐臺(tái)(15)的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)軸(12)相連，支撐臺(tái)(15)的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱(16)，六根支撐柱(16)的下端面均安裝在下平臺(tái)(11)上;所述傳動(dòng)軸(12)的上端通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)絲杠(17)相連，傳動(dòng)絲杠(17)的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有傳動(dòng)滑塊(18)，傳動(dòng)滑塊(18)為正六邊形結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)滑塊(18)的六個(gè)端面分別焊接有六根移動(dòng)柱(19)，六根移動(dòng)柱(19)的末端分別安裝在六個(gè)一號(hào)直線滑軌(110)上，六個(gè)一號(hào)直線滑軌(110)通過(guò)螺釘分別安裝在六塊支撐板(111)上，六塊支撐板(111)的下端分別焊接在下平臺(tái)(11)上;所述六塊支撐板(111)的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱(112)，六根限位柱(112)的中部分別開設(shè)有六個(gè)方型限位口，六根限位支柱(112)的末端分別焊接在固定臺(tái)(113)上，固定臺(tái)(113)的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)絲杠(17)的上端相連;所述六根移動(dòng)柱(19)的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈(2)，且每個(gè)并聯(lián)支鏈(2)的中部均穿設(shè)在對(duì)應(yīng)限位支柱(112)的方型限位口中； 所述清洗機(jī)械手(9)包括焊接在固定圓盤(8)上的清洗支柱(91)，清洗支柱(91)的末端焊接有固定安裝板(92)，固定安裝板(92)上對(duì)稱焊接有四根安裝柱(93)，四根安裝柱(93)的末端焊接有清洗安裝板(94)，四根安裝柱(93)之間對(duì)稱焊接有四根角鋼(95)，四根角鋼(95)的下端均一體成型有四個(gè)三角封閉片(95a)，且四根角鋼(95)的四個(gè)三角封閉片(95a)上安裝有清洗水箱(96)，清洗水箱(96)的四周分別抵靠在四根角鋼(95)內(nèi)壁上;所述清洗安裝板(94)上對(duì)稱焊接有兩個(gè)清洗裝置(97); 所述清洗裝置(97)包括焊接在清洗安裝板(94)上的一號(hào)連接柱(971)，一號(hào)連接柱(971)的末端設(shè)置有兩個(gè)一號(hào)連接耳(971a)，一號(hào)連接柱(971)的中部外側(cè)壁上焊接有兩個(gè)支撐吊耳(971b)，兩個(gè)一號(hào)連接耳(971a)之間通過(guò)銷軸安裝有二號(hào)連接耳(972a)，二號(hào)連接耳(972a)上焊接有二號(hào)連接柱(972)，二號(hào)連接柱(972)的末端焊接有清洗面板(973)，且二號(hào)連接柱(972)內(nèi)壁與一號(hào)連接柱(971)內(nèi)壁之間安裝有角度調(diào)節(jié)支鏈(974);所述清洗面板(973)的內(nèi)壁上焊接有兩個(gè)清洗吊耳(973a)，兩個(gè)清洗吊耳(973a)之間通過(guò)軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸(975)，清洗轉(zhuǎn)軸(975)上端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有清洗調(diào)節(jié)電機(jī)(976)，清洗調(diào)節(jié)電機(jī)(976)通過(guò)電機(jī)座安裝在清洗面板(973)上;所述清洗轉(zhuǎn)軸(975)上固定安裝有兩個(gè)固定吊耳(977a)，兩個(gè)固定吊耳(977a)的末端焊接有清洗腔板(977)，清洗腔板(977)為圓弧形結(jié)構(gòu)，清洗腔板(977)的內(nèi)壁上從上往下均勻設(shè)置有齒形清洗片(978)，清洗腔板(977)的上端安裝有清洗支鏈(979)，清洗支鏈(979)的中部通過(guò)螺釘安裝在兩個(gè)支撐吊耳(971b)之間，清洗支鏈(979)的底部焊接在對(duì)應(yīng)安裝柱(93)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:所述支撐柱架(6)包括焊接在上平臺(tái)(3)上端面的立柱(61)，立柱(61)上端面外側(cè)一體成型有限位凹部(62)，限位凹部(62)的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承(6a)上，立柱(61)上端面內(nèi)側(cè)一體成型有限位凸部(63)，限位凸部(63)的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承(6b)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:所述六個(gè)傳動(dòng)支鏈(14)與六根支撐柱(16)之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺(tái)(11)上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:所述下平臺(tái)(II)的中心軸線與上平臺(tái)(3)的中心軸線相重合。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:所述并聯(lián)支鏈(2)包括下端焊接在移動(dòng)柱(19)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸(22)，一號(hào)球鉸(22)的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒(23)，一號(hào)套筒(23)的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)液壓缸(24)，一號(hào)液壓缸(24)的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒(25)，二號(hào)套筒(25)的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸(26)，二號(hào)球鉸(26)的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心上螺紋軸(27)焊接在上平臺(tái)(3)的下端面上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:所述角度調(diào)節(jié)支鏈(974)包括焊接在一號(hào)連接柱(971)內(nèi)壁上的一號(hào)耳座(9741)，一號(hào)耳座(9741)之間通過(guò)銷軸安裝有四號(hào)液壓缸(9742)，四號(hào)液壓缸(9742)的頂端通過(guò)銷軸安裝在二號(hào)耳座(9743)上，二號(hào)耳座(9743)焊接在二號(hào)連接柱(972)的內(nèi)壁上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:所述清洗支鏈(979)包括焊接在對(duì)應(yīng)安裝柱(93)側(cè)壁上的清洗支板(9791)，清洗支板(9791)的上端面通過(guò)螺釘安裝有高壓水栗(9792)，高壓水栗(9792)的進(jìn)口通過(guò)進(jìn)水管(9793)與清洗水箱(96)相連，高壓水栗(9792)的出口連接有出水管(9794)，出水管(9794)的中部安裝有電磁閥(9795)，電磁閥(9795)通過(guò)螺釘安裝在兩個(gè)支撐吊耳(971b)之間，出水管(9794)的末端安裝有噴頭(9796)，噴頭(9796)的中部固定在清洗腔板(977)的上端。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護(hù)欄清洗機(jī)器人，其特征在于:所述齒形清洗片(978)的材質(zhì)為柔性橡膠材料，齒形清洗片(978)包括設(shè)置在清洗腔板(977)內(nèi)壁上的弧形齒部(978a)，弧形齒部(978a)上均勻設(shè)置有柱狀齒條(978b)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105881552SQ201610343694
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月22日
【發(fā)明人】程嵐
【申請(qǐng)人】程嵐