抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，包括氣爪氣缸、兩個(gè)氣爪和兩個(gè)爪指，兩個(gè)氣爪分別安裝在氣爪氣缸的兩端，該氣動(dòng)抓手還包括滑塊組，氣爪氣缸的一側(cè)通過滑塊連接板與滑塊組相連，每個(gè)爪指的指根部固定在一個(gè)爪指連接塊上，每個(gè)氣爪與爪指連接塊之間通過一個(gè)聯(lián)動(dòng)板相連；滑塊組包括兩個(gè)滑塊和分別與兩個(gè)滑塊相配合的軌道，兩個(gè)滑塊分別與兩個(gè)爪指連接塊固定，兩個(gè)軌道安裝固定在滑塊連接板上，軌道的長度方向與氣爪的移動(dòng)方向一致。本實(shí)用新型在氣爪上安裝線性滑塊，大大增加了抓手的抗彎性，抗扭性并且結(jié)構(gòu)緊湊。連接板與聯(lián)動(dòng)板的間隔連接可解決由加工、裝配帶來的偏差，保證氣爪的使用壽命。
【專利說明】
抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)抓手，特別涉及一種抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，其特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手爪是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機(jī)器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據(jù)要求設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠、靈活性好、準(zhǔn)確性高的機(jī)械手爪。
[0003]在工業(yè)生產(chǎn)中，由于工件形狀的不同，手爪也存在很大差異，對(duì)于大型工件，標(biāo)準(zhǔn)的氣動(dòng)手爪已經(jīng)無法滿足要求，所以亟待設(shè)計(jì)一種抓手以解決大型工件或圓柱體工件的夾持問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型針對(duì)小缸徑氣爪在抗大彎矩、大扭矩時(shí)能力差的不足，提供一種抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，包括氣爪氣缸、兩個(gè)氣爪和兩個(gè)爪指，兩個(gè)氣爪分別安裝在氣爪氣缸的兩端，該氣動(dòng)抓手還包括滑塊組，氣爪氣缸的一側(cè)通過滑塊連接板與滑塊組相連，每個(gè)爪指的指根部固定在一個(gè)爪指連接塊上，每個(gè)氣爪與爪指連接塊之間通過一個(gè)聯(lián)動(dòng)板相連;滑塊組包括兩個(gè)滑塊和分別與兩個(gè)滑塊相配合的軌道，兩個(gè)滑塊分別與兩個(gè)爪指連接塊固定，兩個(gè)軌道安裝固定在滑塊連接板上，軌道的長度方向與氣爪的移動(dòng)方向一致。
[0007]作為優(yōu)選，每個(gè)爪指的夾持處安裝有2個(gè)彈性墊。
[0008]作為優(yōu)選，氣爪的外端面上設(shè)置有臺(tái)階，聯(lián)動(dòng)板呈L型，L型的聯(lián)動(dòng)板與該臺(tái)階配合使氣爪與聯(lián)動(dòng)板形成一個(gè)長方體整體。
[0009]作為優(yōu)選，爪指連接塊的外端設(shè)有用于安裝固定聯(lián)動(dòng)板的U形頭，U形頭內(nèi)的缺口與聯(lián)動(dòng)板的外端咬合，聯(lián)動(dòng)板的外端設(shè)有一與該U形頭上部最外端配合的卡槽。
[0010]作為優(yōu)選，聯(lián)動(dòng)板的寬度大于所述U形頭的寬度。
[0011]作為優(yōu)選，U形頭與聯(lián)動(dòng)板設(shè)有卡槽的一端為間隙配合，爪指連接塊、聯(lián)動(dòng)板、氣爪三者的外端面平齊。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:1、在氣爪上安裝線性滑塊，大大增加了抓手的抗彎性，抗扭性并且結(jié)構(gòu)緊湊。2、爪指前端的自定位設(shè)計(jì)，可在抓圓的時(shí)候自動(dòng)調(diào)整位置。3.連接板與聯(lián)動(dòng)板的間隔連接可解決由加工、裝配帶來的偏差，保證氣爪的使用壽命。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型的裝配圖；
[0015]圖中:1、氣爪，2、滑塊連接板，3、聯(lián)動(dòng)板，4、右爪指，5、彈性墊，6、安裝板，7、滑塊組，8、左爪指，9、右爪指連接塊，10、左爪指連接塊，11、氣爪氣缸，12、U形頭，13、卡槽。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面通過具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的具體說明。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)用新型的實(shí)施并不局限于下面的實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型所做的任何形式上的變通和/或改變都將落入本實(shí)用新型保護(hù)范圍。
[0017]實(shí)施例:
[0018]如圖1和圖2所示的抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，該氣動(dòng)抓手主要部件為氣爪1、氣爪氣缸11和滑塊組7，以及右爪指4、左爪指8，兩個(gè)氣爪I分別安裝在氣爪氣缸11的兩端，氣爪氣缸的一側(cè)通過滑塊連接板2與滑塊組7相連。右爪指4的指根部固定在右爪指連接塊9上，左爪指8的指根部固定在左爪指連接塊10上，右爪指4和左爪指8內(nèi)的夾持處各安裝有2個(gè)彈性墊5。
[0019]氣爪與右爪指連接塊9、氣爪與左爪指連接塊10之間分別通過聯(lián)動(dòng)板3相連;氣爪I的外端面上設(shè)置有臺(tái)階，聯(lián)動(dòng)板呈L型，恰好與該臺(tái)階配合使氣爪與聯(lián)動(dòng)板形成一個(gè)長方體整體。
[0020]左爪指連接塊10和右爪指連接塊9的外端均設(shè)有用于安裝固定聯(lián)動(dòng)板的U形頭12，U形頭內(nèi)的缺口與聯(lián)動(dòng)板的外端咬合，聯(lián)動(dòng)板的寬度大于該U形頭的寬度，聯(lián)動(dòng)板的外端設(shè)有一與該U形頭上部最外端配合的卡槽13』形頭12與聯(lián)動(dòng)板設(shè)有卡槽13的一端為間隙配合，裝配后，左爪指連接塊、聯(lián)動(dòng)板、氣爪三者的外端面平齊。同樣的，右爪指連接塊、聯(lián)動(dòng)板、氣爪三者的外端面平齊。
[0021]滑塊組7包括兩個(gè)滑塊和分別與兩個(gè)滑塊相配合的軌道，兩個(gè)滑塊分別與右爪指連接塊9、左爪指連接塊10固定，兩個(gè)軌道安裝固定在滑塊連接板2上。軌道的長度方向與氣爪I的移動(dòng)方向一致。氣爪向外移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)板一起移動(dòng)，從而帶動(dòng)左爪指連接塊或右爪指連接塊上的氣爪移動(dòng)，進(jìn)而控制兩個(gè)氣爪打開或閉合。
[0022]本實(shí)用新型采用氣爪與滑塊的組合體，結(jié)構(gòu)緊湊同時(shí)解決了小缸徑氣爪抗彎矩、抗扭矩能力差的不足;氣爪提供的開合力通過聯(lián)動(dòng)板與爪指連接塊間的卡槽把力傳到爪指，而爪指通過滑塊連接板與滑塊組連接，所以承受到的彎矩扭矩傳遞到滑塊組上，由滑塊組來承受。因?yàn)槁?lián)動(dòng)板與爪指連接塊是間隙連接，所以可以抵消由安裝，加工所產(chǎn)生的誤差，而使氣缸正常工作。
[0023]本實(shí)用新型的定位功能:右爪指和左爪指的前端嵌口呈120°左右的V形開口，可自動(dòng)找正圓心，并且?guī)в袕椥詨|可防止零件被夾傷。本實(shí)用新型的抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手適用于空間位置小，彎矩、扭矩大的地方。
[0024]以上所述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一種較佳的方案，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，在不超出權(quán)利要求所記載的技術(shù)方案的前提下還有其它的變體及改型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，包括氣爪氣缸、兩個(gè)氣爪和兩個(gè)爪指，兩個(gè)氣爪分別安裝在氣爪氣缸的兩端，其特征在于:該氣動(dòng)抓手還包括滑塊組，氣爪氣缸的一側(cè)通過滑塊連接板與滑塊組相連，每個(gè)爪指的指根部固定在一個(gè)爪指連接塊上，每個(gè)氣爪與爪指連接塊之間通過一個(gè)聯(lián)動(dòng)板相連;滑塊組包括兩個(gè)滑塊和分別與兩個(gè)滑塊相配合的軌道，兩個(gè)滑塊分別與兩個(gè)爪指連接塊固定，兩個(gè)軌道安裝固定在滑塊連接板上，軌道的長度方向與氣爪的移動(dòng)方向一致。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，其特征在于:每個(gè)爪指的夾持處安裝有2個(gè)彈性墊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，其特征在于:氣爪的外端面上設(shè)置有臺(tái)階，聯(lián)動(dòng)板呈L型，L型的聯(lián)動(dòng)板與該臺(tái)階配合使氣爪與聯(lián)動(dòng)板形成一個(gè)長方體整體。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，其特征在于:爪指連接塊的外端設(shè)有用于安裝固定聯(lián)動(dòng)板的U形頭，U形頭內(nèi)的缺口與聯(lián)動(dòng)板的外端咬合，聯(lián)動(dòng)板的外端設(shè)有一與該U形頭上部最外端配合的卡槽。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，其特征在于:聯(lián)動(dòng)板的寬度大于所述U形頭的寬度。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抗扭矩緊湊型定位氣動(dòng)抓手，其特征在于:U形頭與聯(lián)動(dòng)板設(shè)有卡槽的一端為間隙配合，爪指連接塊、聯(lián)動(dòng)板、氣爪三者的外端面平齊。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205466289SQ201620146363
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月26日
【發(fā)明人】白學(xué)惟
【申請人】杭州和華電氣工程有限公司