基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及吸取機(jī)構(gòu)設(shè)備領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著時代的進(jìn)步，我們的工業(yè)已經(jīng)進(jìn)入了自動化的時代和信息化的時代。如果我們要利用我們的信息化就必須先解決我們工業(yè)自動化的問題，在我們的工業(yè)生產(chǎn)中利用各種自動化的工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備來監(jiān)控我們的工業(yè)生產(chǎn)以為我們的信息化提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，使我們的生產(chǎn)設(shè)備能夠生產(chǎn)出最佳的產(chǎn)品。因此，工業(yè)自動化是我們準(zhǔn)確利用工業(yè)信息化的重要前提。如果沒有工業(yè)自動化我們的現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)將不會達(dá)成。隨著我國工業(yè)化的進(jìn)步，我國的信息化生產(chǎn)已經(jīng)到來，如果我們連最基本的工業(yè)自動化就沒有實(shí)現(xiàn)，那我們的信息化生產(chǎn)更加不可能完成。由此可見現(xiàn)代社會工業(yè)自動化的重要性，而本實(shí)用專利正式依托工業(yè)自動化而設(shè)計(jì)的。
[0003]現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)線上都是人工對PCB電路板的模塊進(jìn)行位置矯正和安裝；人員需求多，耗時，成本高。針對上述情況，把人工插裝PCB電路板的模塊這條流水線做成機(jī)器自動化就顯得尤為重要；這樣不僅能節(jié)省成本更能節(jié)約人力資源。本機(jī)構(gòu)就是實(shí)現(xiàn)真空吸盤機(jī)械手自動夾取PCB電路板的模塊，通過機(jī)器視覺的處理后再把模塊精確插入電路板相應(yīng)的位置。而市場上目前沒有解決這類問題。
[0004]而現(xiàn)有的一些三軸夾持機(jī)構(gòu)一般用于夾持較大的工件，在結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)上仍存在缺陷無法做到精準(zhǔn)控制。一方面原因是沒有考慮電機(jī)震動給定位的精準(zhǔn)性帶來的影響；另一方面原因是吸盤的安裝方式較為單一，無法適應(yīng)應(yīng)對不同情況的不同吸盤。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的發(fā)明目的是解決上述現(xiàn)有增壓裝置的局限性，提供一種定位更加精準(zhǔn)，適應(yīng)更多不同要求的基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)。
[0006]本實(shí)用新型包括防護(hù)板、步進(jìn)電機(jī)、空氣壓縮機(jī)、真空吸盤，所述的步進(jìn)電機(jī)的輸出端下方安裝聯(lián)軸器，所述的步進(jìn)電機(jī)通過L型連接板安裝在所述的防護(hù)板上；所述的聯(lián)軸器通過緊定螺釘連接在所述的步進(jìn)電機(jī)的輸出端上；所述的聯(lián)軸器下方設(shè)有端蓋；所述的真空吸盤安裝在所述的端蓋和所述的聯(lián)軸器的底部，所述的聯(lián)軸器側(cè)面設(shè)有供空氣壓縮機(jī)的氣管穿過的斜孔，所述的真空吸盤與所述的空氣壓縮機(jī)的氣管相連。
[0007]采用以上結(jié)構(gòu)后，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0008]本實(shí)用新型一種基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)主要采用定制的聯(lián)軸器來連接Z方向的運(yùn)動軸和步進(jìn)電機(jī)以及空氣壓縮機(jī)的氣管，從而在管內(nèi)外產(chǎn)生壓強(qiáng)差，導(dǎo)致真空吸盤產(chǎn)生吸力，把電路板模塊牢固地吸起來，經(jīng)過機(jī)器視覺的判斷，三個軸運(yùn)動相應(yīng)的位置，從而夾持機(jī)構(gòu)把吸取的模塊插裝到電路板相應(yīng)的位置。本實(shí)用新型增加L型連接板的設(shè)計(jì)，在固定直線電機(jī)和聯(lián)軸器的同時，防止這兩個部分運(yùn)動時發(fā)生干涉，能夠減少震動帶來的影響。所述的聯(lián)軸器下方設(shè)有端蓋，端蓋的設(shè)計(jì)能夠用于安裝不同口徑和種類的吸盤，以吸取不同大小和重量的模塊，通用性更強(qiáng)。本實(shí)用新型構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)實(shí)用簡單，吸嘴依附于三軸運(yùn)動平臺，并且由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了四軸聯(lián)動，滿足其空間運(yùn)動以夾取工件的使用要求。
[0009]作為改進(jìn)，所述的斜孔與所述的聯(lián)軸器的側(cè)面呈45度角。斜孔的設(shè)計(jì)方便與空氣壓縮機(jī)和真空發(fā)生器連接的氣管進(jìn)入聯(lián)軸器中，再與真空吸盤緊密連接，防止轉(zhuǎn)動時吸管纏繞在模組上影響轉(zhuǎn)動的角度和擋住旁邊固定的工業(yè)攝像頭獲取PCB板的位置。
[0010]作為改進(jìn)，所述的聯(lián)軸器的形狀是中空的圓柱體。
[0011]作為改進(jìn)，所述的L型連接板上設(shè)有用于固定攝像頭的三角孔。三角孔的設(shè)計(jì)用于固定工業(yè)攝像頭，模組在運(yùn)動過程中獲取PCB板的位置圖像，固定在防護(hù)板上既節(jié)約空間，又能夠在獲取位置圖像的同時準(zhǔn)確夾取PCB板。能夠?qū)崟r獲取所需要的圖像，經(jīng)過處理后，便于快速、準(zhǔn)確地確定插裝的位置。
[0012]作為改進(jìn)，所述的端蓋與所述的聯(lián)軸器采用螺紋連接。螺紋連接方便拆裝和更換。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的主視圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型的右視圖。
[0015]圖中所示1、防護(hù)板，2、L型連接板，3、步進(jìn)電機(jī)，4、緊定螺釘，5、聯(lián)軸器，6、真空吸盤，7、端蓋，8、斜孔，9、三角孔。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0017]如圖1所示本實(shí)用新型防護(hù)板1、步進(jìn)電機(jī)3、空氣壓縮機(jī)、真空吸盤6，所述的步進(jìn)電機(jī)3的輸出端下方安裝聯(lián)軸器5，所述的步進(jìn)電機(jī)3通過L型連接板2安裝在所述的防護(hù)板I上；所述的聯(lián)軸器5通過緊定螺釘4連接在所述的步進(jìn)電機(jī)3的輸出端上；所述的聯(lián)軸器5下方設(shè)有端蓋7 ;所述的真空吸盤6安裝在所述的端蓋7和所述的聯(lián)軸器5的底部，所述的聯(lián)軸器5側(cè)面設(shè)有供空氣壓縮機(jī)的氣管穿過的斜孔8，所述的真空吸盤6與所述的空氣壓縮機(jī)的氣管相連。所述的斜孔8與所述的聯(lián)軸器5的側(cè)面呈45度角。所述的聯(lián)軸器5的形狀是中空的圓柱體。所述的L型連接板2上設(shè)有用于固定攝像頭的三角孔9。所述的端蓋7與所述的聯(lián)軸器5采用螺紋連接。
[0018]本實(shí)用新型通過空氣壓縮機(jī)和真空發(fā)生器從而產(chǎn)生管內(nèi)外的氣壓差，這樣夾持機(jī)構(gòu)真空吸盤6就會產(chǎn)生吸力，把相應(yīng)的模塊吸起來，而通過三個方向上運(yùn)動軸的運(yùn)動就可以把吸起來的模塊帶到相應(yīng)的位置，同時三個方向上運(yùn)動軸在運(yùn)動過程中步進(jìn)電機(jī)3的轉(zhuǎn)動來通過聯(lián)軸器5帶動真空吸盤6的轉(zhuǎn)動，這樣真空吸盤6上粘附的模塊就會轉(zhuǎn)一個通過計(jì)算得出的角度，從而插裝到電路板相應(yīng)的位置；最終通過電磁閥的控制來使管內(nèi)外氣壓差消除，這樣管內(nèi)外的壓力差消除，吸附的模塊就與真空吸盤6分離，從而進(jìn)行下一個相同的工步。
[0019]本實(shí)用新型的防護(hù)板I通過4個內(nèi)六角螺栓與水平方向的運(yùn)動軸相連接，水平方向的運(yùn)動軸的帶動所述的防護(hù)板I的運(yùn)動；所述的L型連接板2通過4個內(nèi)六角螺栓與所述的防護(hù)板I相連接；所述的步進(jìn)電機(jī)3固定在L型連接板2上，所述的聯(lián)軸器5的上端通過緊定螺釘4與旋轉(zhuǎn)直線電機(jī)的輸出端相連，并采用過盈配合；步進(jìn)電機(jī)3的轉(zhuǎn)動帶動所述的聯(lián)軸器5的轉(zhuǎn)動，而空氣壓縮機(jī)的氣管通過聯(lián)軸器5上的斜孔8連接在真空吸盤6上，帶動真空吸盤6的轉(zhuǎn)動；圓形端蓋7通過雙螺母和固定栓連接在聯(lián)軸器5和真空吸盤6的末端，三角孔9上安裝工業(yè)鏡頭，實(shí)現(xiàn)實(shí)時反饋的功能。
[0020]以上僅就本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例作了說明，但不能理解為是對權(quán)利要求的限制。本實(shí)用新型不僅限于以上實(shí)施例，凡在本實(shí)用新型獨(dú)立權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)所作的各種變化均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)，包括防護(hù)板(1)、步進(jìn)電機(jī)(3)、空氣壓縮機(jī)、真空吸盤(6)，其特征在于:所述的步進(jìn)電機(jī)(3)的輸出端下方安裝聯(lián)軸器(5)，所述的步進(jìn)電機(jī)(3)通過L型連接板(2)安裝在所述的防護(hù)板(I)上；所述的聯(lián)軸器(5)通過緊定螺釘(4)連接在所述的步進(jìn)電機(jī)(3)的輸出端上；所述的聯(lián)軸器(5)下方設(shè)有端蓋(7);所述的真空吸盤(6)安裝在所述的端蓋(7)和所述的聯(lián)軸器(5)的底部，所述的聯(lián)軸器(5)側(cè)面設(shè)有供空氣壓縮機(jī)的氣管穿過的斜孔(8)，所述的真空吸盤(6)與所述的空氣壓縮機(jī)的氣管相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的斜孔(8)與所述的聯(lián)軸器(5)的側(cè)面呈45度角。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的聯(lián)軸器(5)的形狀是中空的圓柱體。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的L型連接板(2)上設(shè)有用于固定攝像頭的三角孔(9)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的端蓋(7)與所述的聯(lián)軸器(5)采用螺紋連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)，包括防護(hù)板、步進(jìn)電機(jī)、空氣壓縮機(jī)、真空吸盤，所述的步進(jìn)電機(jī)的輸出端下方安裝聯(lián)軸器，所述的步進(jìn)電機(jī)通過L型連接板安裝在所述的防護(hù)板上；所述的聯(lián)軸器通過緊定螺釘連接在所述的步進(jìn)電機(jī)的輸出端上；所述的聯(lián)軸器下方設(shè)有端蓋；所述的真空吸盤安裝在所述的端蓋和所述的聯(lián)軸器的底部，所述的聯(lián)軸器側(cè)面設(shè)有供空氣壓縮機(jī)的氣管穿過的斜孔，所述的真空吸盤與所述的空氣壓縮機(jī)的氣管相連。本實(shí)用新型提供了一種定位更加精準(zhǔn)，適應(yīng)更多不同要求的基于三軸運(yùn)動控制平臺的工業(yè)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)。
【IPC分類】B25J15/06
【公開號】CN204736221
【申請?zhí)枴緾N201520478201
【發(fā)明人】徐小虎, 周亞軍, 周柔剛, 周才健, 楊華, 王又平
【申請人】杭州匯萃智能科技有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年7月6日