一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械，屬于材料搬運(yùn)用機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在以前半自動清洗機(jī)臺中，采用的機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)工件由一個(gè)槽位移動到另一個(gè)槽位的工藝，在實(shí)際應(yīng)用中存在著以下不足:
[0003]—種采用的是直立式旋轉(zhuǎn)機(jī)械手:
[0004]A.整機(jī)的高度要高出很多，且在維修保養(yǎng)時(shí)不方便，需要使用梯子類工具爬到上面操作；
[0005]B.為了滿足移位、振蕩等工藝要求，直立式旋轉(zhuǎn)機(jī)械手使用了 3個(gè)驅(qū)動部件且整個(gè)機(jī)構(gòu)零件多，造成成本占了很多；
[0006]C.由于內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜以及空間的原因，拆裝時(shí)不方便；
[0007]D.機(jī)械手在旋轉(zhuǎn)時(shí)速度不平穩(wěn)，工件會產(chǎn)生晃動。
[0008]另一種采用的是自由轉(zhuǎn)動式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，由于工件放在轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)軸上是靠自身重力保持水平的，在運(yùn)行過程中會產(chǎn)生晃動，極易與槽發(fā)生碰撞，造成槽及工件的損壞;而且轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)產(chǎn)生摩擦，會出現(xiàn)顆粒，影響工件質(zhì)量。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0009]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手搬運(yùn)不穩(wěn)定容易晃動的技術(shù)問題，提供一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械。
[0010]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0011]—種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和物料固定機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和物料固定機(jī)構(gòu)之間通過傳動機(jī)構(gòu)連接，所述傳動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動臂和傳動輪組，其中轉(zhuǎn)動臂一端與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動輸出軸固定連接；
[0012]所述物料固定機(jī)構(gòu)包括一個(gè)固定臂，所述固定臂與轉(zhuǎn)動臂的另一端轉(zhuǎn)動連接；
[0013]所述傳動輪組包括一個(gè)與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動輸出軸同軸固定連接的主動輪，還包括一個(gè)與固定臂同軸固定連接與轉(zhuǎn)動臂一端轉(zhuǎn)動連接的固定輪，所述主動輪和固定輪之間同速度傳動連接。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述主動輪和固定輪之間通過傳動帶傳動連接。
[0015]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動器和減速機(jī)，所述驅(qū)動器通過減速機(jī)與轉(zhuǎn)動輸出軸減速傳動連接。
[0016]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述驅(qū)動器包括一個(gè)伺服電機(jī)。
[0017]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述轉(zhuǎn)動臂包括兩個(gè)固定板，所述傳動輪組設(shè)置在兩個(gè)固定板之間，所述兩個(gè)固定板與轉(zhuǎn)動輸出軸固定連接。
[0018]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述兩個(gè)固定板之間通過若干固定桿加固。
[0019]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，在所述固定臂上設(shè)置有花籃掛架，所述花籃掛架用于吊裝安裝晶圓片的花籃。
[0020]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0021 ] 1、設(shè)計(jì)成在機(jī)臺側(cè)邊安裝的，方便日后維修;簡化機(jī)械機(jī)構(gòu)，使用少的零部件，來達(dá)到移位，振蕩的工藝，且保證工件平穩(wěn)不晃動，機(jī)械手速度可調(diào);做到工件與機(jī)械手之間無摩擦，可以減少因摩擦而產(chǎn)生的顆粒。
[0022]2、固定輪、主動輪半徑相同，所以轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)速相同，保證了轉(zhuǎn)軸被轉(zhuǎn)臂帶動時(shí)與水平面保持不變的角度。
[0023]3、同步帶的松緊度可調(diào)，確保轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)不會有間隙，避免了晃動。
[0024]4、減速機(jī)可以增大機(jī)械臂的抬升力，提尚抬舉時(shí)的穩(wěn)定性。
[0025]5、固定板采用雙板結(jié)構(gòu)，強(qiáng)度高，性能穩(wěn)定。
[0026]6、伺服電機(jī)可以精確的控制其轉(zhuǎn)動的圈數(shù)和角度，可以精確控制機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動速度和角度。
【附圖說明】
[0027]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0028]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0029]圖2是本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)示意圖；
[0030]圖中:1:伺服電機(jī)、2:減速機(jī)、3:轉(zhuǎn)動輸出軸、4:轉(zhuǎn)動臂、5:固定臂、6:固定輪、7:主動輪、8:同步帶、9:花籃掛架。
【具體實(shí)施方式】
[0031]現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0032]如圖1所示；
[0033]本機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)1、減速機(jī)2、轉(zhuǎn)動輸出軸3、轉(zhuǎn)動臂4、固定臂5、固定輪6、主動輪7、同步帶8、花籃掛架9組成。
[0034]其中伺服電機(jī)I安裝在減速機(jī)2輸入端，轉(zhuǎn)動輸出軸3安裝在減速機(jī)2輸出端，減速機(jī)2通過一個(gè)支撐板固定在機(jī)架上，轉(zhuǎn)動臂4 一端與轉(zhuǎn)動輸出軸3同軸固定；
[0035]轉(zhuǎn)動臂4包括兩個(gè)固定板，固定板之間通過固定桿加固，在兩個(gè)固定板之間、對應(yīng)轉(zhuǎn)動臂4兩端的位置分別設(shè)置有固定輪6和主動輪7，其中固定輪6同軸固定在轉(zhuǎn)動輸出軸3上，其中主動輪7與轉(zhuǎn)動臂4一端轉(zhuǎn)動連接，固定輪6和主動輪7半徑相同，之間通過一個(gè)同步帶8實(shí)現(xiàn)傳動；
[0036]同時(shí)在轉(zhuǎn)動臂4對應(yīng)主動輪7的一端，轉(zhuǎn)動連接有一個(gè)固定臂5，固定臂5與主動輪7同軸固定連接，在固定臂5上安裝有花籃掛架9;
[0037]驅(qū)動時(shí)，伺服電機(jī)I動力通過減速機(jī)2輸出給轉(zhuǎn)動輸出軸3，帶轉(zhuǎn)動臂4作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，轉(zhuǎn)動臂4轉(zhuǎn)動通過同步帶8再帶固定臂5作相反方向旋轉(zhuǎn)，且固定臂5始終保持相對的角度不變，以實(shí)現(xiàn)花籃掛架9裝在固定臂5上，在不用靠自身重力的前提下，保持下垂軸線與地面的角度，因?yàn)楸窘Y(jié)構(gòu)不依靠花籃掛架9的重力包裝垂直的溫度，所以本結(jié)構(gòu)不會因?yàn)楣潭ū?與轉(zhuǎn)動臂4之間的摩擦力而產(chǎn)生花籃掛架9的晃動。
[0038]同時(shí)可以在轉(zhuǎn)動臂4的轉(zhuǎn)動路徑上設(shè)置若干觸壓式的行程開關(guān)，在轉(zhuǎn)動臂4轉(zhuǎn)動到不同工位或者轉(zhuǎn)動的極限位置時(shí)，可以自動的停止伺服電機(jī)I的轉(zhuǎn)動，保證安全。
[0039]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，其特征是:包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和物料固定機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和物料固定機(jī)構(gòu)之間通過傳動機(jī)構(gòu)連接，所述傳動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動臂和傳動輪組，其中轉(zhuǎn)動臂一端與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動輸出軸固定連接； 所述物料固定機(jī)構(gòu)包括一個(gè)固定臂，所述固定臂與轉(zhuǎn)動臂的另一端轉(zhuǎn)動連接； 所述傳動輪組包括一個(gè)與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動輸出軸同軸固定連接的主動輪，還包括一個(gè)與固定臂同軸固定連接與轉(zhuǎn)動臂一端轉(zhuǎn)動連接的固定輪，所述主動輪和固定輪之間同速度傳動連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，其特征是:所述主動輪和固定輪之間通過傳動帶傳動連接。3.如權(quán)利要求1所述的一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，其特征是:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動器和減速機(jī)，所述驅(qū)動器通過減速機(jī)與轉(zhuǎn)動輸出軸減速傳動連接。4.如權(quán)利要求3所述的一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，其特征是:所述驅(qū)動器包括一個(gè)伺服電機(jī)。5.如權(quán)利要求1所述的一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，其特征是:所述轉(zhuǎn)動臂包括兩個(gè)固定板，所述傳動輪組設(shè)置在兩個(gè)固定板之間，所述兩個(gè)固定板與轉(zhuǎn)動輸出軸固定連接。6.如權(quán)利要求5所述的一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，其特征是:所述兩個(gè)固定板之間通過若干固定桿加固。7.如權(quán)利要求1所述的一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，其特征是:在所述固定臂上設(shè)置有花籃掛架，所述花籃掛架用于吊裝安裝晶圓片的花籃。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種保持位置式轉(zhuǎn)臂機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和物料固定機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和物料固定機(jī)構(gòu)之間通過傳動機(jī)構(gòu)連接，傳動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動臂和傳動輪組，其中轉(zhuǎn)動臂一端與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動輸出軸固定連接；物料固定機(jī)構(gòu)包括一個(gè)固定臂，固定臂與轉(zhuǎn)動臂的另一端轉(zhuǎn)動連接；傳動輪組包括一個(gè)與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動輸出軸同軸固定連接的主動輪，還包括一個(gè)與固定臂同軸固定連接與轉(zhuǎn)動臂一端轉(zhuǎn)動連接的固定輪，主動輪和固定輪之間同速度傳動連接；簡化機(jī)械機(jī)構(gòu)，使用少的零部件，來達(dá)到移位，振蕩的工藝，且保證工件平穩(wěn)不晃動，機(jī)械手速度可調(diào)；做到工件與機(jī)械手之間無摩擦，可以減少因摩擦而產(chǎn)生的顆粒。
【IPC分類】B25J9/08, B25J9/12
【公開號】CN205325675
【申請?zhí)枴緾N201520644789
【發(fā)明人】卡爾.羅伯特.休斯特
【申請人】硅密（常州）電子設(shè)備有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2015年8月25日