一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手,包括減震支撐機(jī)構(gòu)，減震支撐機(jī)構(gòu)具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，所述減震支撐機(jī)構(gòu)的下端焊接有可調(diào)緊貼裝置，可調(diào)緊貼裝置可以使得本發(fā)明前端工作部位能夠完全鎖緊支撐在道路表面上，也使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高；所述可調(diào)緊貼裝置包括焊接在動(dòng)平臺(tái)下端面的調(diào)節(jié)支板，調(diào)節(jié)支板上端面與彎型支柱末端的四個(gè)側(cè)面之間分別焊接有四個(gè)一號(hào)筋塊，一號(hào)筋塊起到增強(qiáng)彎型支柱與調(diào)節(jié)支板連接強(qiáng)度的作用,調(diào)節(jié)支板的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)緊貼機(jī)構(gòu)。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜道路穩(wěn)定的鎖緊支撐功能。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及混凝土道路技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有道路主要分為普通石子道路、水泥混凝土公路、瀝青混凝土公路和再生瀝青混凝土道路四種，這些道路路面由于經(jīng)常受地下水、雨水、重載車(chē)碾壓、外界自然因素等影響經(jīng)常出現(xiàn)凹陷的路坑，這些凹陷路坑在下雨天容易積水，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)開(kāi)過(guò)積水的路坑就會(huì)出現(xiàn)水花四濺的情況，這樣就會(huì)影響旁邊的行人、非機(jī)動(dòng)車(chē)和機(jī)動(dòng)車(chē)正常行駛，而且凹陷路坑的積水不及時(shí)處理，在重載車(chē)碾壓的情況下會(huì)加速道路路面的損壞，從而增加道路維修成本，通常這些道路路坑積水主要通過(guò)現(xiàn)有積水處理設(shè)備清理完成，這些現(xiàn)有積水處理設(shè)備清理一般是移動(dòng)設(shè)備加上抽水栗或者吸水器組合安裝而成，然后再通過(guò)人工推動(dòng)操作來(lái)進(jìn)行道路積水坑積水處理，由于道路積水坑所在道路路況可能存在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼等復(fù)雜狀況，因此移動(dòng)設(shè)備的工作性能將直接影響抽水栗或者吸水器在積水坑內(nèi)的工作效率，現(xiàn)有的移動(dòng)設(shè)備基本上都是針對(duì)平坦的正常道路設(shè)計(jì)，因此不適用在復(fù)雜道路上工作，現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備在復(fù)雜道路上工作存在以下缺陷:1、需要人工輔助操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低下；2、道路積水坑周?chē)窙r可能參差不齊，這種現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備前端工作部位難以有效的鎖緊在積水坑表面，增加了抽水栗或者吸水器工作的難度，降低了工作效率;3、這種現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備減震性能差，穩(wěn)定性能差，導(dǎo)致在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路路面行走工作容易損壞，設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手，可以解決現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備通過(guò)抽水栗或者吸水器在復(fù)雜道路上工作過(guò)程中存在的需要人工輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低下、設(shè)備前端工作部位難以鎖緊支撐在道路表面、工作難度大、適用范圍小、設(shè)備減震性能差、穩(wěn)定性能差和設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能差等缺陷，可以實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜道路穩(wěn)定的鎖緊支撐功能，整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工操作，設(shè)備前端工作部位可完全鎖緊支撐在道路表面，大大降低了工作難度，且具有工作效率高、適用范圍大、設(shè)備減震性能好、穩(wěn)定性能好和設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能好等優(yōu)點(diǎn)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手，包括減震支撐機(jī)構(gòu)，減震支撐機(jī)構(gòu)具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在減震支撐機(jī)構(gòu)的輔助作用下可以的穩(wěn)定在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能好，所述減震支撐機(jī)構(gòu)的下端焊接有可調(diào)緊貼裝置，可調(diào)緊貼裝置可以使得本發(fā)明前端工作部位能夠完全鎖緊支撐在道路表面上，也使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高;所述減震支撐機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)，定平臺(tái)下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈，三個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)的上端面上;所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺(tái)下端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的下端內(nèi)壁上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽;所述下限位軸上套設(shè)有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿，兩個(gè)限位桿的末端與兩個(gè)弧形限位槽之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，而通過(guò)兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能;所述一號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與耳座的兩端之間均通過(guò)軸承相連，耳座的上端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，耳座的下端面焊接在動(dòng)平臺(tái)上，通過(guò)定位柱來(lái)限定和支撐球形連接頭的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在耳座上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過(guò)一號(hào)液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸在耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了 RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在復(fù)雜道路積水坑路面上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，環(huán)境適應(yīng)性能好。
[0005]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述可調(diào)緊貼裝置包括焊接在動(dòng)平臺(tái)下端面的調(diào)節(jié)支板，調(diào)節(jié)支板上端面與彎型支柱末端的四個(gè)側(cè)面之間分別焊接有四個(gè)一號(hào)筋塊，一號(hào)筋塊起到增強(qiáng)彎型支柱與調(diào)節(jié)支板連接強(qiáng)度的作用，調(diào)節(jié)支板的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)緊貼機(jī)構(gòu)，緊貼機(jī)構(gòu)可以完全鎖緊支撐在積水坑道路表面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，緊貼機(jī)構(gòu)包括均勻安裝在調(diào)節(jié)支板下端面的三排可調(diào)支鏈，相鄰兩排可調(diào)支鏈之間均安裝有壓緊支鏈，每排可調(diào)支鏈均有三個(gè)間隔均勻的三個(gè)可調(diào)支鏈組成，每個(gè)可調(diào)支鏈均可伸縮調(diào)節(jié)，當(dāng)積水坑道路路面表面坑坑洼洼、參差不齊時(shí)，三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈分別進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，直到九個(gè)可調(diào)支鏈均鎖緊相貼在積水坑道路路面上，然后位于三排可調(diào)支鏈之間的兩個(gè)壓緊支鏈開(kāi)始工作，兩個(gè)壓緊支鏈將九個(gè)可調(diào)支鏈壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，且相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈之間都均勻連接有四號(hào)限位彈簧，四號(hào)限位彈簧起到連接和限定相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈的作用，壓緊支鏈的上端安裝在凹型定位架，凹型定位架的中部均勻固定有三排可調(diào)支鏈，凹型定位架的上端兩側(cè)對(duì)稱(chēng)焊接在調(diào)節(jié)支板上，凹型定位架起到固定支撐三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈的作用;所述可調(diào)支鏈包括安裝在調(diào)節(jié)支板下端面上的二號(hào)液壓缸，二號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)螺紋安裝有連接筒，連接筒下端通過(guò)螺紋安裝有球鉸鏈，球鉸鏈下端通過(guò)螺紋安裝有連接柱，連接柱焊接在調(diào)節(jié)塊上，通過(guò)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)連接筒作伸縮運(yùn)動(dòng)，連接筒帶動(dòng)球鉸鏈同步運(yùn)動(dòng)，球鉸鏈通過(guò)連接柱帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊也作伸縮運(yùn)動(dòng)，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動(dòng)調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個(gè)可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，且相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈上的兩個(gè)調(diào)節(jié)塊之間都均勻連接有四號(hào)限位彈簧;所述壓緊支鏈包括對(duì)稱(chēng)安裝在凹型定位架下端面上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸，兩個(gè)三號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)螺紋分別安裝有兩個(gè)一號(hào)法蘭，兩個(gè)一號(hào)法蘭下端通過(guò)螺釘安裝有壓板，壓板的下端面均勻設(shè)置有六根壓柱，六根壓柱的下端面分別抵靠在相鄰兩排可調(diào)支鏈上六個(gè)可調(diào)支鏈的六個(gè)調(diào)節(jié)塊上，兩個(gè)三號(hào)液壓缸通過(guò)兩個(gè)一號(hào)法蘭帶動(dòng)壓板作伸縮運(yùn)動(dòng)，壓板帶動(dòng)下方的六根壓柱壓緊在對(duì)應(yīng)六個(gè)可調(diào)支鏈的六個(gè)調(diào)節(jié)塊上;所述調(diào)節(jié)支板的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水栗或抽水器，通過(guò)現(xiàn)有抽水栗或抽水器對(duì)道路積水坑內(nèi)的積水進(jìn)行快速處理。工作時(shí)，三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈同時(shí)開(kāi)始工作，九個(gè)可調(diào)支鏈上的二號(hào)液壓缸帶動(dòng)對(duì)應(yīng)連接筒作伸縮運(yùn)動(dòng)，連接筒帶動(dòng)球鉸鏈同步運(yùn)動(dòng)，球鉸鏈通過(guò)連接柱帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊也作伸縮運(yùn)動(dòng)，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊在二號(hào)液壓缸液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動(dòng)調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個(gè)可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個(gè)壓緊支鏈上的三號(hào)液壓缸開(kāi)始工作，每個(gè)壓緊支鏈上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸通過(guò)兩個(gè)一號(hào)法蘭帶動(dòng)對(duì)應(yīng)壓板作伸縮運(yùn)動(dòng)，壓板帶動(dòng)下方的六根壓柱壓緊在對(duì)應(yīng)六個(gè)可調(diào)支鏈的六個(gè)調(diào)節(jié)塊上，從而將九個(gè)可調(diào)支鏈上的九個(gè)調(diào)節(jié)塊都?jí)壕o鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高。
[0006]使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，在本發(fā)明調(diào)節(jié)支板的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水栗或抽水器，然后本發(fā)明通過(guò)現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備自動(dòng)行走至所需清理的道路積水坑路面，當(dāng)本發(fā)明運(yùn)動(dòng)至道路積水坑路面時(shí)，可調(diào)緊貼裝置上的三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈開(kāi)始工作，九個(gè)可調(diào)支鏈上的二號(hào)液壓缸帶動(dòng)對(duì)應(yīng)連接筒作伸縮運(yùn)動(dòng)，連接筒帶動(dòng)球鉸鏈同步運(yùn)動(dòng)，球鉸鏈通過(guò)連接柱帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊也作伸縮運(yùn)動(dòng)，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊在二號(hào)液壓缸液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動(dòng)調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個(gè)可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個(gè)壓緊支鏈上的三號(hào)液壓缸開(kāi)始工作，每個(gè)壓緊支鏈上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸通過(guò)兩個(gè)一號(hào)法蘭帶動(dòng)對(duì)應(yīng)壓板作伸縮運(yùn)動(dòng)，壓板帶動(dòng)下方的六根壓柱壓緊在對(duì)應(yīng)六個(gè)可調(diào)支鏈的六個(gè)調(diào)節(jié)塊上，從而將九個(gè)可調(diào)支鏈上的九個(gè)調(diào)節(jié)塊都?jí)壕o鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高;最后安裝在調(diào)節(jié)支板下端面中部的現(xiàn)有抽水栗或抽水器對(duì)道路積水坑內(nèi)的積水進(jìn)行快速處理，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了 3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在復(fù)雜道路積水坑路面上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，環(huán)境適應(yīng)性能好，最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明在復(fù)雜道路穩(wěn)定的鎖緊支撐功能。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:
[0008]1、本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在復(fù)雜道路積水坑路面上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，環(huán)境適應(yīng)性能好；
[0009]2、本發(fā)明通過(guò)可調(diào)支鏈上的二號(hào)液壓缸帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊也作伸縮運(yùn)動(dòng)，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊在二號(hào)液壓缸液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動(dòng)調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個(gè)可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后壓緊支鏈上的三號(hào)液壓缸帶動(dòng)對(duì)應(yīng)壓板下方的六根壓柱壓緊在對(duì)應(yīng)六個(gè)可調(diào)支鏈的六個(gè)調(diào)節(jié)塊上，兩個(gè)壓緊支鏈將九個(gè)可調(diào)支鏈上的九個(gè)調(diào)節(jié)塊都?jí)壕o鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高；
[0010]3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備通過(guò)抽水栗或者吸水器在復(fù)雜道路上工作過(guò)程中存在的需要人工輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低下、設(shè)備前端工作部位難以鎖緊支撐在道路表面、工作難度大、適用范圍小、設(shè)備減震性能差、穩(wěn)定性能差和設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能差等難題，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明在復(fù)雜道路穩(wěn)定的鎖緊支撐功能，整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工操作，設(shè)備前端工作部位可完全鎖緊支撐在道路表面，大大降低了工作難度，且具有工作效率高、適用范圍大、設(shè)備減震性能好、穩(wěn)定性能好和設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能好等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0012]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的剖視圖；
[0015]圖4是本發(fā)明可調(diào)緊貼裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖5是本發(fā)明可調(diào)緊貼裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6是本發(fā)明緊貼機(jī)構(gòu)去除凹型定位架之后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖7是本發(fā)明壓緊支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0020]如圖1至圖7所示，一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手，包括減震支撐機(jī)構(gòu)132，減震支撐機(jī)構(gòu)132具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在減震支撐機(jī)構(gòu)132的輔助作用下可以的穩(wěn)定在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能好，所述減震支撐機(jī)構(gòu)132的下端焊接有可調(diào)緊貼裝置4，可調(diào)緊貼裝置4可以使得本發(fā)明前端工作部位能夠完全鎖緊支撐在道路表面上，也使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高;所述減震支撐機(jī)構(gòu)132包括定平臺(tái)136，定平臺(tái)136下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈137，三個(gè)并聯(lián)支鏈137的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)138的上端面上;所述并聯(lián)支鏈137包括焊接在定平臺(tái)136下端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的下端內(nèi)壁上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽1371a;所述下限位軸上1372套設(shè)有一號(hào)液壓缸1373，一號(hào)液壓缸1373的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿1374，兩個(gè)限位桿1374的末端與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸1373底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸1373底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，而通過(guò)兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸1373底端在下限位軸1372轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能;所述一號(hào)液壓缸1373的頂端通過(guò)螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與耳座1377的兩端之間均通過(guò)軸承相連，耳座1377的上端面內(nèi)壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，耳座1377的下端面焊接在動(dòng)平臺(tái)138上，通過(guò)定位柱1378來(lái)限定和支撐球形連接頭1375的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩(wěn)定在耳座1377上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸1373頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過(guò)一號(hào)液壓缸1373在凹型支座1371轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸1373工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸1373在耳座1377轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈137，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)136、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈137和動(dòng)平臺(tái)138形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在復(fù)雜道路積水坑路面上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，環(huán)境適應(yīng)性能好。
[0021]所述可調(diào)緊貼裝置4包括焊接在動(dòng)平臺(tái)138下端面的調(diào)節(jié)支板41，調(diào)節(jié)支板41上端面與彎型支柱3末端的四個(gè)側(cè)面之間分別焊接有四個(gè)一號(hào)筋塊3a，一號(hào)筋塊3a起到增強(qiáng)彎型支柱3與調(diào)節(jié)支板41連接強(qiáng)度的作用，調(diào)節(jié)支板41的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)緊貼機(jī)構(gòu)42，緊貼機(jī)構(gòu)42可以完全鎖緊支撐在積水坑道路表面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，緊貼機(jī)構(gòu)包42括均勻安裝在調(diào)節(jié)支板41下端面的三排可調(diào)支鏈，相鄰兩排可調(diào)支鏈之間均安裝有壓緊支鏈421，每排可調(diào)支鏈均有三個(gè)間隔均勻的三個(gè)可調(diào)支鏈422組成，每個(gè)可調(diào)支鏈422均可伸縮調(diào)節(jié)，當(dāng)積水坑道路路面表面坑坑洼洼、參差不齊時(shí)，三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈422分別進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，直到九個(gè)可調(diào)支鏈422均鎖緊相貼在積水坑道路路面上，然后位于三排可調(diào)支鏈之間的兩個(gè)壓緊支鏈421開(kāi)始工作，兩個(gè)壓緊支鏈421將九個(gè)可調(diào)支鏈422壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，且相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈422之間都均勻連接有四號(hào)限位彈簧423，四號(hào)限位彈簧423起到連接和限定相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈422的作用，壓緊支鏈421的上端安裝在凹型定位架424，凹型定位架424的中部均勻固定有三排可調(diào)支鏈，凹型定位架424的上端兩側(cè)對(duì)稱(chēng)焊接在調(diào)節(jié)支板41上，凹型定位架424起到固定支撐三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈422的作用;所述可調(diào)支鏈422包括安裝在調(diào)節(jié)支板41下端面上的二號(hào)液壓缸4221，二號(hào)液壓缸4221的頂端通過(guò)螺紋安裝有連接筒4222，連接筒4222下端通過(guò)螺紋安裝有球鉸鏈4223，球鉸鏈4223下端通過(guò)螺紋安裝有連接柱4224，連接柱4224焊接在調(diào)節(jié)塊4225上，通過(guò)二號(hào)液壓缸4221帶動(dòng)連接筒4222作伸縮運(yùn)動(dòng)，連接筒4222帶動(dòng)球鉸鏈4223同步運(yùn)動(dòng)，球鉸鏈4223通過(guò)連接柱4224帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊4225也作伸縮運(yùn)動(dòng)，由于球鉸鏈4223的作用使得調(diào)節(jié)塊4225可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動(dòng)調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個(gè)可調(diào)支鏈422上的調(diào)節(jié)塊4225均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，且相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈422上的兩個(gè)調(diào)節(jié)塊4225之間都均勻連接有四號(hào)限位彈簧423;所述壓緊支鏈421包括對(duì)稱(chēng)安裝在凹型定位架424下端面上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸4211，兩個(gè)三號(hào)液壓缸4211的頂端通過(guò)螺紋分別安裝有兩個(gè)一號(hào)法蘭4212，兩個(gè)一號(hào)法蘭4212下端通過(guò)螺釘安裝有壓板4213，壓板4213的下端面均勻設(shè)置有六根壓柱4214，六根壓柱4214的下端面分別抵靠在相鄰兩排可調(diào)支鏈上六個(gè)可調(diào)支鏈422的六個(gè)調(diào)節(jié)塊4225上，兩個(gè)三號(hào)液壓缸4211通過(guò)兩個(gè)一號(hào)法蘭4212帶動(dòng)壓板4213作伸縮運(yùn)動(dòng)，壓板4213帶動(dòng)下方的六根壓柱4214壓緊在對(duì)應(yīng)六個(gè)可調(diào)支鏈422的六個(gè)調(diào)節(jié)塊4225上;所述調(diào)節(jié)支板41的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水栗或抽水器，通過(guò)現(xiàn)有抽水栗或抽水器對(duì)道路積水坑內(nèi)的積水進(jìn)行快速處理。工作時(shí)，三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈422同時(shí)開(kāi)始工作，九個(gè)可調(diào)支鏈422上的二號(hào)液壓缸4221帶動(dòng)對(duì)應(yīng)連接筒4222作伸縮運(yùn)動(dòng)，連接筒4222帶動(dòng)球鉸鏈4223同步運(yùn)動(dòng)，球鉸鏈4223通過(guò)連接柱4224帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊4225也作伸縮運(yùn)動(dòng)，由于球鉸鏈4223的作用使得調(diào)節(jié)塊4225在二號(hào)液壓缸4221液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動(dòng)調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個(gè)可調(diào)支鏈422上的調(diào)節(jié)塊4225均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個(gè)壓緊支鏈421上的三號(hào)液壓缸4211開(kāi)始工作，每個(gè)壓緊支鏈421上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸4211通過(guò)兩個(gè)一號(hào)法蘭4212帶動(dòng)對(duì)應(yīng)壓板4213作伸縮運(yùn)動(dòng)，壓板4213帶動(dòng)下方的六根壓柱4214壓緊在對(duì)應(yīng)六個(gè)可調(diào)支鏈422的六個(gè)調(diào)節(jié)塊4225上，從而將九個(gè)可調(diào)支鏈422上的九個(gè)調(diào)節(jié)塊4225都?jí)壕o鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高。
[0022]使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，在本發(fā)明調(diào)節(jié)支板41的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水栗或抽水器，然后本發(fā)明通過(guò)現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備自動(dòng)行走至所需清理的道路積水坑路面，當(dāng)本發(fā)明運(yùn)動(dòng)至道路積水坑路面時(shí)，可調(diào)緊貼裝置4上的三排可調(diào)支鏈上的九個(gè)可調(diào)支鏈422開(kāi)始工作，九個(gè)可調(diào)支鏈422上的二號(hào)液壓缸4221帶動(dòng)對(duì)應(yīng)連接筒4222作伸縮運(yùn)動(dòng)，連接筒4222帶動(dòng)球鉸鏈4223同步運(yùn)動(dòng)，球鉸鏈4223通過(guò)連接柱4224帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊4225也作伸縮運(yùn)動(dòng)，由于球鉸鏈4223的作用使得調(diào)節(jié)塊4225在二號(hào)液壓缸4221液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動(dòng)調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個(gè)可調(diào)支鏈422上的調(diào)節(jié)塊4225均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個(gè)壓緊支鏈421上的三號(hào)液壓缸4211開(kāi)始工作，每個(gè)壓緊支鏈421上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸4211通過(guò)兩個(gè)一號(hào)法蘭4212帶動(dòng)對(duì)應(yīng)壓板4213作伸縮運(yùn)動(dòng)，壓板4213帶動(dòng)下方的六根壓柱4214壓緊在對(duì)應(yīng)六個(gè)可調(diào)支鏈422的六個(gè)調(diào)節(jié)塊4225上，從而將九個(gè)可調(diào)支鏈422上的九個(gè)調(diào)節(jié)塊4225都?jí)壕o鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復(fù)雜路況的道路積水坑工作，降低了復(fù)雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高;最后安裝在調(diào)節(jié)支板41下端面中部的現(xiàn)有抽水栗或抽水器對(duì)道路積水坑內(nèi)的積水進(jìn)行快速處理，本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在復(fù)雜道路積水坑路面上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，環(huán)境適應(yīng)性能好，最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明在復(fù)雜道路穩(wěn)定的鎖緊支撐功能，解決了現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備通過(guò)抽水栗或者吸水器在復(fù)雜道路上工作過(guò)程中存在的需要人工輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低下、設(shè)備前端工作部位難以鎖緊支撐在道路表面、工作難度大、適用范圍小、設(shè)備減震性能差、穩(wěn)定性能差和設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性性能差等難題，達(dá)到了目的。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物 O
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【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于混凝土道路吸水設(shè)備的并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:包括減震支撐機(jī)構(gòu)(132)，所述減震支撐機(jī)構(gòu)(132)的下端焊接有可調(diào)緊貼裝置(4);所述減震支撐機(jī)構(gòu)(132)包括定平臺(tái)(136)，定平臺(tái)(136)下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈(137)，三個(gè)并聯(lián)支鏈(137)的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)(138)的上端面上;所述并聯(lián)支鏈(137)包括焊接在定平臺(tái)(136)下端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之間安裝有下限位軸(1372)，凹型支座(1371)的下端內(nèi)壁上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽(1371a);所述下限位軸上( 1372)套設(shè)有一號(hào)液壓缸( 1373)，一號(hào)液壓缸( 1373)的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿(1374)，兩個(gè)限位桿(1374)的末端與兩個(gè)弧形限位槽(1371a)之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連；所述一號(hào)液壓缸(1373)的頂端通過(guò)螺紋安裝有球形連接頭(1375)，球形連接頭(1375)的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩根上限位軸(1376)，兩根上限位軸(1376)分別與耳座(1377)的兩端之間均通過(guò)軸承相連，耳座(1377)的上端面內(nèi)壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端為與球形連接頭(I 375)相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱(I 378)的末端與球形連接頭(I 375)之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，耳座(1377)的下端面焊接在動(dòng)平臺(tái)(138)上； 所述可調(diào)緊貼裝置(4)包括焊接在動(dòng)平臺(tái)(138)下端面的調(diào)節(jié)支板(41)，調(diào)節(jié)支板(41)上端面與彎型支柱(3)末端的四個(gè)側(cè)面之間分別焊接有四個(gè)一號(hào)筋塊(3a)，調(diào)節(jié)支板(41)的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)緊貼機(jī)構(gòu)(42)，緊貼機(jī)構(gòu)包(42)括均勻安裝在調(diào)節(jié)支板(41)下端面的三排可調(diào)支鏈，相鄰兩排可調(diào)支鏈之間均安裝有壓緊支鏈(421)，每排可調(diào)支鏈均有三個(gè)間隔均勻的三個(gè)可調(diào)支鏈(422)組成，且相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈(422)之間都均勻連接有四號(hào)限位彈簧(423)，壓緊支鏈(421)的上端安裝在凹型定位架(424)，凹型定位架(424)的中部均勻固定有三排可調(diào)支鏈，凹型定位架(424)的上端兩側(cè)對(duì)稱(chēng)焊接在調(diào)節(jié)支板(41)上;所述可調(diào)支鏈(422)包括安裝在調(diào)節(jié)支板(41)下端面上的二號(hào)液壓缸(4221)，二號(hào)液壓缸(4221)的頂端通過(guò)螺紋安裝有連接筒(4222)，連接筒(4222)下端通過(guò)螺紋安裝有球鉸鏈(4223)，球鉸鏈(4223)下端通過(guò)螺紋安裝有連接柱(4224)，連接柱(4224)焊接在調(diào)節(jié)塊(4225)上，且相鄰兩個(gè)可調(diào)支鏈(422)上的兩個(gè)調(diào)節(jié)塊(4225)之間都均勻連接有四號(hào)限位彈簧(423);所述壓緊支鏈(421)包括對(duì)稱(chēng)安裝在凹型定位架(424)下端面上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸(4211)，兩個(gè)三號(hào)液壓缸(4211)的頂端通過(guò)螺紋分別安裝有兩個(gè)一號(hào)法蘭(4212)，兩個(gè)一號(hào)法蘭(4212)下端通過(guò)螺釘安裝有壓板(4213)，壓板(4213)的下端面均勻設(shè)置有六根壓柱(4214)，六根壓柱(4214)的下端面分別抵靠在相鄰兩排可調(diào)支鏈上六個(gè)可調(diào)支鏈(422)的六個(gè)調(diào)節(jié)塊(4225)上。
【文檔編號(hào)】E01H1/08GK106002953SQ201610523568
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月6日
【發(fā)明人】徐子桐
【申請(qǐng)人】徐子桐