一種碼垛機(jī)械手夾持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)械手夾持裝置，屬于機(jī)械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前使用的粉煤灰磚成型設(shè)備為德國(guó)拉斯科KSE1250全自動(dòng)液壓磚機(jī)，配套碼垛裝置為安川工業(yè)機(jī)器人NX100，機(jī)器人通過(guò)夾指夾持磚坯實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼垛，氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)器人夾指開(kāi)合，一般調(diào)整氣壓大小為4.5kg ;由于原材料、工藝過(guò)程的波動(dòng)及設(shè)備運(yùn)行參數(shù)、工況的變化，經(jīng)常會(huì)造成成型質(zhì)量的波動(dòng)。碼垛過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人壓磚、摔磚、掉磚、缺磚、磚坯破損、缺棱掉角等各種問(wèn)題。通常我們會(huì)積極調(diào)整磚機(jī)成型參數(shù)來(lái)改善成型質(zhì)量，但絕大部分磚坯破損產(chǎn)生于碼垛過(guò)程中，而機(jī)械手夾指及夾板缺陷又是造成碼垛過(guò)程破損最主要的原因。
[0003]由于原始夾板是用彈性鐵片卡在機(jī)械手夾指上的，使用一定次數(shù)之后，或彈性鐵片失效造成夾板脫落、或夾板膠皮磨損、或彈性鐵片中積料造成夾板位置傾斜，此時(shí)不得不頻繁清理或更換夾板。除此之外，在碼垛過(guò)程中，機(jī)器人高度探測(cè)器經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)故障，此時(shí)機(jī)器人機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)與蒸養(yǎng)小車(chē)平面發(fā)生碰撞，進(jìn)而損壞所有夾板。而且，由于成型磚坯高度不一致、磚坯粘模、機(jī)器人高度探測(cè)器故障、蒸養(yǎng)車(chē)平面或底部積料等等，很多問(wèn)題會(huì)造成碼垛磚面不平整，進(jìn)而在碼垛過(guò)程中，上一層磚坯會(huì)對(duì)下一層磚坯產(chǎn)生擠壓，或者夾板與磚坯發(fā)生相對(duì)移動(dòng)而劃破磚坯，即發(fā)生“壓磚”現(xiàn)象。如果舍棄夾板，磚坯與夾指直接接觸會(huì)造成夾指磨損，且?jiàn)A指面磨損程度不同，一般是夾指面下薄上厚，由此又會(huì)擠壞磚坯，此時(shí)，不得不打磨夾指，長(zhǎng)期磨損、打磨會(huì)大大縮短夾指的使用周期，增加備件成本，且更換夾指比較費(fèi)時(shí)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型提供一種碼垛機(jī)械手夾持裝置，使其與磚坯的接觸為彈性接觸，防止夾指擠壞磚坯，也避免了夾指與磚坯直接長(zhǎng)時(shí)間接觸而磨損夾指，延長(zhǎng)了夾指及夾板的使用周期，降低備件費(fèi)用；還提高了夾指工作的可靠性及磚機(jī)運(yùn)行率，提高了磚坯合格率。
[0005]本實(shí)用新型是采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]一種碼垛機(jī)械手夾持裝置，包括夾指，夾指一端設(shè)有固定板與機(jī)械手連接，其特征在于:所述夾指另一端安裝有夾板，夾板與磚坯接觸；夾板包括連接板、鐵板和接觸板，連接板由兩端的長(zhǎng)方體板和中間的凹形槽板組成，凹形槽板的底面上平行設(shè)有兩個(gè)螺栓孔，夾指一端設(shè)有方形孔，連接板上的凹形槽板能嵌入方形孔中，鐵板通過(guò)連接板及螺栓與夾指固定，鐵板另一側(cè)設(shè)有接觸板，接觸板與磚坯直接接觸。
[0007]所述連接板為鐵片焊接而成。
[0008]所述接觸板為膠皮，膠皮通過(guò)膠水粘在鐵板上。
[0009]所述夾指上方形孔的寬度大于連接板上凹形槽板的寬度，便于連接板在方形孔內(nèi)移動(dòng)。
[0010]磚坯成型之后被水平送至工作平臺(tái)，機(jī)器人機(jī)械手將磚坯抓起，通過(guò)三維空間內(nèi)移動(dòng)將磚坯碼放至蒸養(yǎng)小車(chē)上；機(jī)械手夾指成對(duì)工作，通過(guò)氣缸作用，使2個(gè)夾指同時(shí)分別作用于磚坯2個(gè)115 X 53_的磚面上，本實(shí)用新型主要針對(duì)夾板固定彈性鐵片進(jìn)行改進(jìn)，使彈性片可在夾板上上下滑動(dòng)，且保證其不易脫落。
[0011]本實(shí)用新型提供的碼垛機(jī)械手夾持裝置，帶來(lái)的有益效果:
[0012](I)杜絕了夾板脫落遺失的現(xiàn)象，大大降低了夾板的更換頻率，減緩了夾指的磨損，降低了備件費(fèi)用；
[0013](2)選用膠皮材質(zhì)的接觸板，成本低，磨損后更換方便；
[0014](3)該裝置夾指上方形孔的寬度大于連接板上凹形槽板的寬度，使彈性片可在夾板上上下滑動(dòng)，便于調(diào)節(jié)與磚坯的位置；
[0015](4)除此之外，杜絕了夾板由于機(jī)械碰撞而損壞的現(xiàn)象，有效改善了“壓磚”現(xiàn)象，大大提尚了磚還合格率。
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為原夾指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為圖1的俯視圖(局剖)。
[0019]圖3為夾板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為圖3的俯視圖。
[0021]圖5為本實(shí)用新型夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(局剖)。
[0022]圖中I為夾指，2為固定板，3為孔一，4為孔二，5為孔三，6為連接板，7為螺栓孔，8為鐵板，9為接觸板。
【具體實(shí)施方式】
[0023]實(shí)施例:
[0024]如圖1、2所示，原夾指的結(jié)構(gòu)圖，包括夾指1，夾指I端部設(shè)有固定板2，用于連接機(jī)械手，夾指I上設(shè)有三個(gè)孔，分別為孔一 3，孔二 4，孔三5，夾指I上中部設(shè)有孔，是用于固定氣缸的螺栓孔。夾指I的端部為近似楔形結(jié)構(gòu)。
[0025]如圖3、4所示，改進(jìn)后夾板的結(jié)構(gòu)圖，包括連接板6、鐵板8、接觸板9，連接板6由兩端的長(zhǎng)方體板和中間的凹形槽板組成，凹形槽板的底面上平行設(shè)有兩個(gè)螺栓孔7，用于固定其下部的鐵板8，鐵板8下部設(shè)有接觸板9 ;所述連接板為鐵片加工而成；所述接觸板為膠皮，膠皮通過(guò)膠水粘在鐵板上。
[0026]如圖5所示，在原夾指的基礎(chǔ)上增設(shè)了夾板結(jié)構(gòu)，形成了一種創(chuàng)新結(jié)構(gòu)的碼垛機(jī)械手夾持裝置，包括夾指1，夾指I 一端設(shè)有固定板2與機(jī)械手連接，其特征在于:所述夾指I另一端安裝有夾板，夾板與磚坯接觸；夾板包括連接板6、鐵板8和接觸板9，連接板6由兩端的長(zhǎng)方體板和中間的凹形槽板組成，凹形槽板的底面上平行設(shè)有兩個(gè)螺栓孔7，夾指I一端設(shè)有方形孔(即原夾指上的孔三5)，連接板6上的凹形槽板能嵌入方形孔中，鐵板8通過(guò)連接板及螺栓與夾指I固定，鐵板8另一側(cè)設(shè)有接觸板9，接觸板9與磚坯直接接觸。
[0027]所述夾指上方形孔的寬度大于連接板上凹形槽板的寬度，便于連接板在方形孔內(nèi)移動(dòng)。
[0028]具體的使用方法為:磚坯成型之后被水平送至工作平臺(tái)，機(jī)器人機(jī)械手將磚坯抓起，通過(guò)三維空間內(nèi)移動(dòng)將磚坯碼放至蒸養(yǎng)小車(chē)上；機(jī)械手夾指成對(duì)工作，通過(guò)氣缸(氣缸通過(guò)夾板中部的螺栓進(jìn)行固定)作用，使2個(gè)夾指同時(shí)分別作用于磚還2個(gè)115X53_的磚面上，本實(shí)用新型主要針對(duì)夾板固定彈性鐵片進(jìn)行改進(jìn)，使彈性片可在夾板上的孔三(孔三的寬度大于接觸板上凹形槽板的寬度)上下滑動(dòng)，且保證其不易脫落。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種碼垛機(jī)械手夾持裝置，包括夾指，夾指一端設(shè)有固定板與機(jī)械手連接，其特征在于:所述夾指另一端安裝有夾板，夾板與磚坯接觸；夾板包括連接板、鐵板和接觸板，連接板由兩端的長(zhǎng)方體板和中間的凹形槽板組成，凹形槽板的底面上平行設(shè)有兩個(gè)螺栓孔，夾指一端設(shè)有方形孔，連接板上的凹形槽板能嵌入方形孔中，鐵板通過(guò)連接板及螺栓與夾指固定，鐵板另一側(cè)設(shè)有接觸板，接觸板與磚坯直接接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手夾持裝置，其特征在于:所述連接板為鐵片焊接rfn 。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手夾持裝置，其特征在于:所述接觸板為膠皮，膠皮通過(guò)膠水粘在鐵板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)械手夾持裝置，其特征在于:所述夾指上方形孔的寬度大于連接板上凹形槽板的寬度。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種碼垛機(jī)械手夾持裝置，包括夾指，夾指一端設(shè)有固定板與機(jī)械手連接，其特征在于：所述夾指另一端安裝有夾板，夾板與磚坯接觸；夾板包括連接板、鐵板和接觸板，連接板由兩端的長(zhǎng)方體板和中間的凹形槽板組成，凹形槽板的底面上平行設(shè)有兩個(gè)螺栓孔，夾指一端設(shè)有方形孔，連接板上的凹形槽板能嵌入方形孔中，鐵板通過(guò)連接板及螺栓與夾指固定，鐵板另一側(cè)設(shè)有接觸板，接觸板與磚坯直接接觸。該工具能避免夾指擠壞磚坯，也避免了夾指與磚坯直接長(zhǎng)時(shí)間接觸而磨損夾指，延長(zhǎng)了夾指及夾板的使用周期，降低備件費(fèi)用；還提高了夾指工作的可靠性及磚機(jī)運(yùn)行率，提高了磚坯合格率。
【IPC分類(lèi)】B25J15-00, B65G61-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204322087
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420692645
【發(fā)明人】龔運(yùn)林
【申請(qǐng)人】太原鋼鐵(集團(tuán))有限公司
【公開(kāi)日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2014年11月19日