一種拾取多個藥袋的機器人末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種拾取多藥袋機器人末端執(zhí)行器，包括中部鉸接的固定鉗和活動鉗，活動鉗的頂部向固定鉗彎曲，通過彈簧連接固定鉗的頂部，鉸接軸安裝有氣缸，活塞桿頂部安裝有凸輪機構，當凸輪機構在活動鉗的彎曲部滑動時，活動鉗的下端實現(xiàn)開合運動。本發(fā)明能夠防止損壞藥包；一次夾取多個藥袋，大大提高了裝盒速度；大大縮小了末端執(zhí)行器的體積，使藥袋入盒可靠。
【專利說明】
一種拾取多個藥袋的機器人末端執(zhí)行器
技術領域
[0001]本發(fā)明屬于中草藥固體制劑生產(chǎn)領域，具體涉及多個藥袋的自動化入盒和工業(yè)機器人應用。
【背景技術】
[0002]在中草藥固體制劑生產(chǎn)中，固體制劑的包裝方式多采用塑料復合膜三面封的形式，然后若干袋排列整齊裝入紙盒中。目前這種裝盒的方式是由人工完成的。主要是目前實現(xiàn)自動化入盒有以下難點:
(1)塑料復合膜表面較光滑，相互之間的摩擦系數(shù)低，若干包疊在一起時不穩(wěn)定，在推包入盒過程中容易流動，傳統(tǒng)的臥式包裝機難以完成入盒；
(2)藥包在盒內排列緊密，傳統(tǒng)的夾持類機器人末端執(zhí)行器尺寸較大，夾持藥包后執(zhí)行器整體尺寸大于紙盒的尺寸，難以伸入紙盒；
(3)傳統(tǒng)的吸盤類末端執(zhí)行器雖然可以拾取藥袋并送入盒中，但是一次只能吸取一個藥袋，效率較低，無法滿足生產(chǎn)節(jié)拍要求。

【發(fā)明內容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明公開了一種拾取多藥袋機器人末端執(zhí)行器，用于機器人一次拾取多個藥袋并送入紙盒中。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下裝置實現(xiàn)的:
包括中部鉸接的固定鉗和活動鉗，活動鉗的頂部向固定鉗彎曲，通過彈簧連接固定鉗的頂部，鉸接軸安裝有氣缸，活塞桿頂部安裝有凸輪機構，當凸輪機構在活動鉗的彎曲部滑動時，活動鉗的下端實現(xiàn)開合運動。
[0005]優(yōu)選的方案，固定鉗和活動鉗的下端各設有兩鉗指，鉗指為一細長圓柱體，圓柱體末端直徑增大。
[0006]優(yōu)選的方案，凸輪機構包括一連接板和四個滾動軸承，滾動軸承設置在連接板的四個角，連接板固定在活塞桿上。
[0007]優(yōu)選的方案，活動鉗I彎曲部設置定位部件。
[0008]本發(fā)明有以下優(yōu)點:
(1)細長的鉗指在夾取時能夠將藥袋中的空氣擠至旁邊，使鉗指“陷”入藥袋中，縮小了夾持藥袋后執(zhí)行器的整體尺寸，使藥袋順利送入盒中；
(2)鉗指末端的膨大部分能夠保護藥包，防止損壞藥包；
(3)能夠一次夾取多個藥袋，大大提高了裝盒速度；
(4)將微型氣缸和凸輪配套，大大縮小了末端執(zhí)行器的體積，使入盒可靠。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明立體示意圖； 圖2為本發(fā)明中凸輪俯視圖；
圖3為本發(fā)明中藥袋在紙盒中的排列示意圖。
【具體實施方式】
[0010]參照附圖，其中的標記為:1_固定鉗，2-彈簧，3-凸輪，4-微型氣缸，5-軸，6-活動鉗，7-鉗指，8-藥袋，9-紙盒，I O-軸承，11-連接板，12-加強筋。
[0011]作為本發(fā)明的一實施例，參照附圖1，包括中部鉸接的固定鉗I和活動鉗6，活動鉗6的頂部向固定鉗I彎曲，通過彈簧2連接固定鉗I的頂部，鉸接軸5安裝有氣缸4，活塞桿頂部安裝有凸輪機構，當凸輪機構在活動鉗6的彎曲部滑動時，活動鉗6的下端實現(xiàn)開合運動。
[0012]固定鉗I和活動鉗6的下端各設有兩鉗指7，鉗指7為一細長圓柱體，末端略有膨大。
[0013]活動鉗6的弧形部有兩條加強筋12，加強筋12與弧形部位焊接，增強弧形部位的剛度，避免在夾持藥包時變形?；顒鱼Q6的側面開有長孔，方便安裝微型氣缸4的氣管?；顒鱼QI的彎曲部設有定位部件，用于限制微型氣缸4的行程，從而能夠調節(jié)鉗指7張開的大小。
[0014]參照附圖2，凸輪機構由四個滾動軸承10和一個連接板11組成。軸承10通過螺栓等方式與所述連接板11連接，軸承10可以減小與固定鉗I和活動鉗6接觸時的摩擦。連接板11中心開孔，用于和微型氣缸4的氣缸桿末端連接。
[0015]附圖3為本發(fā)明工作時的藥袋8在紙盒中排列的示意圖?？梢钥闯鏊幋?緊密排列在紙盒9中。
[0016]本發(fā)明的實施過程為:微型氣缸4充氣，帶動凸輪機構向上移動，凸輪機構在固定鉗I和活動鉗6之間滑動，迫使兩者上部距離增大，使兩組鉗指7距離縮小，實現(xiàn)夾緊動作；當微型氣缸4反向充氣時，凸輪機構向下移動，由于彈簧2的作用，活動鉗6復位，帶動兩組鉗指7距離增大，實現(xiàn)松開動作。
【主權項】
1.一種拾取多個藥袋的機器人末端執(zhí)行器，其特征是:包括中部鉸接的固定鉗和活動鉗，所述活動鉗的頂部向所述固定鉗彎曲，通過彈簧連接所述固定鉗的頂部，鉸接軸安裝有氣缸，所述氣缸活塞桿頂部安裝有凸輪機構，當所述凸輪機構在所述活動鉗的彎曲部滑動時，所述活動鉗的下端實現(xiàn)開合運動。2.根據(jù)權利要求1所述的一種拾取多個藥袋的機器人末端執(zhí)行器，其特征是:所述固定鉗和活動鉗的下端各設有兩鉗指，所述鉗指為一細長圓柱體，所述圓柱體末端直徑增大。3.根據(jù)權利要求1所述的一種拾取多個藥袋的機器人末端執(zhí)行器，其特征是:所述凸輪機構包括一連接板和四個滾動軸承，所述滾動軸承設置在所述連接板的四個角，所述連接板固定在所述活塞桿上。4.根據(jù)權利要求1所述的一種拾取多個藥袋的機器人末端執(zhí)行器，其特征是:所述活動鉗彎曲部設置定位部件。
【文檔編號】B25J15/00GK106078776SQ201610667113
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月15日 公開號201610667113.6, CN 106078776 A, CN 106078776A, CN 201610667113, CN-A-106078776, CN106078776 A, CN106078776A, CN201610667113, CN201610667113.6
【發(fā)明人】黃勝利, 仇一晨, 王欣可
【申請人】山東省智能機器人應用技術研究院