全自動智能巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及全自動智能巡檢機(jī)器人，第一固定盤與連接盤通過連接架連接，連接盤與采集端固定臺通過連接架連接，驅(qū)動電機(jī)和第一軸承座組件固定在第一固定盤上，第二軸承座組件固定在連接盤的上端且位于第一軸承座組件的正上方，姿態(tài)控制器固定在連接盤的上端，用于控制上部圖像采集端和升降裝置的升降；升降滑軌垂直設(shè)置在第一固定盤和連接盤之間，回形皮帶的兩端分別安裝在第一軸承座組件和第二軸承座組件的帶輪上，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與帶輪連接，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過連接軸與第一軸承座組件連接。本發(fā)明能夠?qū)㈦娏φ{(diào)控機(jī)房內(nèi)的設(shè)備的工作狀態(tài)即時向控制中心傳送采集信息，有效提高了設(shè)備隱患的發(fā)現(xiàn)能力，確保機(jī)房電力設(shè)備安全可靠高效運(yùn)行。
【專利說明】
全自動智能巡檢機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于室內(nèi)智能檢測設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種用于電力系統(tǒng)機(jī)房的全自動智能巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著“大運(yùn)行”體系的全面建成，電力調(diào)控系統(tǒng)承擔(dān)的業(yè)務(wù)職能由傳統(tǒng)的單一性調(diào)度管理向多重化的生產(chǎn)運(yùn)行管理方向轉(zhuǎn)變。地縣調(diào)一體化建設(shè)、自動化配網(wǎng)、AVC控制系統(tǒng)的運(yùn)行等為自動化專業(yè)的管理提出了更高的要求。自動化機(jī)房作為信息化系統(tǒng)工程建設(shè)的“心臟”，是電網(wǎng)公司調(diào)度數(shù)據(jù)網(wǎng)的樞紐，是各類實(shí)時信息應(yīng)用和業(yè)務(wù)系統(tǒng)的核心，地位十分重要，自動化機(jī)房的有效管控也成為必須解決的難題。
[0003]目前，國家電網(wǎng)電力系統(tǒng)的機(jī)房巡檢方式主要是依靠人工巡檢，即依靠人工運(yùn)用感官、抄表、記錄以及使用一些相配套的檢測儀器對變電設(shè)備進(jìn)行簡單定性判斷的檢查。雖然有一些機(jī)房采集機(jī)器人進(jìn)行檢測，但是由于智能化程度低，最終信息核對以及分析任務(wù)都需要人工來進(jìn)行。所以這些巡檢方式勞動強(qiáng)度大、工作效率低、主觀因素多，因此巡檢準(zhǔn)確性難以保證。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種全自動智能巡檢機(jī)器人，應(yīng)用于電力系統(tǒng)機(jī)房室內(nèi)，主要用于替代人工巡檢，解決人工巡檢中由于環(huán)境因素、專業(yè)經(jīng)驗(yàn)、技能水平等局限性，不能保證完成定時、定點(diǎn)、定量的巡檢任務(wù)，存在漏檢、錯檢的問題，同時還能避免因人為操作錯誤，造成人員、設(shè)備的安全問題。本發(fā)明能夠準(zhǔn)確檢測、采集電力調(diào)控機(jī)房內(nèi)設(shè)備的工作狀態(tài)，即時向控制中心傳送采集信息，并對機(jī)房內(nèi)部環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)自動巡檢、重點(diǎn)區(qū)域巡檢、遠(yuǎn)程控制巡檢，并對巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行對比和趨勢分析，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備中存在的事故隱患和故障先兆，進(jìn)行各類聯(lián)動報警，有效提高了設(shè)備隱患的發(fā)現(xiàn)能力，確保機(jī)房電力設(shè)備安全可靠高效運(yùn)行。
[0005]本發(fā)明采用的技術(shù)方案:
一種全自動智能巡檢機(jī)器人，它包括上部圖像采集端、升降裝置、姿態(tài)控制器、陀螺儀傳感器、主控制器、電源組件、運(yùn)動控制器、驅(qū)動行走裝置和遠(yuǎn)程控制平臺，所述升降裝置由驅(qū)動電機(jī)、回形皮帶、連接軸、第一軸承座組件、第二軸承座組件、第一固定盤、連接盤、連接架、采集端固定臺、升降桿、升降滑軌、導(dǎo)軌和連接塊組成，其中，第一固定盤與連接盤通過連接架連接，連接盤與采集端固定臺通過連接架連接，驅(qū)動電機(jī)和第一軸承座組件固定在第一固定盤上，第二軸承座組件固定在連接盤的上端且位于第一軸承座組件的正上方，姿態(tài)控制器固定在連接盤的上端，用于控制上部圖像采集端和升降裝置的升降；升降滑軌垂直設(shè)置在第一固定盤和連接盤之間，回形皮帶的兩端分別安裝在第一軸承座組件和第二軸承座組件的帶輪上，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與帶輪連接，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過連接軸與第一軸承座組件連接，其中，回形皮帶與升降滑軌平行設(shè)置，升降滑軌與回形皮帶通過連接塊連接，連接塊隨皮帶沿升降滑軌上下滑動，連接塊與升降桿下端固定連接，升降桿分別穿過第一固定盤、連接盤和采集端固定臺后與上部圖像采集端連接，在采集端固定臺上固定有導(dǎo)軌，升降桿在采集端固定臺上通過導(dǎo)軌導(dǎo)向滑動，通過驅(qū)動電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)升降桿的升降；陀螺儀傳感器固定在第一固定盤上且位于升降桿下端面中部的正下方，陀螺儀傳感器在行走的過程中能提供準(zhǔn)確的方位、水平、位置、速度和加速度等信息；主控制器固定在第一固定盤上，電源組件固定在第二固定盤上，主控制器與上部圖像采集端連接，主控制器與遠(yuǎn)程控制平臺無線連接，將數(shù)據(jù)傳送至遠(yuǎn)程控制平臺進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控；電源組件分別與上部圖像采集端、升降裝置、姿態(tài)控制器、陀螺儀傳感器、運(yùn)動控制器、主控制器和驅(qū)動行走裝置連接，運(yùn)動控制器與主控制器連接，運(yùn)動控制器與驅(qū)動行走裝置連接，驅(qū)動行走裝置在運(yùn)動控制器的控制下按指定路線行走，驅(qū)動行走裝置設(shè)置在第二固定盤下方，第一固定盤與第二固定盤通過連接架連接，運(yùn)動控制器固定在第二固定盤上，運(yùn)動控制器分別與驅(qū)動行走裝置和陀螺儀傳感器連接。
[0006]所述驅(qū)動行走裝置由底盤、支撐架、全向輪和直流無刷電機(jī)組成一全向行走機(jī)構(gòu)，全向輪通過支撐架固定在底盤上，直流無刷電機(jī)與全向輪連接，用于帶動全向輪旋轉(zhuǎn)。
[0007]進(jìn)一步地，包括下部圖像采集端，所述下部圖像采集端固定在所述機(jī)器人的下部，下部圖像采集端與上部圖像采集端的攝像部朝向一致，其中上部圖像采集端對機(jī)柜上部進(jìn)行采集，下部圖像采集端對機(jī)柜下部進(jìn)行采集。
[0008]進(jìn)一步地，包括外殼、超聲波傳感器、溫濕度傳感器、聲音傳感器和煙霧傳感器，外殼罩設(shè)在所述機(jī)器人外部，其中超聲波傳感器與溫濕度傳感器、聲音傳感器、煙霧傳感器均固定在外殼上，并與主控制器連接，超聲波傳感器用于躲避障礙物。
[0009]進(jìn)一步地，第一固定盤與連接盤之間設(shè)置有穿線鏈，第一固定盤和第二固定盤上設(shè)置有過線孔。
[0010]進(jìn)一步地，所述電源組件由電源控制管理器和可充電電池模塊組成，電源控制管理器與可充電電池模塊連接，電源控制管理器用于對電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和管理，以及對各個供電元件進(jìn)行電壓分配管理。
[0011]進(jìn)一步地，包括一開關(guān)，所述開關(guān)與電源控制管理器連接，用于控制自動智能巡檢機(jī)器人的電源狀態(tài)。
[0012]進(jìn)一步地，包括充電盒和充電接口，所述充電接口固定在驅(qū)動行走裝置上，充電時，充電盒與充電接口對接。
[0013]進(jìn)一步地，包括一尋線導(dǎo)向裝置，所述尋線導(dǎo)向裝置設(shè)置在驅(qū)動行走裝置上，使所述機(jī)器人按預(yù)定軌道行走。
[0014]進(jìn)一步地，包括行程限位器，所述行程限位器設(shè)置在升降裝置上，通過控制驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動來控制連接塊在升降滑軌上的滑動距離。
[0015]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比其有益效果是:本發(fā)明通過上下攝像裝置對機(jī)房內(nèi)的電器設(shè)備工作狀態(tài)進(jìn)行了全面地采集，避免了采集信息的遺漏;本發(fā)明中通過采用陀螺儀傳感器，能快速地校正行走路徑，防止走偏，影響信息采集的準(zhǔn)確性;本發(fā)明基于多傳感器，具備可靠地實(shí)時檢測能力，能夠全面采集電力機(jī)房環(huán)境信息，確保電力系統(tǒng)設(shè)備運(yùn)行環(huán)境安全；本發(fā)明的機(jī)器人是集智能機(jī)器人、機(jī)器視覺、機(jī)電一體化技術(shù)、導(dǎo)航及行為規(guī)劃技術(shù)、多元信息技術(shù)于一體的移動式智能檢測系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了巡視模式“程序化”、檢測分析“智能化”、日常運(yùn)維“無人化”；本發(fā)明包括了環(huán)控功能、自動化設(shè)備異常報警、滲水檢測、安防功能系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對自動化機(jī)房及設(shè)備的實(shí)時監(jiān)控、遠(yuǎn)程監(jiān)控，消除了機(jī)房安全隱患，實(shí)現(xiàn)機(jī)房智能管控，填補(bǔ)了國內(nèi)空白，提升了自動化技術(shù)支持系統(tǒng)整體運(yùn)維水平。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為升降裝置中升降滑軌、回形皮帶、第一軸承座組件、驅(qū)動電機(jī)、陀螺儀傳感器和連接塊的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明中主控制器與電源組件和驅(qū)動行走裝置的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明的外部結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1，一種全自動智能巡檢機(jī)器人，它包括上部圖像采集端1、升降裝置、姿態(tài)控制器2、陀螺儀傳感器、主控制器3、電源組件、運(yùn)動控制器5、驅(qū)動行走裝置6和遠(yuǎn)程控制平臺，其中:所述上部圖像采集端I是攝像機(jī)。所述升降裝置由驅(qū)動電機(jī)7、回形皮帶8、連接軸
9、第一軸承座組件10、第二軸承座組件11、第一固定盤12、連接盤13、連接架14、采集端固定臺15、升降桿16、升降滑軌18、導(dǎo)軌和連接塊19組成，其中，第一固定盤12與連接盤13通過連接架14連接，連接后的第一固定盤12與連接盤13平行。
[0018]連接盤13與采集端固定臺15通過連接架14連接，驅(qū)動電機(jī)7和第一軸承座組件10固定在第一固定盤12上，第二軸承座組件11固定在連接盤13的上端且位于第一軸承座組件10的正上方，姿態(tài)控制器2固定在連接盤13的上端，用于控制上部圖像采集端I和升降裝置的升降，姿態(tài)控制器2與驅(qū)動電機(jī)7連接。
[0019]如圖2和圖3，升降滑軌18垂直設(shè)置在第一固定盤12和連接盤13之間，回形皮帶8的兩端分別安裝在第一軸承座組件10和第二軸承座組件11的帶輪上，驅(qū)動電機(jī)7的輸出軸通過連接軸9與第一軸承座組件10連接，其中，回形皮帶8與升降滑軌18均垂直地設(shè)置在第一固定盤12和連接盤13之間，且兩者在長度運(yùn)動方向平行。升降滑軌18與回形皮帶8通過連接塊19連接，連接塊19隨皮帶沿升降滑軌18上下滑動，連接塊19與升降桿16下端固定連接，升降桿16分別穿過連接盤13和采集端固定臺15后與上部圖像采集端I連接，在采集端固定臺15上固定有導(dǎo)軌，升降桿16在采集端固定臺15上通過導(dǎo)軌導(dǎo)向滑動，通過驅(qū)動電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)升降桿16的升降;升降桿16與升降滑軌18平行，通過升降桿16帶動上部圖像采集端I上下動作的同時完成對機(jī)房內(nèi)電器設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的采集。
[0020]另外還包括行程限位器，所述行程限位器設(shè)置在升降裝置上，通過控制驅(qū)動電機(jī)7的轉(zhuǎn)動來控制連接塊19在升降滑軌18上的滑動距離。
[0021]如圖3，陀螺儀傳感器20固定在第一固定盤12上且位于升降桿16下端面中部的正下方，此時陀螺儀傳感器20與上部圖像采集端I的軸線中心位于同一直線上，能準(zhǔn)確檢測出上部圖像采集端I的瞬時偏差角度，防止因角度傾斜問題，使得信息采集不準(zhǔn)確，陀螺儀傳感器在行走的過程中能提供準(zhǔn)確的方位、水平、位置、速度和加速度等信息。
[0022]如圖4，運(yùn)動控制器5和電源組件固定在第二固定盤22上，主控制器3與上部圖像采集端I連接，上部圖像采集端I將采集的數(shù)據(jù)傳輸至主控制器3內(nèi)，主控制器3與遠(yuǎn)程控制平臺無線連接，將數(shù)據(jù)傳送至遠(yuǎn)程控制平臺進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控；
電源組件分別與上部圖像采集端1、升降裝置、姿態(tài)控制器2、陀螺儀傳感器、運(yùn)動控制器5、主控制器3和驅(qū)動行走裝置6連接，運(yùn)動控制器5與主控制器3連接，運(yùn)動控制器5與驅(qū)動行走裝置6連接，驅(qū)動行走裝置6在運(yùn)動控制器5的控制下按指定路線行走，驅(qū)動行走裝置6設(shè)置在第二固定盤22下方，第一固定盤12與第二固定盤22通過連接架14連接，運(yùn)動控制器5與陀螺儀傳感器20連接。陀螺儀傳感器20將采集到的偏差信息通過運(yùn)動控制器5控制驅(qū)動行走裝置6進(jìn)行調(diào)整至正常位置。
[0023]所述驅(qū)動行走裝置6由底盤、支撐架、全向輪和直流無刷電機(jī)組成一全向行走機(jī)構(gòu)，全向輪通過支撐架固定在底盤上，直流無刷電機(jī)與全向輪連接，用于帶動全向輪旋轉(zhuǎn)。
[0024]如圖5，與上部圖像采集端I相配合，下部圖像采集端23固定在所述機(jī)器人的下部，下部圖像采集端23與上部圖像采集端I的攝像部朝向一致，其中上部圖像采集端I對機(jī)柜上部進(jìn)行采集，下部圖像采集端23對機(jī)柜下部進(jìn)行采集。兩者在高度上互補(bǔ)共同完成對信息的米集。
[0025]如圖5，包括外殼24、超聲波傳感器25、溫濕度傳感器28、聲音傳感器26和煙霧傳感器，外殼24罩設(shè)在所述機(jī)器人外部，其中超聲波傳感器25與溫濕度傳感器28、煙霧傳感器均固定在外殼24上，并與主控制器3連接，超聲波傳感器25用于檢測前方是否有障礙物，便于進(jìn)行躲避;溫濕度傳感器28用于檢測機(jī)房內(nèi)的溫度及水分含量多少，防止空氣中水分過多對電器設(shè)備的損害;聲音傳感器26用于檢測機(jī)房內(nèi)一些聲音的異響；煙霧傳感器用于檢測機(jī)房內(nèi)的煙霧值，避免火災(zāi)事故的發(fā)生。
[0026]如圖2，第一固定盤12與連接盤13之間設(shè)置有穿線鏈29，第一固定盤12和第二固定盤22上設(shè)置有過線孔30。
[0027]如圖4，所述電源組件由電源控制管理器31和可充電電池模塊32組成。電源控制管理器31與可充電電池模塊32連接，電源控制管理器31用于對電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和管理，以及對各個供電元件進(jìn)行電壓分配管理。包括一開關(guān)33，所述開關(guān)33與電源控制管理器連接，用于控制全自動智能巡檢機(jī)器人的電源狀態(tài)。包括充電盒34和充電接口 35，所述充電接口35固定在驅(qū)動行走裝置6上與可充電電池模塊32連接，充電時，充電盒34與充電接口 35對接。
[0028]如圖5，包括一尋線導(dǎo)向裝置36，所述尋線導(dǎo)向裝置36設(shè)置在驅(qū)動行走裝置6上，與運(yùn)動控制器連接，使所述機(jī)器人按預(yù)定軌道行走。
[0029]本發(fā)明既保證了室內(nèi)電力機(jī)房自動化設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行，又做到了安全、高效。國家電網(wǎng)電力系統(tǒng)的機(jī)房巡檢系統(tǒng)是集智能機(jī)器人、機(jī)電一體化技術(shù)、導(dǎo)航及行為規(guī)劃技術(shù)、多元信息技術(shù)于一體的移動式智能檢測系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了巡視模式“程序化”、檢測分析“智能化”、日常運(yùn)維“無人化”。系統(tǒng)包括了環(huán)控功能、自動化設(shè)備異常報警、滲水檢測、安防功能系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對自動化機(jī)房及設(shè)備的實(shí)時監(jiān)控、遠(yuǎn)程監(jiān)控。消除了機(jī)房安全隱患，實(shí)現(xiàn)機(jī)房智能管控，填補(bǔ)了國內(nèi)空白，提升了自動化技術(shù)支持系統(tǒng)整體運(yùn)維水平。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.全自動智能巡檢機(jī)器人，它包括上部圖像采集端、升降裝置、姿態(tài)控制器、陀螺儀傳感器、主控制器、電源組件、運(yùn)動控制器、驅(qū)動行走裝置和遠(yuǎn)程控制平臺，其特征在于，所述升降裝置由驅(qū)動電機(jī)、回形皮帶、連接軸、第一軸承座組件、第二軸承座組件、第一固定盤、連接盤、連接架、采集端固定臺、升降桿、升降滑軌、導(dǎo)軌和連接塊組成，其中，第一固定盤與連接盤通過連接架連接，連接盤與采集端固定臺通過連接架連接，驅(qū)動電機(jī)和第一軸承座組件固定在第一固定盤上，第二軸承座組件固定在連接盤的上端且位于第一軸承座組件的正上方，姿態(tài)控制器固定在連接盤的上端，用于控制上部圖像采集端和升降裝置的升降;升降滑軌垂直設(shè)置在第一固定盤和連接盤之間，回形皮帶的兩端分別安裝在第一軸承座組件和第二軸承座組件的帶輪上，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與帶輪連接，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過連接軸與第一軸承座組件連接，其中，回形皮帶與升降滑軌平行設(shè)置，升降滑軌與回形皮帶通過連接塊連接，連接塊隨皮帶沿升降滑軌上下滑動，連接塊與升降桿下端固定連接，升降桿分別穿過第一固定盤、連接盤和采集端固定臺后與上部圖像采集端連接，在采集端固定臺上固定有導(dǎo)軌，升降桿在采集端固定臺上通過導(dǎo)軌導(dǎo)向滑動，通過驅(qū)動電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)升降桿的升降；陀螺儀傳感器固定在第一固定盤上且位于升降桿下端面中部的正下方，陀螺儀傳感器在行走的過程中能提供準(zhǔn)確的方位、水平、位置、速度和加速度等信息；主控制器固定在第一固定盤上，電源組件固定在第二固定盤上，主控制器與上部圖像采集端連接，主控制器與遠(yuǎn)程控制平臺無線連接，將數(shù)據(jù)傳送至遠(yuǎn)程控制平臺進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控；電源組件分別與上部圖像采集端、升降裝置、姿態(tài)控制器、陀螺儀傳感器、運(yùn)動控制器、主控制器和驅(qū)動行走裝置連接，運(yùn)動控制器與主控制器連接，運(yùn)動控制器與驅(qū)動行走裝置連接，驅(qū)動行走裝置在運(yùn)動控制器的控制下按指定路線行走，驅(qū)動行走裝置設(shè)置在第二固定盤下方，第一固定盤與第二固定盤通過連接架連接，運(yùn)動控制器固定在第二固定盤上，運(yùn)動控制器分別與驅(qū)動行走裝置和陀螺儀傳感器連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動行走裝置由底盤、支撐架、全向輪和直流無刷電機(jī)組成一全向行走機(jī)構(gòu)，全向輪通過支撐架固定在底盤上，直流無刷電機(jī)與全向輪連接，用于帶動全向輪旋轉(zhuǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括下部圖像采集端，所述下部圖像采集端固定在所述機(jī)器人的下部，下部圖像采集端與上部圖像采集端的攝像部朝向一致，其中上部圖像采集端對機(jī)柜上部進(jìn)行采集，下部圖像采集端對機(jī)柜下部進(jìn)行米集。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括外殼、超聲波傳感器、溫濕度傳感器、聲音傳感器和煙霧傳感器，外殼罩設(shè)在所述機(jī)器人外部，其中超聲波傳感器與溫濕度傳感器、聲音傳感器、煙霧傳感器均固定在外殼上，并與主控制器連接，超聲波傳感器用于躲避障礙物。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，第一固定盤與連接盤之間設(shè)置有穿線鏈，第一固定盤和第二固定盤上設(shè)置有過線孔。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述電源組件由電源控制管理器和可充電電池模塊組成，電源控制管理器與可充電電池模塊連接，電源控制管理器用于對電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和管理，以及對各個供電元件進(jìn)行電壓分配管理。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括一開關(guān)，所述開關(guān)與電源控制管理器連接，用于控制自動智能巡檢機(jī)器人的電源狀態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括充電盒和充電接口，所述充電接口固定在驅(qū)動行走裝置上，充電時，充電盒與充電接口對接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括一尋線導(dǎo)向裝置，所述尋線導(dǎo)向裝置設(shè)置在驅(qū)動行走裝置上，使所述機(jī)器人按預(yù)定軌道行走。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括行程限位器，所述行程限位器設(shè)置在升降裝置上，通過控制驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動來控制連接塊在升降滑軌上的滑動距離。
【文檔編號】B25J5/00GK105965527SQ201610577476
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月21日
【發(fā)明人】馬迎春, 趙雅婷, 曹靖豪, 張學(xué)東, 張虎, 陳建宇, 石新聰, 許春玲, 馬敬花
【申請人】山西迪邁沃科光電工業(yè)有限公司