一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動(dòng)。所述機(jī)械手包括一對吸盤組、驅(qū)動(dòng)一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)組件、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和鎖扣組件。本發(fā)明的作環(huán)形圓周運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件通過鎖扣組件可以解除旋轉(zhuǎn)組件的約束并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度。通過本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。
【專利說明】
一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機(jī)。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機(jī)，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機(jī)，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。
[0003]申請?zhí)枮镃N201520484088.9的發(fā)明公開了一種通過機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，其中，機(jī)器人的機(jī)械手上設(shè)兩個(gè)吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個(gè)吸盤組可進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個(gè)吸盤組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提供一種安裝在機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤能準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度的搬運(yùn)機(jī)器人。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手;所述機(jī)械手包括一對吸盤組、驅(qū)動(dòng)一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、鎖扣組件和旋轉(zhuǎn)組件;旋轉(zhuǎn)組件包括一對定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和第一齒輪;旋轉(zhuǎn)支座上端固定有一對定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上;鎖扣組件包括解鎖部件和限位部件;解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪和圓環(huán)導(dǎo)板;第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)板固定在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上；圓環(huán)導(dǎo)板由不同高度的解鎖板和限位板首尾連接而成;解鎖板的高度大于限位板的高度;限位部件包括圓柱銷、連接桿和限位桿;圓柱銷側(cè)面中部垂直固定有連接桿;連接桿下端面垂直固定有限位桿;限位桿的中心軸與圓柱銷中心軸水平;連接桿為方形柱;旋轉(zhuǎn)支座下端面開設(shè)有導(dǎo)向孔、側(cè)面上第一齒輪下方開設(shè)有方形孔;旋轉(zhuǎn)支座的導(dǎo)向孔和方形孔連通;限位部件的圓柱銷插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座的導(dǎo)向孔中；限位部件的連接桿水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座的方形孔中；圓柱銷下端成型有正方形柱;位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座開設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔;位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座下端面成型有導(dǎo)槽座;導(dǎo)槽座內(nèi)部開設(shè)有與圓柱銷的正方形柱尺寸相同的導(dǎo)槽;旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對角線的長度;限位桿下端樞接有一滾輪;滾輪抵靠在圓環(huán)導(dǎo)板的上端面上；圓柱銷的頂端與旋轉(zhuǎn)支座的導(dǎo)向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧;旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第四齒輪和第五齒輪;第四齒輪的輪齒部只有一段;第四齒輪可與第一齒輪嚙合;第五齒輪與第二齒輪嚙合。
[0006]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊上。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第一電機(jī);第一電機(jī)豎直固定在基座上;第一電機(jī)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪和第五齒輪。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與小臂聯(lián)接;所述小臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與機(jī)械手聯(lián)接;機(jī)械手圍繞小臂轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件中旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)中心線。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，圓環(huán)導(dǎo)板的解鎖板和限位板之間圓滑過渡。
[0010]本發(fā)明的有益效果在于:作環(huán)形圓周運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件通過鎖扣組件可以解除旋轉(zhuǎn)組件的約束并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度。通過本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和鎖扣組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖6為本發(fā)明的圖6中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖7為本發(fā)明的解鎖部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖中，10、底座體;20、腰轉(zhuǎn)部件;30、大臂；31、第二電機(jī);40、小臂；41、第三電機(jī);50、機(jī)械手；51、連接臂；52、殼體;53、旋轉(zhuǎn)塊;60、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；61、基座；62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；621、第四齒輪;6211、輪齒部；622、第五齒輪;623、第一電機(jī);624、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件；6311、第一圓柱環(huán)；6312、第二齒輪；6313、圓環(huán)導(dǎo)板；632、限位部件；6321、圓柱銷;6322、連接桿;6323、限位桿;6324、壓簧;6325、滾輪;64、旋轉(zhuǎn)組件;641、定位桿;642、旋轉(zhuǎn)支座;6421、方形孔;643、第一齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0019]如圖1?圖7所示，一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機(jī)械手50;所述機(jī)械手50包括一對吸盤組、驅(qū)動(dòng)一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60 ；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62、鎖扣組件63和旋轉(zhuǎn)組件64 ；旋轉(zhuǎn)組件64包括一對定位桿641、旋轉(zhuǎn)支座642和第一齒輪643;旋轉(zhuǎn)支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上;鎖扣組件63包括解鎖部件631和限位部件632;解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312和圓環(huán)導(dǎo)板6313;第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)板6313固定在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上；圓環(huán)導(dǎo)板6313由不同高度的解鎖板和限位板首尾連接而成;解鎖板的高度大于限位板的高度;限位部件632包括圓柱銷6321、連接桿6322和限位桿6323;圓柱銷6321側(cè)面中部垂直固定有連接桿6322;連接桿6322下端面垂直固定有限位桿6323;限位桿6323的中心軸與圓柱銷6321中心軸水平;連接桿6322為方形柱;旋轉(zhuǎn)支座642下端面開設(shè)有導(dǎo)向孔、側(cè)面上第一齒輪643下方開設(shè)有方形孔6421;旋轉(zhuǎn)支座642的導(dǎo)向孔和方形孔6421連通;限位部件632的圓柱銷6321插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座642的導(dǎo)向孔中；限位部件632的連接桿6322水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座642的方形孔中；圓柱銷6321下端成型有正方形柱;位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61開設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔;位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61下端面成型有導(dǎo)槽座611;導(dǎo)槽座611內(nèi)部開設(shè)有圓柱銷6321與正方形柱尺寸相同的導(dǎo)槽;旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對角線的長度；限位桿6323下端樞接有一滾輪6325;滾輪6325抵靠在圓環(huán)導(dǎo)板6313的上端面上；圓柱銷6321的頂端與旋轉(zhuǎn)支座642的導(dǎo)向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧6324;旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622;第四齒輪621的輪齒部6211只有一段;第四齒輪621可與第一齒輪643嗤合;第五齒輪622與第二齒輪6312嗤合。
[0020]如圖1、圖2所示，所述機(jī)械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60通過基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿641上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。
[0021]如圖6所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸624和第一電機(jī)623;第一電機(jī)623豎直固定在基座61上;第一電機(jī)623輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪621和第五齒輪622。
[0022]如圖1、圖2所示，所述大臂30上固定有第二電機(jī)31，第二電機(jī)31的輸出軸與小臂40聯(lián)接;所述小臂40上固定有第三電機(jī)41，第三電機(jī)41的輸出軸與機(jī)械手50聯(lián)接;機(jī)械手50圍繞小臂40轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件64中旋轉(zhuǎn)支座642的旋轉(zhuǎn)中心線。
[0023]如圖7所示，圓環(huán)導(dǎo)板6313的解鎖板和限位板之間圓滑過渡。
[0024]鎖扣組件63具體操作如下:起始狀態(tài):壓簧6324驅(qū)使圓柱銷6321向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)由于圓柱銷6321下端的正方形柱位于導(dǎo)槽座611內(nèi)，所以圓柱銷6321限制了限位部件632;限位部件632限制了旋轉(zhuǎn)組件64，繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都被限制;此時(shí)限位桿6323的滾輪6325與圓環(huán)導(dǎo)板6313的限位板接觸；
[0025]然后第一電機(jī)623驅(qū)動(dòng)第五齒輪622旋轉(zhuǎn);第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動(dòng)解鎖部件631旋轉(zhuǎn)，限位桿6323的滾輪6325從圓環(huán)導(dǎo)板6313的限位板到達(dá)解鎖板，限位桿6323向上同時(shí)帶動(dòng)圓柱銷6321也向上運(yùn)動(dòng)，圓柱銷6321下端的正方形柱脫離導(dǎo)槽座611，旋轉(zhuǎn)組件64被松開，同時(shí)此時(shí)第四齒輪621的輪齒部6211與第一齒輪643嚙合;第四齒輪621帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件64旋轉(zhuǎn);繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都旋轉(zhuǎn)180度;此時(shí)滾輪6325從圓環(huán)導(dǎo)板631的解鎖板到達(dá)限位板，圓柱銷6321向下運(yùn)動(dòng)，壓簧6324再次使圓柱銷6321下端的正方形柱插入到導(dǎo)槽座611;旋轉(zhuǎn)組件64再次在限位部件632的作用下被限位。
[0026]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的小臂(40)、安裝在小臂(40)上的機(jī)械手(50); 其特征在于:所述機(jī)械手(50)包括一對吸盤組、驅(qū)動(dòng)一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)包括基座(61)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉(zhuǎn)組件(64);旋轉(zhuǎn)組件(64)包括一對定位桿(641)、旋轉(zhuǎn)支座(642)和第一齒輪(643);旋轉(zhuǎn)支座(642)上端固定有一對定位桿(641)、中部固定有第一齒輪(643)、下端樞接在基座(61)上;鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和限位部件(632);解鎖部件(631)包括第一圓柱環(huán)(6311)、第二齒輪(6312)和圓環(huán)導(dǎo)板(6313);第二齒輪(6312)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的外圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)板(6313)固定在第一圓柱環(huán)(6311)內(nèi)的基座(61)上；圓環(huán)導(dǎo)板(6313)由不同高度的解鎖板和限位板首尾連接而成;解鎖板的高度大于限位板的高度；限位部件(632)包括圓柱銷(6321)、連接桿(6322)和限位桿(6323);圓柱銷(6321)側(cè)面中部垂直固定有連接桿(6322);連接桿(6322)下端面垂直固定有限位桿(6323);限位桿(6323)的中心軸與圓柱銷(6321)中心軸水平;連接桿(6322)為方形柱;旋轉(zhuǎn)支座(642)下端面開設(shè)有導(dǎo)向孔、側(cè)面上第一齒輪(643)下方開設(shè)有方形孔(6421);旋轉(zhuǎn)支座(642)的導(dǎo)向孔和方形孔(6421)連通;限位部件(632)的圓柱銷(6321)插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座(642)的導(dǎo)向孔中；限位部件(632)的連接桿(6322)水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座(642)的方形孔中；圓柱銷(6321)下端成型有正方形柱;位于旋轉(zhuǎn)支座(642)下方的基座(61)開設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔;位于旋轉(zhuǎn)支座(642)下方的基座(61)下端面成型有導(dǎo)槽座(611);導(dǎo)槽座(611)內(nèi)部開設(shè)有與圓柱銷(6321)的正方形柱尺寸相同的導(dǎo)槽;旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對角線的長度;限位桿(6323)下端樞接有一滾輪(6325);滾輪(6325)抵靠在圓環(huán)導(dǎo)板(6313)的上端面上；圓柱銷(6321)的頂端與旋轉(zhuǎn)支座(642)的導(dǎo)向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧(6324); 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622);第四齒輪(621)的輪齒部(6211)只有一段；第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嗤合；第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉(zhuǎn)塊(53)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)通過基座(61)固定在殼體(52)內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊(53)固定在定位桿(641)上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊(53)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(62)還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸(624)和第一電機(jī)(623);第一電機(jī)(623)豎直固定在基座(61)上;第一電機(jī)(623)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述大臂(30)上固定有第二電機(jī)(31)，第二電機(jī)(31)的輸出軸與小臂(40)聯(lián)接;所述小臂(40)上固定有第三電機(jī)(41)，第三電機(jī)(41)的輸出軸與機(jī)械手(50)聯(lián)接;機(jī)械手(50)圍繞小臂(40)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件(64)中旋轉(zhuǎn)支座(642)的旋轉(zhuǎn)中心線。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手可準(zhǔn)確取放料的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:圓環(huán)導(dǎo)板(6313)的解鎖板和限位板之間圓滑過渡。
【文檔編號】B25J15/06GK106041978SQ201610570620
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司