一種車輪拆卸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種車輪拆卸機(jī)器人，包括電動(dòng)小車和兩個(gè)六自由度機(jī)械臂，所述的電動(dòng)小車上設(shè)有U形架，所述的U形架上設(shè)有第一液壓缸，所述的第一液壓缸下方連接有抬板，所述的抬板與U形架滑動(dòng)連接；兩個(gè)六自由度機(jī)械臂分別連接在U形架兩側(cè)，兩個(gè)六自由度機(jī)械臂另一端均連接有用于抓取車輪的執(zhí)行末端。本實(shí)用新型通過在電動(dòng)小車上設(shè)置抬板，抬板通過安裝在U形架上的液壓缸驅(qū)動(dòng)向上抬起汽車一端，使車輪離地，通過在U形架兩側(cè)設(shè)置六自由度機(jī)械臂帶動(dòng)執(zhí)行末端，將抬起的車輪拆卸下來碼放整齊，實(shí)現(xiàn)車輪拆卸的自動(dòng)化，節(jié)約了勞動(dòng)力，提高了工作效率，避免拆卸車輪時(shí)意外而受傷，安全可靠。
【專利說明】
一種車輪拆卸機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，具體是一種車輪拆卸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，車輪的拆裝工作通常都是人工完成，通過使用千斤頂將汽車一端抬起，使車輪離地，然后人工手動(dòng)將車輪卸下，操作復(fù)雜，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，并且可能因千斤頂沒放好等原因?qū)е萝囕喭蝗恢兀瑝簜ぷ魅藛T，具有一定風(fēng)險(xiǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便的車輪拆卸機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]—種車輪拆卸機(jī)器人，包括電動(dòng)小車和兩個(gè)六自由度機(jī)械臂，所述的電動(dòng)小車上設(shè)有U形架，所述的U形架上設(shè)有第一液壓缸，所述的第一液壓缸下方連接有抬板，所述的抬板與U形架滑動(dòng)連接；
[0006]兩個(gè)六自由度機(jī)械臂分別連接在U形架兩側(cè)，兩個(gè)六自由度機(jī)械臂另一端均連接有用于抓取車輪的執(zhí)行末端。
[0007]進(jìn)一步地，所述的執(zhí)行末端包括支座，所述的支座下方連接有第二液壓缸，第二液壓缸另一端鉸接有兩個(gè)連桿，兩個(gè)連桿另一端分別鉸接有夾持臂，所述的夾持臂一端與支座鉸接，另一端設(shè)有手爪。
[0008]進(jìn)一步地，所述的U形架兩支腳內(nèi)側(cè)開有滑槽，所述的抬板通過其兩側(cè)的連接塊插入滑槽內(nèi)與U形架滑動(dòng)連接。
[0009]再進(jìn)一步地，所述的電動(dòng)小車設(shè)有控制器，所述的第一液壓缸和第二液壓缸均與控制器連接。
[0010]再進(jìn)一步地，所述的電動(dòng)小車上還設(shè)有配重箱，所述的配重箱和U形架分別位于控制器兩側(cè)。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型通過在電動(dòng)小車上設(shè)置抬板，抬板通過安裝在U形架上的液壓缸驅(qū)動(dòng)向上抬起汽車一端，使車輪離地，通過在U形架兩側(cè)設(shè)置六自由度機(jī)械臂帶動(dòng)執(zhí)行末端，將抬起的車輪拆卸下來碼放整齊，實(shí)現(xiàn)車輪拆卸的自動(dòng)化，節(jié)約了勞動(dòng)力，提高了工作效率，避免拆卸車輪時(shí)意外而受傷，安全可靠。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0013]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型執(zhí)行末端示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]如圖1-2所示，本實(shí)用新型提供了一種車輪拆卸機(jī)器人，包括電動(dòng)小車1、控制器3和兩個(gè)六自由度機(jī)械臂2，電動(dòng)小車I通過電動(dòng)后橋驅(qū)動(dòng)，控制器3安裝在電動(dòng)小車I上，控制器3采用PLC控制器。
[0016]電動(dòng)小車I上還設(shè)有U形架4，U形架位于控制器3—側(cè)，U形架4頂桿上設(shè)有兩個(gè)第一液壓缸5，U形架4兩支腳內(nèi)側(cè)開有滑槽7，第一液壓缸5的活塞桿一端連接有抬板6，抬板6通過其兩側(cè)的連接塊8插入滑槽7內(nèi)與U形架4滑動(dòng)連接。第一液壓缸5與控制器3連接，抬板6通過第一液壓缸5帶動(dòng)上下滑動(dòng)，用于抬起汽車前端或尾端，使汽車前輪或后輪離地。
[0017]電動(dòng)小車I上還設(shè)有配重箱10，配重箱10位于控制器3另一側(cè)，當(dāng)抬板6在第一液壓缸5帶動(dòng)下抬起汽車前端或尾端時(shí)，保證電動(dòng)小車I受力平衡，防止電動(dòng)小車I傾倒。
[0018]兩個(gè)六自由度機(jī)械臂2分別連接在U形架4兩支腳外側(cè)，兩個(gè)六自由度機(jī)械臂2另一端均連接有執(zhí)行末端9，六自由度機(jī)械臂2的驅(qū)動(dòng)裝置均勻控制器3連接。
[0019]執(zhí)行末端9包括連接在六自由度機(jī)械臂2上的支座11，支座11下方連接有第二液壓缸14，第二液壓缸14的活塞桿一端通過銷軸鉸接有兩個(gè)相對的連桿15，兩個(gè)連桿15分別向第二液壓缸14兩側(cè)延伸，另一端分別通過銷軸鉸接有夾持臂12。夾持臂12與連桿15連接處具有一個(gè)鈍角彎折13，夾持臂12—端通過銷軸與支座11鉸接，另一端設(shè)有手爪16，手爪16通過連接軸與夾持臂12固定連接。
[0020]第二液壓缸14與控制器3連接，第二液壓缸14帶動(dòng)連桿15—端向上運(yùn)動(dòng)，通過連桿15傳動(dòng)，帶動(dòng)夾持臂12夾緊，手爪16抓取車輪，夾緊力強(qiáng)，反之，液壓缸14帶動(dòng)連桿15—端向下運(yùn)動(dòng)，釋放車輪;手爪16為圓弧形夾板，手爪與輪胎的輪廓和形狀適應(yīng)性好，閉合精度高，防止輪胎掉落。
[0021]本實(shí)用新型工作時(shí)，先將待拆卸車輪上的螺絲松掉，電動(dòng)小車I開到指定位置，將抬板6插入汽車底盤下方，控制器3控制第一液壓缸5工作，帶動(dòng)抬板6向上抬起汽車，使車輪離地，控制器3控制六自由度機(jī)械手2將執(zhí)行末端9帶到工作位置，控制器控制第二液壓缸14工作，帶動(dòng)手爪16抓取車輪，接著控制器3控制六自由度機(jī)械手2取下車輪。
[0022]本實(shí)用新型通過在電動(dòng)小車上設(shè)置抬板，抬板通過安裝在U形架上的液壓缸驅(qū)動(dòng)向上抬起汽車一端，使車輪離地，通過在U形架兩側(cè)設(shè)置六自由度機(jī)械臂帶動(dòng)執(zhí)行末端，將抬起的車輪拆卸下來碼放整齊，實(shí)現(xiàn)車輪拆卸的自動(dòng)化，節(jié)約了勞動(dòng)力，提高了工作效率，避免拆卸車輪時(shí)意外而受傷，安全可靠。
[0023]以上內(nèi)容僅僅是對本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例和說明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輪拆卸機(jī)器人，包括電動(dòng)小車(I)和兩個(gè)六自由度機(jī)械臂(2)，其特征在于:所述的電動(dòng)小車(I)上設(shè)有U形架(4)，所述的U形架(4)上設(shè)有第一液壓缸(5)，所述的第一液壓缸(5)下方連接有抬板(6)，所述的抬板(6)與U形架滑動(dòng)連接； 兩個(gè)六自由度機(jī)械臂(2)分別連接在U形架(4)兩側(cè)，兩個(gè)六自由度機(jī)械臂(2)另一端均連接有用于抓取車輪的執(zhí)行末端(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輪拆卸機(jī)器人，其特征在于:所述的執(zhí)行末端(9)包括支座(I I)，所述的支座(11)下方連接有第二液壓缸(14)，第二液壓缸(14)另一端鉸接有兩個(gè)連桿(15)，兩個(gè)連桿(15)另一端分別鉸接有夾持臂(12)，所述的夾持臂(12) —端與支座(11)鉸接，另一端設(shè)有手爪(16)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輪拆卸機(jī)器人，其特征在于:所述的U形架(4)兩支腳內(nèi)側(cè)開有滑槽(7)，所述的抬板(6)通過其兩側(cè)的連接塊(8)插入滑槽(7)內(nèi)與U形架(4)滑動(dòng)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種車輪拆卸機(jī)器人，其特征在于:所述的電動(dòng)小車(I)設(shè)有控制器(3)，所述的第一液壓缸(5)和第二液壓缸(14)均與控制器(3)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種車輪拆卸機(jī)器人，其特征在于:所述的電動(dòng)小車(I)上還設(shè)有配重箱(10)，所述的配重箱(10)和U形架(4)分別位于控制器(3)兩側(cè)。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK205466209SQ201620065336
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月22日
【發(fā)明人】張良貴, 瞿兆飛, 向賢平, 向賢淵, 尹傳華, 石雅海
【申請人】馬鞍山骉馬智能裝備有限公司