連接線條體的連接部件配置于臂的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供多關(guān)節(jié)機(jī)器人，該多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備通過關(guān)節(jié)部來改變方向的臂和安裝于臂且連接有線條體的管接頭。臂包含在內(nèi)部具有空洞的框體?？蝮w具有朝向內(nèi)部凹陷的凹部。管接頭配置于凹部的內(nèi)部。
【專利說明】
連接線條體的連接部件配置于臂的多關(guān)節(jié)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及具備臂的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]多關(guān)節(jié)機(jī)器人通過由配置于臂彼此之間的關(guān)節(jié)部來改變角度從而使位置以及姿勢變化。在臂的前端配置有腕部，在腕部安裝有手部等的作業(yè)工具。許多的作業(yè)工具具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，需要電力、空氣等的供給。另外，作業(yè)工具也有發(fā)送用于驅(qū)動(dòng)作業(yè)工具的電信號的情況。這些電力、空氣、以及電信號等通過被稱為線條體的布線、配管而供給至作業(yè)工具。
[0003]與作業(yè)工具連接的線條體為了供給電力等而與機(jī)器人連接。在機(jī)器人配置有連接有線條體的連接部件。連接部件包含連接器、管接頭。這樣的連接部件為了線條體的連接變得容易而優(yōu)選配置于接近作業(yè)工具的位置。因此，一般連接部件配置于接近作業(yè)工具的機(jī)器人的臂的表面。
[0004]日本特開2013— 212560號公報(bào)公開了具備包含連接部主體、中空的連接器殼體、以及支撐端子的支撐部件的連接部的機(jī)器人。公開了連接部從臂的表面突出，與連接部連接的連接器的引出方向被設(shè)定為預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的方向。
[0005]多關(guān)節(jié)機(jī)器人配置于其他的機(jī)器人、周邊的裝置密集的環(huán)境的情況較多。因此，優(yōu)選機(jī)器人工作時(shí)的干涉區(qū)域較小。然而，連接器、管接頭等的連接部件從臂的表面突出。因此，存在連接部件容易與其他的機(jī)器人等的周邊的裝置、或者機(jī)器人的連接部件以外的部分干涉的問題。
[0006]另外，食品、醫(yī)藥品等的制造工廠所使用的多關(guān)節(jié)機(jī)器人從衛(wèi)生的觀點(diǎn)來看需要較高地保持清潔度。作業(yè)者能夠通過用藥液、水清洗機(jī)器人來維持清潔度。然而，現(xiàn)有技術(shù)的連接部件從臂的表面突出，所以存在連接部件的周圍容易積存清洗液、灰塵等異物的問題。因此，存在清潔度降低或者清洗作業(yè)費(fèi)事的情況。
[0007]尤其清洗液等的液體飛散的環(huán)境下所使用的機(jī)器人具有將臂的內(nèi)部密閉的構(gòu)造以免液體侵入臂的內(nèi)部。并在連接部件與臂的表面之間配置有襯墊。然而，襯墊被堆積在連接部件的下部的異物逐漸腐蝕。其結(jié)果，與連接部件以外的密閉位置相比，存在異物容易從連接部件與臂的密閉位置侵入臂的內(nèi)部的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備由關(guān)節(jié)部改變方向的臂和安裝于臂且連接有線條體的連接部件。臂包含在內(nèi)部具有空洞的框體?？蝮w具有朝向內(nèi)部凹陷的凹部。連接部件配置于凹部的內(nèi)部。
[0009]在上述發(fā)明中，框體包含筒形狀的筒狀部、從筒狀部朝向框體的內(nèi)部延伸的壁部、以及從壁部沿著臂的表面延伸的底板部，凹部由壁部以及底板部形成。底板部由板部件構(gòu)成，板部件經(jīng)由第一密閉部件而固定于壁部，連接部件經(jīng)由第二密閉部件而固定于板部件。
[0010]在上述發(fā)明中，臂包含覆蓋凹部的整體的罩部件，罩部件具有將線條體向外部引出的孔部。
[0011]在上述發(fā)明中，臂包含將孔部與線條體之間封閉的防塵部件，罩部件具有將向凹部的內(nèi)部流入的液體排出的開口部。
[0012]在上述發(fā)明中，臂包含將孔部與線條體之間密閉的第三密閉部件、和將罩部件與框體之間密閉的第四密閉部件，由凹部和罩部件包圍的空間被密閉。
[0013]在上述發(fā)明中，臂包含支撐線條體的支撐臺、和在支撐臺固定線條體的固定部件，支撐臺在孔部的附近的區(qū)域中固定于框體，線條體由固定部件固定于支撐臺。
[0014]在上述發(fā)明中，臂形成為在線條體沒有連接在連接部件的情況下，能夠安裝覆蓋凹部的整體的蓋部件。
【附圖說明】
[0015]圖1是實(shí)施方式中的第一機(jī)器人的立體圖。
[0016]圖2是配置有第一機(jī)器人的連接部件的部分的放大立體圖。
[0017]圖3是配置有第一機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。
[0018]圖4是比較例的機(jī)器人的立體圖。
[0019]圖5是配置有比較例的機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。
[0020]圖6是實(shí)施方式中配置有第二機(jī)器人的連接部件的部分的放大立體圖。
[0021 ]圖7是配置有第二機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。
[0022]圖8是表示第二機(jī)器人的第一變形例的罩部件的放大立體圖。
[0023]圖9是表示第二機(jī)器人的第二變形例的罩部件的放大立體圖。
[0024]圖10是表示第二機(jī)器人的第三變形例的連接部件的部分的概要剖視圖。
[0025]圖11是表示第二機(jī)器人的第四變形例的連接部件的部分的放大立體圖。
[0026]圖12是實(shí)施方式中配置有第三機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。
[0027]圖13是第三機(jī)器人的罩部件的部分的放大立體圖。
[0028]圖14是第三機(jī)器人的密閉部件的立體圖。
[0029]圖15是實(shí)施方式中第四機(jī)器人的罩部件和固定臺的放大立體圖。
[0030]圖16是實(shí)施方式中配置有第五機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。
[0031]圖17是實(shí)施方式中第五機(jī)器人的變形例的罩部件的放大立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]參照圖1至圖17，對實(shí)施方式中的機(jī)器人進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的機(jī)器人在臂彼此之間配置有關(guān)節(jié)部，在關(guān)節(jié)部臂的方向進(jìn)行變化。另外，本實(shí)施方式的機(jī)器人是具備多個(gè)關(guān)節(jié)部的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。機(jī)器人包含在各個(gè)關(guān)節(jié)部中驅(qū)動(dòng)臂的臂驅(qū)動(dòng)裝置。
[0033]圖1是本實(shí)施方式中的機(jī)器人系統(tǒng)的立體圖。機(jī)器人系統(tǒng)具備把持工件的手部2、和移動(dòng)手部2的第一機(jī)器人I。手部2是把持或者解放工件的作業(yè)工具。作業(yè)工具也被稱為終端執(zhí)行器。作為作業(yè)工具，并不局限于手部，能夠采用焊接用的作業(yè)工具、涂裝用的作業(yè)工具等任意的作業(yè)工具。
[0034]機(jī)器人I具備固定于設(shè)置面的基體14、和被基體14支撐的旋轉(zhuǎn)部13。旋轉(zhuǎn)部13形成為能夠如箭頭91所示那樣將旋轉(zhuǎn)軸81作為轉(zhuǎn)動(dòng)軸而相對于基體14轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人I具備多個(gè)臂11、12。臂12被旋轉(zhuǎn)部13支撐。臂12形成為如箭頭92所示地以旋轉(zhuǎn)軸82作為轉(zhuǎn)動(dòng)軸而相對于旋轉(zhuǎn)部13轉(zhuǎn)動(dòng)。臂11被臂12支撐。臂11形成為以旋轉(zhuǎn)軸83作為轉(zhuǎn)動(dòng)軸而相對于臂12轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，臂11形成為以旋轉(zhuǎn)軸84為轉(zhuǎn)動(dòng)軸而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]機(jī)器人I包含配置于臂11的前端的腕部15。在腕部15固定有手部2。機(jī)器人I具備驅(qū)動(dòng)腕部15的腕部驅(qū)動(dòng)裝置。腕部15形成為以旋轉(zhuǎn)軸85為轉(zhuǎn)動(dòng)軸而轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，腕部15能夠以旋轉(zhuǎn)軸86為轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐手部2。
[0036]機(jī)器人I具備驅(qū)動(dòng)手部2的手部驅(qū)動(dòng)裝置。在本實(shí)施方式中，通過手部驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)從而使手部2的爪部2a打開或者關(guān)閉。本實(shí)施方式的手部驅(qū)動(dòng)裝置通過壓縮空氣驅(qū)動(dòng)手部2。本實(shí)施方式的手部驅(qū)動(dòng)裝置包含配置于手部2的手部驅(qū)動(dòng)缸。另外，手部驅(qū)動(dòng)裝置包含用于向手部驅(qū)動(dòng)缸供給壓縮空氣的空氣栗?？諝饫跖渲糜跈C(jī)器人I。壓縮空氣通過線條體41從機(jī)器人I供給至手部2。
[0037]這里，所謂線條體是將布線、配管等統(tǒng)稱的術(shù)語。線條體包含有向馬達(dá)供給電力的動(dòng)力線、供給電信號的信號線等的布線。另外，線條體包含有供給液體、氣體的配管。
[0038]圖2表不本實(shí)施方式中配置有第一機(jī)器人的連接部件的部分的放大立體圖。圖3表示第一機(jī)器人的連接部件以及腕部驅(qū)動(dòng)裝置的部分的概要剖視圖。參照圖1、圖2以及圖3，臂11包含在內(nèi)部具有空洞的框體21。在框體21的內(nèi)部配置有由驅(qū)動(dòng)腕部15的腕部驅(qū)動(dòng)馬達(dá)51、52等的電力驅(qū)動(dòng)的裝置。
[0039]框體21包含形成為筒形狀的筒狀部21a。在框體21的側(cè)面形成有朝向內(nèi)部凹陷的凹部25。凹部25形成為從臂11的表面凹陷?？蝮w21包含從筒狀部21a朝向框體21的內(nèi)部延伸的壁部21b?？蝮w21包含作為固定于壁部21b的底板部的板部件21c。底板部從壁部21b沿著臂11的表面延伸。凹部25由壁部21b以及板部件21c構(gòu)成。
[0040]在板部件21c固定有起到連接部件作用的管接頭31以及連接器32。連接部件是用于連接配管、布線等的部件。作為連接部件，能夠例示用于連接供給馬達(dá)的電力的動(dòng)力線的連接器、用于連接供給電信號的信號線等的布線的連接器、以及用于供給液體、氣體的管接頭。
[0041]板部件21c通過作為緊固部件的螺釘26而固定于壁部21b的底部。管接頭31以及連接器32被插通到形成于板部件21c的插通孔。在插通孔形成有陰螺紋。管接頭31以及連接器32通過旋轉(zhuǎn)螺母部31a、32a而固定于板部件21 C。
[0042]在框體21的內(nèi)部鋪設(shè)有配管53以及布線54。配管53以及布線54與各個(gè)連接部件的框體21的內(nèi)部的連接部連接。而且，與連接部件的框體21的外側(cè)的連接部連接的線條體41，與手部2連接。這樣，線條體41能夠?qū)⒂糜隍?qū)動(dòng)作業(yè)工具的空氣、電力、電信號等供給至作業(yè)工具。
[0043]在壁部21b與板部件21c之間配置有作為第一密閉部件的襯墊23。襯墊23具有沿著板部件21c的外形的形狀。在板部件21c與管接頭31之間、以及板部件21c與連接器32之間配置有作為第二密閉部件的襯墊24。襯墊23、24由具有彈性的橡膠等材質(zhì)形成。
[0044]這樣，板部件21c經(jīng)由襯墊23而固定于壁部21b，管接頭31以及連接器32經(jīng)由襯墊24而固定于板部件21c。通過采用該結(jié)構(gòu)，即使在框體21形成凹部25也能夠密閉框體21的內(nèi)部。從而能夠抑制灰塵、清洗液等的異物進(jìn)入框體21的內(nèi)部。參照圖3，在框體21的內(nèi)部配置有腕部驅(qū)動(dòng)馬達(dá)51、52等裝置?；蛘?，在框體21的內(nèi)部鋪設(shè)有電布線。因此，有可能存在液體、灰塵等的異物進(jìn)入框體21的內(nèi)部而使這些電氣配件發(fā)生故障。在本實(shí)施方式中，因?yàn)槊荛]框體21的內(nèi)部，能夠抑制配置于框體21的內(nèi)部的電氣配件的故障。
[0045]圖4表示比較例的機(jī)器人系統(tǒng)的立體圖。比較例的機(jī)器人系統(tǒng)具備機(jī)器人3。在機(jī)器人3中，作為連接部件的管接頭31以及連接器32被配置為從臂11的表面突出。在圖4所示的例子中，臂11的框體21的上表面被形成為平面狀。在臂11的上表面固定有管接頭31以及連接器32。
[0046]在比較例的機(jī)器人3中，通過管接頭31以及連接器32形成從臂11的表面突出的凸?fàn)畹牟糠?。因此，管接頭31以及連接器32在機(jī)器人3驅(qū)動(dòng)時(shí)，有可能干涉連接部件以外的機(jī)器人3的部分、其他的裝置。由于干涉區(qū)域變大，機(jī)器人3的動(dòng)作的限制變嚴(yán)。
[0047]參照圖1至圖3，本實(shí)施方式中的機(jī)器人I的管接頭31以及連接器32配置在形成于框體21的凹部25的內(nèi)部。能夠抑制管接頭31以及連接器32從臂11的表面突出。因此，本實(shí)施方式中的機(jī)器人I能夠減小干涉區(qū)域。即，能夠抑制連接部件干涉連接部件以外的機(jī)器人I的部分、其他的裝置。
[0048]尤其本實(shí)施方式中的機(jī)器人I形成為管接頭31以及連接器32的高度比凹部25的深度低。即，形成有較深的凹部25以免管接頭31以及連接器32從筒狀部21a的表面突出。通過該結(jié)構(gòu)，能夠有效地減小干涉區(qū)域。
[0049]圖5表示比較例的機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。在比較例的機(jī)器人3中，由于管接頭31以及連接器32從臂11的筒狀部21a的表面突出，因此在管接頭31的下部以及連接器32的下部中，容易堆積清洗液等的異物61。異物61以包圍襯墊24的方式堆積。襯墊24由于處于與異物61接觸的狀態(tài)，而容易產(chǎn)生腐蝕等劣化。若產(chǎn)生襯墊24的劣化，則無法維持框體21的內(nèi)部的密閉。
[0050]參照圖1至圖3，在本實(shí)施方式中的機(jī)器人I中，管接頭31以及連接器32配置于凹部25的內(nèi)部。能夠抑制液體等的飛散物進(jìn)入凹部25的內(nèi)部。尤其能夠抑制向沿著框體21的表面的方向飛散的異物61進(jìn)入凹部25的內(nèi)部。因此，能夠抑制異物61堆積在管接頭31的周圍以及連接器32的周圍。其結(jié)果，能夠抑制機(jī)器人的清潔度的降低。另外，能夠抑制襯墊24的劣化?；蛘?，能夠減少連接部件的周圍的清洗作業(yè)。
[0051]本實(shí)施方式中的連接部件的高度形成為比凹部的深度低，但并不局限于該方式，連接部件的一部分也可以從框體的筒狀部的表面突出。
[0052]圖6表示本實(shí)施方式中配置有第二機(jī)器人的連接部件的部分的立體圖。圖7表示本實(shí)施方式的第二機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。參照圖6以及圖7，第二機(jī)器人的臂11包含覆蓋凹部25的整體的罩部件27。罩部件27具有引出線條體41的孔部28?？撞?8形成為在罩部件27中朝向手部2的部分。罩部件27配置為如箭頭97所示那樣覆蓋凹部25。罩部件27通過作為緊固部件的螺釘29而固定于框體21的筒狀部21a。與管接頭31以及連接器32連接的線條體41通過孔部28而被引出至外部。
[0053]在第二機(jī)器人中，由于用罩部件27覆蓋管接頭31以及連接器32，因此能夠抑制異物侵入凹部25的內(nèi)部。異物難以堆積在管接頭31的周圍以及連接器32的周圍。尤其由于從外側(cè)觀察臂11時(shí)較細(xì)的凸部變少，因此異物難以堆積。因此，機(jī)器人I的清潔度提高。或者，能夠減少機(jī)器人I的清洗作業(yè)。
[0054]圖8表不本實(shí)施方式的第二機(jī)器人的第一變形例。圖9表不本實(shí)施方式的第二機(jī)器人的第二變形例。在圖8以及圖9所示的機(jī)器人I中，在罩部件27的孔部28配置有作為防塵部件的海綿部件33、34。海綿部件33、34將孔部28與線條體41之間封閉。防塵部件例如能夠由海綿等的柔軟的可變形材料形成。
[0055]在圖8所示的第一變形例中，使用了兩個(gè)海綿部件33。在組裝罩部件27時(shí)，配置了下側(cè)的海綿部件33之后，將線條體41配置在下側(cè)的海綿部件33的表面。接下來，配置上側(cè)的海綿部件33。接下來，用螺釘30固定頂板27a。
[0056]在圖9所示的第二變形例中，在海綿部件34形成有多個(gè)切口部34a。切口部34a與線條體41的位置以及根數(shù)對應(yīng)地形成。在該結(jié)構(gòu)中，在孔部28配置了海綿部件34之后，向切口部34a插通線條體41。將全部的線條體41配置在所希望的位置。接下來，用螺釘30固定頂板27a。
[0057]在第二機(jī)器人的第一變形例以及第二變形例中，引出線條體41的孔部28被封閉部件封閉，所以能夠抑制灰塵以及塵埃等的異物進(jìn)入罩部件27的內(nèi)部。即，能夠抑制異物進(jìn)入凹部25的內(nèi)部。因此，能夠有效地抑制異物堆積在連接部件的周圍。
[0058]此外，作為防塵部件，并不局限于由海綿形成的部件，能夠采用抑制灰塵以及埃等侵入的任意的材質(zhì)的部件。
[0059]圖10表示第二機(jī)器人的第三變形例的連接部件的部分的概要剖視圖。在上述的第二機(jī)器人中，能夠抑制灰塵等的固體的異物的進(jìn)入，但存在清洗液等的液體的異物通過防塵部件的情況?；蛘?，存在液體的異物從罩部件27與框體21的接觸部分進(jìn)入凹部25的情況。第三變形例的機(jī)器人I具有將流入凹部25的內(nèi)部的液體排出的開口部27b。在第三變形例中，在罩部件27形成有開口部27b。開口部27b能夠由貫通罩部件27的孔構(gòu)成。開口部27b起到除水孔的作用。
[0060]通過在罩部件27設(shè)置開口部27b，從而在臂11移動(dòng)而使開口部27b面向下側(cè)時(shí)，能夠如箭頭98所示，排出積存在凹部25的內(nèi)部的液體?；蛘?，作業(yè)者通過手動(dòng)操作移動(dòng)機(jī)器人I，變更機(jī)器人I的位置以及姿勢以使開口部27b面向下側(cè)。而且，也可以從開口部27b排出液體的異物。
[0061]圖11表示第二機(jī)器人的第四變形例的連接部件的部分的立體圖。第四變形例的機(jī)器人I的罩部件27包含排水用部件35。排水用部件35配置于罩部件27的主體的底部。排水用部件35沿著凹部25的形狀形成為板狀。在排水用部件35形成有一部分被切口的切口部35a。在將罩部件27固定在框體21時(shí)切口部35a構(gòu)成開口部。通過該結(jié)構(gòu)，也能夠從開口部排出積存在凹部25的內(nèi)部的液體的異物。
[0062]作為形成于罩部件的除水孔的開口部并不局限于上述的第三變形例以及第四變形例，能夠采用在將罩部件固定在框體時(shí)形成有開口部的任意的結(jié)構(gòu)。另外，開口部能夠形成在罩部件的任意的位置。
[0063]圖12表示本實(shí)施方式的第三機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。圖13表示第三機(jī)器人的罩部件的孔部的部分的放大立體圖。參照圖12以及圖13，第三機(jī)器人具有配置有管接頭31以及連接器32的空間被密閉的構(gòu)造。
[0064]在罩部件27的孔部28配置有作為第三密閉部件的襯墊36。圖14表示本實(shí)施方式的第三機(jī)器人的密閉部件的立體圖。參照圖12至圖14，在第三機(jī)器人中對于一個(gè)線條體41使用了一個(gè)襯墊36。襯墊36由橡膠等的具有彈性的材質(zhì)形成。襯墊36具有與線條體41的外形對應(yīng)的貫通孔36a和切口部36b。襯墊36被形成為在貫通孔36a的內(nèi)部夾持線條體41。貫通孔36a的內(nèi)面與線條體41緊貼。
[0065]襯墊36能夠?qū)⒖撞?8與線條體41之間密閉。在組裝罩部件27時(shí)，使線條體41通過切口部36b而配置在貫通孔36a的內(nèi)部。在多個(gè)線條體41的各個(gè)安裝襯墊36。接下來，將配置了線條體41的襯墊36配置在罩部件27的孔部28。然后，能夠通過由螺釘30固定頂板27a來將孔部28密閉。
[0066]另外，在罩部件27與框體21之間配置有作為第四密閉部件的襯墊37。襯墊37由橡膠等的具有彈性的材質(zhì)形成。襯墊37以包圍凹部25的方式形成為板狀。通過由螺釘29固定罩部件27，從而襯墊37與罩部件27以及框體21緊貼。
[0067]這樣，通過配置襯墊36以及襯墊37，從而被凹部25和罩部件27包圍的空間被密閉。通過采用該結(jié)構(gòu)，能夠抑制灰塵、液體等的異物侵入配置有管接頭31以及連接器32的凹部25的內(nèi)部。能夠較高地維持連接部件的周圍的清潔度。
[0068]圖15表不本實(shí)施方式中的第四機(jī)器人的罩部件的部分的放大立體圖。在第四機(jī)器人中，臂11包含支撐線條體41的支撐臺38、和作為在支撐臺38固定線條體的固定部件的固定帶39。支撐臺38由作為緊固部件的螺釘40固定于框體21。支撐臺38在孔部28的外側(cè)中固定于孔部28的附近的區(qū)域。支撐臺38接近孔部28地配置。
[0069]在支撐臺38形成有供固定帶39插通的插通孔38a。從罩部件27突出的多個(gè)線條體41被固定帶39固定于支撐臺38。
[0070]這樣，在第四機(jī)器人中，線條體41經(jīng)由支撐臺38而固定于框體21。通過采用該結(jié)構(gòu)，能夠限制線條體41從作為線條體41的取出口的孔部28朝向的方向。能夠抑制線條體41面向不希望的方向。例如，線條體41向遠(yuǎn)離框體21的方向延伸，能夠抑制線條體41從臂11鼓出。其結(jié)果，能夠抑制線條體41與其他的裝置的干涉。或者，能夠使線條體41面向手部2，能夠容易地進(jìn)行線條體41的連接。
[0071]在圖15所示的例子中，在圖8所示的第二機(jī)器人的第一變形例的框體安裝了支撐臺，但并不局限于該方式，能夠在其他的機(jī)器人也安裝支撐臺。例如，能夠在圖1至圖3所示的第一機(jī)器人也安裝支撐臺以及固定部件。第一機(jī)器人不具備罩部件，線條體容易朝向外側(cè)鼓出。然而，通過安裝支撐臺以及固定部件，能夠抑制線條體的鼓出。
[0072]作為本實(shí)施方式的固定部件，使用固定帶，但并不局限于該方式，能夠采用能夠?qū)⒕€條體固定在支撐臺的任意的部件。
[0073]圖16表示本實(shí)施方式中的第五機(jī)器人的連接部件的部分的概要剖視圖。根據(jù)安裝在機(jī)器人I的作業(yè)工具的種類，存在不需要空氣、電等的供給的情況。在不需要空氣、電等的供給的情況下，不連接部件連接線條體。第五機(jī)器人形成為，在線條體沒有連接在連接部件的情況下，能夠安裝覆蓋凹部25的整體的蓋部件43。蓋部件43形成為板狀。蓋部件43通過螺釘?shù)鹊木o固部件而固定于框體21。通過安裝蓋部件43，能夠抑制異物侵入凹部25的內(nèi)部。其結(jié)果，能夠提高連接部件的周圍的清潔度。
[0074]另外，在本實(shí)施方式中，在蓋部件43與框體21之間配置有作為由橡膠等形成的密閉部件的襯墊37 ο通過該結(jié)構(gòu)，能夠使由凹部25以及蓋部件43包圍的空間被密閉。因此，能夠有效地抑制異物進(jìn)入凹部25的內(nèi)部。
[0075]圖17表示本實(shí)施方式的第五機(jī)器人的變形例的罩部件的放大立體圖。在第五機(jī)器人的變形例中，在框體21固定有罩部件27。另外，在第五機(jī)器人的變形例中，使用罩部件27作為蓋部件。罩部件27形成為能夠?qū)㈤]合部件44安裝在用于供線條體41插通的孔部28。閉合部件44被形成為板狀。閉合部件44通過螺釘45而固定于罩部件27的主體。通過安裝有閉合部件44，罩部件27起到覆蓋凹部的整體的蓋部件的作用。在該變形例中，也能夠抑制異物侵入凹部25的內(nèi)部。
[0076]在本實(shí)施方式中，例示出在與腕部連結(jié)的臂配置有連接部件的機(jī)器人，但并不局限于該方式，能夠在任意的臂配置連接部件。另外，在本實(shí)施方式中，與連接部件連接的線條體與作業(yè)工具(終端執(zhí)行器)連接，但并不局限于該方式，也可以與作業(yè)工具以外的部分連接。
[0077]在本實(shí)施方式中，例示出具有六個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的多關(guān)節(jié)機(jī)器人來進(jìn)行了說明，但并不局限于該方式，能夠?qū)⒈景l(fā)明應(yīng)用于任意的機(jī)器人。
[0078]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供抑制干涉并且抑制連接部件的周圍堆積異物的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
[0079]上述的實(shí)施方式能夠適當(dāng)?shù)亟M合。在上述的各個(gè)圖中，在相同或者相等的部分標(biāo)注相同的符號。此外，上述的實(shí)施方式是例示并不對發(fā)明進(jìn)行限定。另外，在實(shí)施方式中，包含有權(quán)利要求書所示的實(shí)施方式的變更。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，具備: 通過關(guān)節(jié)部來改變方向的臂；以及 安裝于上述臂且連接有線條體的連接部件， 上述臂包含在內(nèi)部具有空洞的框體， 上述框體具有朝向內(nèi)部凹陷的凹部， 連接部件配置于上述凹部的內(nèi)部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 上述框體包含筒形狀的筒狀部、從筒狀部朝向上述框體的內(nèi)部延伸的壁部、以及從壁部沿著上述臂的表面延伸的底板部， 上述凹部由上述壁部以及上述底板部形成， 上述底板部由板部件構(gòu)成， 上述板部件經(jīng)由第一密閉部件而固定于上述壁部， 連接部件經(jīng)由第二密閉部件而固定于上述板部件。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 上述臂包含覆蓋上述凹部的整體的罩部件， 罩部件具有將線條體向外部引出的孔部。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 上述臂包含將上述孔部與線條體之間封閉的防塵部件， 罩部件具有將流入上述凹部的內(nèi)部的液體排出的開口部。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 上述臂包含將上述孔部與線條體之間密閉的第三密閉部件和將罩部件與上述框體之間密閉的第四密閉部件， 被上述凹部和罩部件包圍的空間被密閉。6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 上述臂包含支撐線條體的支撐臺和在支撐臺固定線條體的固定部件， 上述支撐臺在上述孔部的附近的區(qū)域固定于上述框體， 線條體通過上述固定部件而固定于上述支撐臺。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 上述臂形成為，在線條體沒有連接在連接部件的情況下能夠安裝將上述凹部的整體覆蓋的蓋部件。
【文檔編號】B25J19/00GK106041999SQ201610217754
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年4月8日 公開號201610217754.1, CN 106041999 A, CN 106041999A, CN 201610217754, CN-A-106041999, CN106041999 A, CN106041999A, CN201610217754, CN201610217754.1
【發(fā)明人】渡邊秀之, 木下聰
【申請人】發(fā)那科株式會社