一種多級伸縮型復合機械臂的制作方法
【專利摘要】一種多級伸縮型復合機械臂，包括第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂，其中第二機械臂一端設置在第一機械臂的中空腔體內，第三機械臂一端設置在第二機械臂的中空腔體內，第一機械臂與第二機械臂螺紋連接，第二機械臂與第三機械臂螺紋連接，第二機械臂和第三機械臂均由獨立的驅動系統驅動。這種設計通過多個機械臂之間的螺紋連接可以實現多級伸縮，并具有結構簡單、穩(wěn)定，成本低，伸縮范圍大的特點。
【專利說明】
一種多級伸縮型復合機械臂
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及機械手臂的技術領域，特別涉及一種多級伸縮型復合機械臂。【背景技術】
[0002]關節(jié)機器人，也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)。
[0003]目前，大多數關節(jié)機器人，其每兩條機械臂之間的伸縮依靠絲杠裝置來實現，而對于多級機械臂之間的伸縮，絲杠裝置沒有足夠的空間來設置。
【發(fā)明內容】

[0004]發(fā)明的目的:本發(fā)明公開一種多級伸縮型復合機械臂，其結構簡單緊湊、成本低， 可以實現機械臂的多級伸縮。
[0005]技術方案:為了實現以上目的，本發(fā)明公開了一種多級伸縮型復合機械臂，包括第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂，其中第二機械臂一端設置在第一機械臂的中空腔體內，第三機械臂一端設置在第二機械臂的中空腔體內，第一機械臂與第二機械臂螺紋連接， 第二機械臂與第三機械臂螺紋連接，第二機械臂和第三機械臂均由獨立的驅動系統驅動。 這種設計通過多個機械臂之間的螺紋連接可以實現多級伸縮，并具有結構簡單、穩(wěn)定，成本低，伸縮范圍大的特點。
[0006]進一步的，上述一種多級伸縮型復合機械臂，所述第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂內部均設有加強層。這種設計可以提高機械臂的強度和韌性。
[0007]進一步的，上述一種多級伸縮型復合機械臂，所述加強層呈圓管狀。這種加強層呈管狀的整體，有益于強度的提高。
[0008]進一步的，上述一種多級伸縮型復合機械臂，所述加強層為碳纖維編織層或高錳鋼絲網。
[0009]進一步的，上述一種多級伸縮型復合機械臂，所述第一機械臂的中空腔體內壁上設有內螺紋;第二機械臂外周設有外螺紋，中空腔體內壁上設有內螺紋;第三機械臂外周設有外螺紋，其中第二機械臂由第一步進電機驅動，第三機械臂由第二步進電機驅動。這種設計結構緊湊、穩(wěn)定，實現機械臂的多級伸縮;步進電機可以實現準確定位，并能結合外部的傳感器，使機械臂到達設定位置。
[0010]進一步的，上述一種多級伸縮型復合機械臂，所述第二機械臂端部設有第一端蓋， 第一步進電機固定安裝在第一端蓋上，第一端蓋外周設有第一凸起部，其與第一機械臂相連接;所述第三機械臂端部設有第二端蓋，第二步進電機固定安裝在第二端蓋上，第二端蓋外周設有第二凸起部，其與第二機械臂相連接。這種設計用于固定步進電機，具有結構緊湊、節(jié)約空間的特點。
[0011]進一步的，上述一種多級伸縮型復合機械臂，所述第一機械臂的中空腔體內壁上設有第一導軌部，其與第一凸起部形狀相適應;第二機械臂的中空腔體內壁上設有第二導軌部，其與第二凸起部形狀相適應。這種設計可以實現端蓋與電機跟著機械臂運動的功能， 導軌部起到規(guī)制作用。
[0012]進一步的，上述一種多級伸縮型復合機械臂，所述第二機械臂端部與第一端蓋通過軸承連接，第三機械臂端部與第二端蓋通過軸承連接。這種設計使機械臂的旋轉更順暢， 并防止磨損。
[0013]上述技術方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果:本發(fā)明所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其結構簡單緊湊、成本低;可以實現機械臂的多級伸縮，其伸縮范圍大;可以實現在區(qū)域內的準確定位，可以結合感應裝置，到達設定的位置;另外還有強度高、韌性好， 使用壽命長的特點。【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明所述的一種多級伸縮型復合機械臂的結構示意圖；圖2為本發(fā)明所述的一種多級伸縮型復合機械臂的單個機械臂的橫截面示意圖；圖中:1-第一機械臂，11-第一導軌部，2-第二機械臂，21-第二導軌部，3-第三機械臂， 4-加強層，5-第一步進電機，6-第二步進電機，7-第一端蓋，71-第一凸起部，8-第二端蓋， 81-第二凸起部。【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖，對本發(fā)明【具體實施方式】進行詳細的描述。實施例
[0016]本發(fā)明的一種多級伸縮型復合機械臂，如圖1和圖2所示，包括第一機械臂1、第二機械臂2、第三機械臂3,其中第二機械臂2—端設置在第一機械臂1的中空腔體內，第三機械臂3—端設置在第二機械臂2的中空腔體內，第一機械臂1與第二機械臂2螺紋連接，第二機械臂2與第三機械臂3螺紋連接，第二機械臂2和第三機械臂3均由獨立的驅動系統驅動;第一機械臂1的中空腔體內壁上設有內螺紋;第二機械臂2外周設有外螺紋，中空腔體內壁上設有內螺紋;第三機械臂3外周設有外螺紋，其中第二機械臂2由第一步進電機5驅動，第三機械臂3由第二步進電機6驅動;第二機械臂2端部設有第一端蓋7，兩者之間通過軸承連接， 第一步進電機5固定安裝在第一端蓋7上，第一端蓋7外周設有第一凸起部71，其與第一機械臂1相連接;所述第三機械臂3端部設有第二端蓋8，兩者之間通過軸承連接，第二步進電機6 固定安裝在第二端蓋8上，第二端蓋8外周設有第二凸起部81，其與第二機械臂2相連接;第一機械臂1的中空腔體內壁上設有第一導軌部11，其與第一凸起部71形狀相適應;第二機械臂2的中空腔體內壁上設有第二導軌部21，其與第二凸起部81形狀相適應。[〇〇17]所述第一機械臂1、第二機械臂2、第三機械臂3內部均設有加強層4;所述加強層4 呈圓管狀;所述加強層4為碳纖維編織層或高錳鋼絲網。所述第一機械臂1、第二機械臂2、第三機械臂3除去加強層4外的部分可以設置為鈦合金層，加工時，先將加強層4放入澆鑄腔體內，然后按普通的澆鑄方式制得上述第一機械臂1、第二機械臂2和第三機械臂3。
[0018]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:包括第一機械臂(1)、第二機械臂(2)、第 三機械臂(3)，其中第二機械臂(2)—端設置在第一機械臂(1)的中空腔體內，第三機械臂 (3)—端設置在第二機械臂(2)的中空腔體內，第一機械臂(1)與第二機械臂(2)螺紋連接， 第二機械臂(2 )與第三機械臂(3 )螺紋連接，第二機械臂(2 )和第三機械臂(3 )均由獨立的驅 動系統驅動。2.根據權利要求1所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:所述第一機械臂 (1)、第二機械臂(2)、第三機械臂(3)內部均設有加強層(4)。3.根據權利要求2所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:所述加強層(4)呈 圓管狀。4.根據權利要求2所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:所述加強層(4)為 碳纖維編織層或高錳鋼絲網。5.根據權利要求1所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:所述第一機械臂(1)的中空腔體內壁上設有內螺紋;第二機械臂(2)外周設有外螺紋，中空腔體內壁上設有 內螺紋;第三機械臂(3)外周設有外螺紋，其中第二機械臂(2)由第一步進電機(5)驅動，第 三機械臂(3)由第二步進電機(6)驅動。6.根據權利要求5所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:所述第二機械臂(2)端部設有第一端蓋(7)，第一步進電機(5)固定安裝在第一端蓋(7)上，第一端蓋(7)外周 設有第一凸起部(71)，其與第一機械臂(1)相連接;所述第三機械臂(3)端部設有第二端蓋 (8)，第二步進電機(6)固定安裝在第二端蓋(8)上，第二端蓋(8)外周設有第二凸起部(81)， 其與第二機械臂(2)相連接。7.根據權利要求6所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:所述第一機械臂(1)的中空腔體內壁上設有第一導軌部(11)，其與第一凸起部(71)形狀相適應;第二機械臂(2)的中空腔體內壁上設有第二導軌部(21)，其與第二凸起部(81)形狀相適應。8.根據權利要求6所述的一種多級伸縮型復合機械臂，其特征在于:所述第二機械臂 (2)端部與第一端蓋(7)通過軸承連接，第三機械臂(3)端部與第二端蓋(8)通過軸承連接。
【文檔編號】B25J9/06GK106078718SQ201610639931
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月8日 公開號201610639931.5, CN 106078718 A, CN 106078718A, CN 201610639931, CN-A-106078718, CN106078718 A, CN106078718A, CN201610639931, CN201610639931.5
【發(fā)明人】蘇皓
【申請人】江蘇捷帝機器人股份有限公司