一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)方法，屬于多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)。支架和滑軌組件固定在試驗(yàn)平臺(tái)上，上支撐板安裝在支架上，上板固定在上支撐板上，主運(yùn)動(dòng)組件和隨行運(yùn)動(dòng)組件通過(guò)虎克鉸安裝在上板上，圓柱滑軌組件中的滑塊與滑軌組件中的滑軌配合連接，并且其圓柱滑軌兩端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與運(yùn)動(dòng)組件伸縮桿套筒上固定的連接件連接，兩運(yùn)動(dòng)組件內(nèi)側(cè)的伸縮桿通過(guò)連桿連接，連桿兩端以轉(zhuǎn)動(dòng)副將主運(yùn)動(dòng)組件和隨行運(yùn)動(dòng)組件的連接件連接；通過(guò)上位機(jī)驅(qū)動(dòng)虎克鉸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，改變主動(dòng)平臺(tái)的位姿，同時(shí)，使隨行運(yùn)動(dòng)組件同步完成運(yùn)動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)新穎，能夠完成對(duì)主運(yùn)動(dòng)組件空間運(yùn)動(dòng)的隨行，增多了可隨行運(yùn)動(dòng)的自由度。
【專利說(shuō)明】
一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于機(jī)械工程領(lǐng)域，特別涉及一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)，并提供一種該 機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨行機(jī)構(gòu)能夠完成對(duì)主運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)的隨行。目前的隨行機(jī)構(gòu)大多只能完成單自 由度的隨行，不能滿足對(duì)空間運(yùn)動(dòng)的隨行任務(wù);并且，往往需要液壓、氣壓等系統(tǒng)的輔助，結(jié) 構(gòu)較為復(fù)雜。例如一種隨行機(jī)構(gòu)（專利號(hào):CN203266227U)以伸縮機(jī)構(gòu)為主體，利用液壓系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)控制，改變隨行部分桿件伸縮長(zhǎng)度，可完成單自由度運(yùn)動(dòng)的隨行。所以，實(shí)現(xiàn)隨行機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單化、運(yùn)動(dòng)自由度的多樣化是十分有必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明提供一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)方法，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)主運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn) 動(dòng)的運(yùn)動(dòng)隨行，并提供一種對(duì)其進(jìn)行控制的方法。
[0004] 本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:支架I、支架Π和滑軌組件固定在試驗(yàn)平臺(tái)上，上支撐 板兩端安裝在支架上，上板固定在上支撐板上；主運(yùn)動(dòng)組件和隨行運(yùn)動(dòng)組件分別通過(guò)虎克 鉸安裝在上板下部，圓柱滑軌組件I和圓柱滑軌組件Π通過(guò)它們連接板上的滑塊與滑軌組 件縱向滑軌座上的滑軌配合連接，并且其圓柱滑軌兩端以轉(zhuǎn)動(dòng)副與主運(yùn)動(dòng)組件和隨行運(yùn)動(dòng) 組件外側(cè)的兩對(duì)伸縮桿上的連接件和連接件連接;兩運(yùn)動(dòng)組件內(nèi)側(cè)的伸縮桿通過(guò)連桿連 接，連桿兩端以轉(zhuǎn)動(dòng)副與兩運(yùn)動(dòng)組件中的連接件連接。
[0005] 所述主運(yùn)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)是:虎克鉸一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)支架固定在上板，電機(jī)轉(zhuǎn) 軸與虎克鉸-h字軸橫軸配合安裝，虎克鉸一與伸縮桿推桿上端配合安裝;推桿下端為絲 杜螺母副，與滾珠絲杜配合安裝，滾珠絲杜下端與齒輪組中最右面的齒輪配合安裝;導(dǎo)向裝 置固定在推桿上，兩側(cè)的導(dǎo)向輪與伸縮桿套筒內(nèi)壁凸臺(tái)滾動(dòng)接觸;伸縮桿套筒與轉(zhuǎn)接架以 螺栓連接，并與推桿頂端配合;伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)接架上，轉(zhuǎn)軸與齒輪組最左面齒輪 配合安裝，齒輪組固定裝在轉(zhuǎn)接架上，連接件固定安裝在伸縮桿套筒上，轉(zhuǎn)接架通過(guò)球鉸鏈 固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，另外兩組伸縮桿結(jié)構(gòu)與此相同。
[0006] 所述隨行運(yùn)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)是：伸縮桿上端通過(guò)虎克鉸二固定在上板上，下端通過(guò) 球鉸鏈固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，連接件固定安裝在伸縮桿套筒壁上，另外兩組伸縮桿結(jié)構(gòu)與此 相同。
[0007] 所述滑軌組件的結(jié)構(gòu)是:滑軌I、滑軌π與縱向滑軌座固定連接，滑軌m、滑軌IV與 橫向滑軌座固定連接，縱向滑軌座下端與連接板相互固定，連接板下面固定有滑塊I、滑塊 π，并與橫向滑軌座上滑軌配合安裝，滑塊可沿滑軌直線運(yùn)動(dòng)，另一縱向滑軌座相關(guān)配合結(jié) 構(gòu)與縱向滑軌座相同。
[0008] 所述圓柱滑軌組件I的結(jié)構(gòu)是：圓柱滑軌和圓柱滑塊面接觸連接，圓柱滑塊固定安 裝在連接板上，連接板反面固定安裝滑塊一、安裝滑塊二，與滑軌組件縱向滑軌組件上的滑 軌配合安裝。
[0009]所述圓柱滑軌組件Π的結(jié)構(gòu)與圓柱滑軌組件I相同。
[0010]本發(fā)明提供一種該多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方法，步驟如下：通過(guò)上位機(jī)控 制虎克鉸一驅(qū)動(dòng)電機(jī)改變虎克鉸轉(zhuǎn)軸角度，通過(guò)控制伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，由齒輪組進(jìn) 行運(yùn)動(dòng)傳遞，由絲杠螺母機(jī)構(gòu)將圓周運(yùn)動(dòng)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)，從而改變伸縮桿長(zhǎng)度;伸縮桿長(zhǎng)度 和虎克鉸轉(zhuǎn)軸角度的改變將改變主運(yùn)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位姿;通過(guò)滑軌組件和圓柱滑軌組件 的作用，使隨動(dòng)運(yùn)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)。
[0011] 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)新穎，將三桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)引入隨行機(jī)構(gòu)，充分發(fā)揮其在空間中 運(yùn)動(dòng)范圍廣的優(yōu)點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)空間多自由度的運(yùn)動(dòng)隨行；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)滑軌組件、圓柱滑 軌組件及連桿的作用，產(chǎn)生隨行運(yùn)動(dòng)的組件無(wú)需通過(guò)額外的液壓、氣壓等系統(tǒng)提供動(dòng)力，即 可實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)的精確隨行;用于機(jī)加工等領(lǐng)域時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)雙工位加工，并省去一套驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)，降低了成本;將主運(yùn)動(dòng)組件中電機(jī)控制部分除去，變換成普通的伸縮桿機(jī)構(gòu)，也可以實(shí) 現(xiàn)對(duì)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)的隨行。
【附圖說(shuō)明】
[0012] 圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013] 圖2(a)是本發(fā)明主運(yùn)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014] 圖2(b)是本發(fā)明主運(yùn)動(dòng)組件伸縮桿剖面示意圖；
[0015] 圖2(c)是本發(fā)明主運(yùn)動(dòng)組件伸縮桿套筒剖面示意圖；
[0016] 圖3是本發(fā)明隨行運(yùn)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017] 圖4是本發(fā)明滑軌組件的示意圖；
[0018] 圖5是本發(fā)明圓柱滑軌組件示意圖；
[0019] 圖6是本發(fā)明多自由度運(yùn)動(dòng)隨行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；
[0020] 其中：上板1，主運(yùn)動(dòng)組件2,支架13,試驗(yàn)平臺(tái)4,隨行運(yùn)動(dòng)組件5,滑軌組件6,連桿 7，上支撐板8，圓柱滑軌組件19，圓柱滑軌組件Π 10，支架Π 11，電機(jī)支架201，虎克鉸一驅(qū)動(dòng) 電機(jī)202，虎克鉸一 203，伸縮桿套筒204，連接件205，伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)206，轉(zhuǎn)接架207，球鉸 鏈208,運(yùn)動(dòng)平臺(tái)209,齒輪組210,推桿211，導(dǎo)向裝置212,滾珠絲杠213,虎克鉸二501，伸縮 桿502，連接件503，球鉸鏈504，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)505，滑軌1601，縱向滑軌座602，滑軌Π 603，滑軌ΙΠ 604，滑軌IV605，連接板606，橫向滑軌座609，圓柱滑軌901，連接板902，滑塊一903，圓形滑 塊904,滑塊二905。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ] 該運(yùn)動(dòng)隨行機(jī)構(gòu)由上板1，主運(yùn)動(dòng)組件2，支架13，試驗(yàn)平臺(tái)4，隨行運(yùn)動(dòng)組件5，滑軌 組件6，連桿7，上支撐板8，圓柱滑軌組件19，圓柱滑軌組件Π 10，支架Π 11組成;支架13、支 架Π 11和滑軌組件6固定在試驗(yàn)平臺(tái)4上，上支撐板8兩端安裝在支架上，上板1固定在上支 撐板8上;主運(yùn)動(dòng)組件2和隨行運(yùn)動(dòng)組件5分別通過(guò)虎克鉸安裝在上板1下部，圓柱滑軌組件I 9和圓柱滑軌組件Π 10通過(guò)它們連接板上的滑塊與滑軌組件6縱向滑軌座上的滑軌配合連 接，并且其圓柱滑軌兩端以轉(zhuǎn)動(dòng)副與主運(yùn)動(dòng)組件2和隨行運(yùn)動(dòng)組件5外側(cè)的兩對(duì)伸縮桿上的 連接件205和連接件503連接;兩運(yùn)動(dòng)組件內(nèi)側(cè)的伸縮桿通過(guò)連桿7連接，連桿7兩端以轉(zhuǎn)動(dòng) 副與兩運(yùn)動(dòng)組件中的連接件連接。
[0022]所述主運(yùn)動(dòng)組件2的結(jié)構(gòu)是:虎克鉸一驅(qū)動(dòng)電機(jī)202通過(guò)電機(jī)支架201固定在上板， 電機(jī)轉(zhuǎn)軸與虎克鉸一 203十字軸橫軸配合安裝;虎克鉸一 203與伸縮桿推桿211上端配合安 裝;推桿211下端為絲杜螺母副，與滾珠絲杜213配合安裝，滾珠絲杜下端與齒輪組210中最 右面的齒輪配合安裝;導(dǎo)向裝置212固定在推桿211上，兩側(cè)的導(dǎo)向輪與伸縮桿套筒204內(nèi)壁 凸臺(tái)滾動(dòng)接觸;伸縮桿套筒204與轉(zhuǎn)接架207以螺栓連接，并與推桿頂端配合;伸縮桿驅(qū)動(dòng)電 機(jī)206安裝在轉(zhuǎn)接架207上，轉(zhuǎn)軸與齒輪組最左面齒輪配合安裝;齒輪組固定裝在轉(zhuǎn)接架207 上;連接件205固定安裝在伸縮桿套筒204上;轉(zhuǎn)接架207通過(guò)球鉸鏈208固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)209 上;另外2組伸縮桿結(jié)構(gòu)與此相同。
[0023]所述隨行運(yùn)動(dòng)組件5的結(jié)構(gòu)是：伸縮桿502上端通過(guò)虎克鉸二501固定在上板1上， 下端通過(guò)球鉸鏈504固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)505上;連接件503固定安裝在伸縮桿套筒壁上；另外兩 組伸縮桿結(jié)構(gòu)與此相同。
[0024] 所述滑軌組件6的結(jié)構(gòu)是：滑軌1601、滑軌Π 603與縱向滑軌座602固定連接，滑軌 ΙΠ604、滑軌IV605與橫向滑軌座609固定連接;縱向滑軌座602下端與連接板606相互固定； 連接板606下面固定有滑塊1607、滑塊Π 608,并與橫向滑軌座609上滑軌配合安裝;滑塊可 沿滑軌直線運(yùn)動(dòng)。另一縱向滑軌座相關(guān)配合結(jié)構(gòu)與縱向滑軌座602相同。
[0025] 所述圓柱滑軌組件19的結(jié)構(gòu)是：圓柱滑軌901和圓柱滑塊904面接觸連接；圓柱滑 塊904固定安裝在連接板902上;連接板902反面固定安裝滑塊一 903、安裝滑塊二905,與滑 軌組件6縱向滑軌組件上的滑軌配合安裝。
[0026] 所述圓柱滑軌組件Π 10的結(jié)構(gòu)與圓柱滑軌組件19相同。
[0027]本發(fā)明提供一種該隨行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方法:通過(guò)伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)206帶動(dòng)齒輪組210 的轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪組210與滾珠絲杠213下端連接，發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)推桿211下端絲杠螺母副，及導(dǎo) 向裝置212作用，使推桿211伸出長(zhǎng)度發(fā)生變化;通過(guò)虎克鉸驅(qū)動(dòng)電機(jī)201帶動(dòng)虎克鉸轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn) 動(dòng)，從而改變十字軸與靜平臺(tái)夾角，并影響伸縮桿方向；通過(guò)二者共同作用，使主運(yùn)動(dòng)組件 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位姿發(fā)生變化，通過(guò)滑軌組件6和圓柱滑軌組件19、Π 10的作用，使隨行運(yùn)動(dòng)組件5 產(chǎn)生隨行運(yùn)動(dòng)。
[0028] 首先，對(duì)運(yùn)動(dòng)組件的的驅(qū)動(dòng)方式的選擇進(jìn)行說(shuō)明：
[0029] 如圖2所示，對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化可知，可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件數(shù)目N = 7;移動(dòng)副數(shù)目為3,每個(gè)移 動(dòng)副限制空間的5個(gè)自由度;虎克鉸數(shù)目為3，每個(gè)限制空間4個(gè)自由度;球鉸數(shù)目為3，每個(gè) 限制空間3個(gè)自由度，故由空間自由度的計(jì)算公式可得：
[0030] /7 = 6Λ'-Σ".. = 6χ7-3x4-3χ5-3χ3 = 42 -36 = 6
[0031 ]由于機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目與自由度數(shù)目相等時(shí)，機(jī)構(gòu)才能有確定性的運(yùn)動(dòng)。所以，總 共選用6個(gè)電機(jī)來(lái)控制主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定性運(yùn)動(dòng)。
[0032] 其次，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)隨行的同步性進(jìn)行說(shuō)明：
[0033] 如圖5所示:運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)和經(jīng)平臺(tái)之間通過(guò)伸縮桿連接，伸縮桿和動(dòng)靜平臺(tái)之 間為球鉸鏈接觸。伸縮桿8仍和也'？1'』必和出'？ 2'之間通過(guò)圓柱滑軌連接，每根圓柱滑軌 與兩個(gè)圓柱滑塊配合；伸縮桿B3P3和B 3 ' P3 '通過(guò)連桿連接。其中，' B2 ' B3 '為靜平 臺(tái)，？1?屮3和?1'？2'？ 3'為動(dòng)平臺(tái)，81和&'（1 = 1，2,3)為靜平臺(tái)鉸點(diǎn)，？1和?^(1 = 1，2,3)為動(dòng) 平臺(tái)鉸點(diǎn)。圓形滑軌組件中，由于滑塊與滑軌組件的約束關(guān)系有MM7/NN7/00'；并且，有以 下關(guān)系：〇〇'=ΜΜ'=ΝΝ'=ΚΚ'=1。
[0034] 以靜平臺(tái)BiB2B3的中心點(diǎn)0為坐標(biāo)原點(diǎn)，建立靜坐標(biāo)系0-ΧΥΖ;以動(dòng)平臺(tái)中心 點(diǎn)〇為原點(diǎn)，建立動(dòng)坐標(biāo)系〇-xyz;以動(dòng)平臺(tái)Pi 'P2 'P3 '的中心點(diǎn)〇 '為坐標(biāo)原點(diǎn)，建立動(dòng)坐標(biāo)系 > > > 〇-χ y z 〇
[0035] 運(yùn)動(dòng)通過(guò)圓柱滑軌和連桿進(jìn)行傳遞。在圖中，由于
[0036] MM'//NN'//00'
[0037] 所以，可以得到下面的結(jié)論
[0038] xM = xM'，yM = yM' + l，ZM=ZM，；
[0039] XN=XN'，yN=yN'+l， ZN=ZN' ；
[0040] 又由于靜平臺(tái)各鉸點(diǎn)坐標(biāo)有以下關(guān)系
[0041] Bi'（xi'，yi'，Zi'）=Bi(Xi，yi，Zi) + (0，l，0)
[0042] 故，
[0043] RJVi = , ?^Ν= bTN'
[0044] 由于安裝后從轉(zhuǎn)動(dòng)副到動(dòng)平臺(tái)鉸點(diǎn)的距離相等，故
[0045] r ?^ρ2 =
[0046] 由此可知，這兩對(duì)伸縮桿在空間中的方向和長(zhǎng)度是相同的，這也說(shuō)明了他們運(yùn)動(dòng) 的同步性。下面只需證明剩下的一對(duì)伸縮桿B3P 3和B3'P3'運(yùn)動(dòng)的同步性即可。只需證明 κκ'//〇〇'即可。
[0047] 由靜平臺(tái)各鉸點(diǎn)連接線之間的關(guān)系，有
[0048] B2B3//B2'B3'，BiB3//Bi'B3'
[0049 ] XBiPi//Bi，Pi，,B2P2//B 2，P2，,
[0050]所以，面8283?2/7面82,83，？2，，面出83?1/7面出，83，卩1，；
[0051 ]而 B3p3 是面 B2B3P2 和面 交線，B3 ' p3 ' 是面 B2 ' B3 ' p2 ' 和面 ' B3 ' Pi ' 的交線，所 以有
[0052] B3P3//B3'P3'
[0053] 所以，四邊形B3B3'K'K是平行四邊形，
[0054] 所以，KK，//B3B3，//00，
[0055] 所以，
[0056] χκ = χκ' ,γκ = γκ'+1 ,ζκ = ζκ'；
[0057] = (6)
[0058] 這也說(shuō)明了伸縮桿B3P3和B3 'P3 '的運(yùn)動(dòng)也是同步的。
[0059]綜上所述，本隨行機(jī)構(gòu)可以完成對(duì)確定性多自由度運(yùn)動(dòng)的隨行。
[0060]具體操作過(guò)程如下：通過(guò)控制虎克鉸轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)202和伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)206,通 過(guò)主運(yùn)動(dòng)組件2伸縮桿的長(zhǎng)度變化及各虎克鉸十字軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，使主運(yùn)動(dòng)組件動(dòng)平臺(tái)位姿發(fā) 生預(yù)期變化，通過(guò)滑軌組件6、連桿7及圓柱滑軌組件19、Π 10的約束，使隨動(dòng)運(yùn)動(dòng)組件5的動(dòng) 平臺(tái)能夠完成對(duì)運(yùn)動(dòng)組件2運(yùn)動(dòng)的隨行。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)，其特征在于:支架I、支架Π 和滑軌組件固定在試驗(yàn)平 臺(tái)上，上支撐板兩端安裝在支架上，上板固定在上支撐板上;主運(yùn)動(dòng)組件和隨行運(yùn)動(dòng)組件分 別通過(guò)虎克鉸安裝在上板下部，圓柱滑軌組件I和圓柱滑軌組件π通過(guò)它們連接板上的滑 塊與滑軌組件縱向滑軌座上的滑軌配合連接，并且其圓柱滑軌兩端以轉(zhuǎn)動(dòng)副與主運(yùn)動(dòng)組件 和隨行運(yùn)動(dòng)組件外側(cè)的兩對(duì)伸縮桿上的連接件和連接件連接;兩運(yùn)動(dòng)組件內(nèi)側(cè)的伸縮桿通 過(guò)連桿連接，連桿兩端以轉(zhuǎn)動(dòng)副與兩運(yùn)動(dòng)組件中的連接件連接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述主運(yùn)動(dòng)組件的 結(jié)構(gòu)是:虎克鉸一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)支架固定在上板，電機(jī)轉(zhuǎn)軸與虎克鉸一^h字軸橫軸配 合安裝，虎克鉸一與伸縮桿推桿上端配合安裝;推桿下端為絲杠螺母副，與滾珠絲杠配合安 裝，滾珠絲杠下端與齒輪組中最右面的齒輪配合安裝;導(dǎo)向裝置固定在推桿上，兩側(cè)的導(dǎo)向 輪與伸縮桿套筒內(nèi)壁凸臺(tái)滾動(dòng)接觸;伸縮桿套筒與轉(zhuǎn)接架以螺栓連接，并與推桿頂端配合； 伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)接架上，轉(zhuǎn)軸與齒輪組最左面齒輪配合安裝，齒輪組固定裝在轉(zhuǎn) 接架上，連接件固定安裝在伸縮桿套筒上，轉(zhuǎn)接架通過(guò)球鉸鏈固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，另外兩組 伸縮桿結(jié)構(gòu)與此相同。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述隨行運(yùn)動(dòng)組件 的結(jié)構(gòu)是:伸縮桿上端通過(guò)虎克鉸二固定在上板上，下端通過(guò)球鉸鏈固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，連 接件固定安裝在伸縮桿套筒壁上，另外兩組伸縮桿結(jié)構(gòu)與此相同。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述滑軌組件的結(jié) 構(gòu)是：滑軌I、滑軌π與縱向滑軌座固定連接，滑軌m、滑軌IV與橫向滑軌座固定連接，縱向 滑軌座下端與連接板相互固定，連接板下面固定有滑塊I、滑塊Π ，并與橫向滑軌座上滑軌 配合安裝，滑塊可沿滑軌直線運(yùn)動(dòng)，另一縱向滑軌座相關(guān)配合結(jié)構(gòu)與縱向滑軌座相同。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述圓柱滑軌組件 I的結(jié)構(gòu)是：圓柱滑軌和圓柱滑塊面接觸連接，圓柱滑塊固定安裝在連接板上，連接板反面 固定安裝滑塊一、安裝滑塊二，與滑軌組件縱向滑軌組件上的滑軌配合安裝。6. 如權(quán)利要求1所述的一種多自由度并聯(lián)隨行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于：步驟如 下:通過(guò)上位機(jī)控制虎克鉸一驅(qū)動(dòng)電機(jī)改變虎克鉸轉(zhuǎn)軸角度，通過(guò)控制伸縮桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的 轉(zhuǎn)動(dòng)，由齒輪組進(jìn)行運(yùn)動(dòng)傳遞，由絲杠螺母機(jī)構(gòu)將圓周運(yùn)動(dòng)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)，從而改變伸縮桿 長(zhǎng)度;伸縮桿長(zhǎng)度和虎克鉸轉(zhuǎn)軸角度的改變將改變主運(yùn)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位姿;通過(guò)滑軌組 件和圓柱滑軌組件的作用，使隨動(dòng)運(yùn)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK106078698SQ201610662288
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月14日 公開號(hào)201610662288.8, CN 106078698 A, CN 106078698A, CN 201610662288, CN-A-106078698, CN106078698 A, CN106078698A, CN201610662288, CN201610662288.8
【發(fā)明人】冀世軍, 任勇聰, 趙繼, 張劉, 李建鋒, 閆俊杰, 張炳偉
【申請(qǐng)人】吉林大學(xué)