一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，屬于機(jī)器人標(biāo)定領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括標(biāo)定裝置、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)、機(jī)器人電纜、標(biāo)定裝置電纜；所述標(biāo)定裝置通過(guò)標(biāo)定裝置電纜與計(jì)算機(jī)連接通訊，機(jī)器人通過(guò)機(jī)器人電纜與計(jì)算機(jī)連接通訊；通過(guò)計(jì)算機(jī)采集標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)以及機(jī)器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并根據(jù)連續(xù)兩次采集到標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人末端在空間兩點(diǎn)的距離；所述標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)包括拉線傳感器的長(zhǎng)度、角度傳感器Ⅰ的角度、角度傳感器Ⅱ的角度。本實(shí)用新型為結(jié)構(gòu)參數(shù)解算提供了魯棒性更強(qiáng)的數(shù)據(jù)支持同時(shí)標(biāo)定操作更加靈活輕便；提高了結(jié)構(gòu)參數(shù)解算的可靠性和精度；由于不需要測(cè)出機(jī)器人末端的坐標(biāo)值，因此簡(jiǎn)化了操作步驟并提高了標(biāo)定效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，屬于機(jī)器人標(biāo)定領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著機(jī)器人在各個(gè)行業(yè)的廣泛運(yùn)用，業(yè)界對(duì)工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)在空間上的重復(fù) 定位精度與絕對(duì)定位精度有嚴(yán)格的要求，現(xiàn)今機(jī)器人重復(fù)定位精度比較高，絕對(duì)定位精度 卻很低，一般相差一個(gè)數(shù)量級(jí)以上，絕對(duì)定位精度問(wèn)題已經(jīng)嚴(yán)重制約了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 能力和應(yīng)用范圍。由于機(jī)器人是一種多自由度設(shè)備，這種結(jié)構(gòu)形式存在誤差累積放大的缺 點(diǎn)，各級(jí)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差會(huì)被逐級(jí)放大，從而造成機(jī)器人的精度降低。
[0003] 標(biāo)定是消除機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的有效方法，目前常用的機(jī)器人標(biāo)定方法一般都 要借助激光跟蹤儀、激光干涉儀、三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)等精密測(cè)量?jī)x器。
[0004] 以上方法的共同特點(diǎn)是設(shè)備非常昂貴，安裝調(diào)試及操作比較復(fù)雜，主要適合于機(jī) 器人制造企業(yè)實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)合應(yīng)用，操作過(guò)程依賴(lài)于操作人員的水平且非常浪費(fèi)時(shí)間，難以實(shí) 現(xiàn)自動(dòng)化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有設(shè)備昂貴、安裝操作復(fù)雜 或定位精度低等問(wèn)題。
[0006] 本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，包括標(biāo)定裝置、機(jī)器人19、計(jì) 算機(jī)20、機(jī)器人電纜21、標(biāo)定裝置電纜；
[0007] 所述標(biāo)定裝置通過(guò)標(biāo)定裝置電纜與計(jì)算機(jī)20連接通訊，機(jī)器人19通過(guò)機(jī)器人電纜 21與計(jì)算機(jī)20連接通訊;通過(guò)計(jì)算機(jī)20采集標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)以及機(jī)器人19的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并 根據(jù)連續(xù)兩次采集到標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人19末端在空間兩點(diǎn)的距離;所述標(biāo)定裝置 的數(shù)據(jù)包括拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器15的角度、角度傳感器II14的角度。
[0008] 所述標(biāo)定裝置包括下底板1、軸承座12、圓錐滾子軸承13、阻擋片4、角度傳感器15、 旋轉(zhuǎn)軸16、軸承座n 7、圓錐滾子軸承n 8、支撐柱9、上底板1 〇、連接塊11、旋轉(zhuǎn)軸n 12、轉(zhuǎn)向 環(huán)13、角度傳感器n 14、深溝球軸承115、深溝球軸承n 16、拉線傳感器17、連接桿18;
[0009] 所述軸承座12安裝在下底板1上，圓錐滾子軸承13安裝于軸承座12內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸16的 下端安裝在圓錐滾子軸承13內(nèi)，角度傳感器15安裝在旋轉(zhuǎn)軸16上，阻擋片4一端安裝在角度 傳感器15上，阻擋片4另一端安裝在下底板1上，軸承座117安裝在上底板10上，上底板10與 下底板1通過(guò)支撐柱9連接，圓錐滾子軸承II 8安裝于軸承座II 7內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸16的上端安裝在 圓錐滾子軸承118內(nèi)，連接塊11安裝在旋轉(zhuǎn)軸16的末端，連接塊11 一端安裝有深溝球軸承I 15，連接塊11另一端安裝有深溝球軸承n 16，旋轉(zhuǎn)軸n 12的一端安裝在深溝球軸承115內(nèi)， 旋轉(zhuǎn)軸n 12的另一端安裝在深溝球軸承n 16內(nèi)，轉(zhuǎn)向環(huán)13安裝在旋轉(zhuǎn)軸n 12上，隨旋轉(zhuǎn)軸 n 12-起轉(zhuǎn)動(dòng)，拉線傳感器17的拉線安裝在轉(zhuǎn)向環(huán)13上，連接桿18安裝在拉線傳感器17上， 角度傳感器n 14的轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在旋轉(zhuǎn)軸n 12上，角度傳感器n 14安裝在連接塊11上。
[0010] 所述標(biāo)定裝置電纜包括拉線傳感器電纜22、角度傳感器電纜n 24、角度傳感器電 纜 123;
[0011] 所述標(biāo)定裝置中拉線傳感器17、角度傳感器15、角度傳感器II14分別通過(guò)拉線傳 感器電纜22、角度傳感器電纜1124、角度傳感器電纜123與計(jì)算機(jī)20連接通訊。
[0012] 本實(shí)用新型的工作原理是：將拉線傳感器17通過(guò)連接桿18固定在機(jī)器人19上，通 過(guò)計(jì)算機(jī)20采集拉線傳感器17、角度傳感器15、角度傳感器II14的讀數(shù)以及機(jī)器人19的關(guān) 節(jié)轉(zhuǎn)角，并根據(jù)連續(xù)兩次采集到的拉線傳感器17、角度傳感器15、角度傳感器II14的數(shù)據(jù)計(jì) 算出機(jī)器人19末端在空間兩點(diǎn)的距離，根據(jù)機(jī)器人7的末端在空間兩點(diǎn)的距離以及機(jī)器人 19的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到以機(jī)器人19結(jié)構(gòu)參數(shù)為未知量的方程式，按照關(guān)節(jié)變換順序改變機(jī)器 人19的位姿可以得到一系列的方程式，聯(lián)立所得到的方程式即可得到結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識(shí)方程 組，求解結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識(shí)方程組即可得到機(jī)器人19的結(jié)構(gòu)參數(shù)、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人19的標(biāo)定。
[0013] 具體步驟如下：
[0014] Stepl、將拉線傳感器17通過(guò)連接桿18固定在機(jī)器人19上，并將拉線傳感器17的拉 線與轉(zhuǎn)向環(huán)13連接，從而實(shí)現(xiàn)標(biāo)定裝置與機(jī)器人19的連接；
[0015] Step2、上電，打開(kāi)拉線傳感器17、角度傳感器15、角度傳感器II14、機(jī)器人19，并將 機(jī)器人19移動(dòng)至初始位姿且滿(mǎn)足初始化計(jì)數(shù)變量v = 0;
[0016] Step3、判斷是否完成數(shù)據(jù)采集操作；
[0017]若已經(jīng)完成數(shù)據(jù)采集則轉(zhuǎn)至Step7,若尚未完成則轉(zhuǎn)至Step4;
[0018] Step4、計(jì)數(shù)變量自增1: v = v+l;
[0019] Step5、通過(guò)計(jì)算機(jī)20采集拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器15的讀數(shù)、角度 傳感器n 14的讀數(shù)(為拉線傳感器17的拉線在豎直方向上與水平面的夾角）和機(jī)器人19的 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)；
[0020] Step6、變換機(jī)器人19的位姿，變換的原則為:按照關(guān)節(jié)順序的大小依次變換每個(gè) 關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角（如：按照關(guān)節(jié)從小到大的原則依次變換，關(guān)節(jié)一從0°變換到10°，下一次再?gòu)?10°變換到20°，以此類(lèi)推，每次變換關(guān)節(jié)的角度增加10°，一直增加到350°，即完成此關(guān)節(jié)的 位姿變換，其余關(guān)節(jié)也按照這種方法運(yùn)動(dòng)，用戶(hù)也可增加或減少位姿的變換次數(shù)，以便獲得 更多數(shù)據(jù)）；其中所有關(guān)節(jié)變換次數(shù)為t，每變換一次就返回到步驟Step3進(jìn)行判斷；
[0021] Step7、完成數(shù)據(jù)采集后令t = v;
[0022] Step8、機(jī)器人19末端空間連續(xù)兩點(diǎn)i與j距離1 i，j的計(jì)算：
[0023] 數(shù)據(jù)采集完成后，利用采集到的標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)可計(jì)算機(jī)器人19末端空間連續(xù)兩 點(diǎn)i與j距離1^;由于旋轉(zhuǎn)軸16的軸線，旋轉(zhuǎn)軸II 12的軸線，拉線傳感器17拉線的延長(zhǎng)線相 交于同一點(diǎn)〇,轉(zhuǎn)向環(huán)13末端到〇點(diǎn)的距離為1〇,因此能建立機(jī)器人19末端空間連續(xù)兩點(diǎn)i與 j距離1^的空間幾何關(guān)系，求出1^:選擇旋轉(zhuǎn)軸II12軸線所在平面為水平面，首先根據(jù)拉 線傳感器17的拉線長(zhǎng)度以及角度傳感器II14的讀數(shù)計(jì)算機(jī)器人19末端位置i、j到水平面投 影點(diǎn)k、p的距離l 1>k、UP;其次根據(jù)拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器15與角度傳感器 n 14的讀數(shù)計(jì)算投影點(diǎn)的長(zhǎng)度lk,P，最后根據(jù)勾股定理即可計(jì)算出機(jī)器人19末端空間連續(xù) 兩點(diǎn)i與j距離；
[0024]機(jī)器人19末端位置i與j到投影點(diǎn)k與p距離的計(jì)算：
[0025] li,k= (li+lo)sin9i
[0026] lj,p = (lj+lo)sin9j [0027]投影點(diǎn)長(zhǎng)度lk,P的計(jì)算：
[0028] l〇,k=(li+lo)cos0i
[0029] l〇,p = (lj+lo)cos0j
[0030] 根據(jù)余弦定理11<,1)2 = 1。,1<2+1。,1)2-21。,1<.1。, 1).(3〇801<,1)，得到11<,1);
[0031] 機(jī)器人19末端位置i與j距離的計(jì)算：
[0032] ln,k=lj,p
[0033] ln,j = lk,p
[0034] li,n=li,k-ln,k
[0035] 根據(jù)勾股定理/y = ^7^7,求出機(jī)器人19末端在空間兩點(diǎn)i與j之間的距離 li,j;式中，li、lj表不當(dāng)機(jī)器人19末端位置分別為i、j時(shí)，拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度;0i、0j表 示當(dāng)機(jī)器人19末端位置分別為i、j時(shí)，角度傳感器II14的讀數(shù);0k、0P表示當(dāng)機(jī)器人19末端位 置分別為i、j時(shí)，角度傳感器15的讀數(shù)；0 k,P為機(jī)器人19末端由位置i移動(dòng)到位置j時(shí)在水平 面轉(zhuǎn)過(guò)的角度，知,1)=01<-0 1);11為」點(diǎn)在線11^上的投影點(diǎn)；1。,1{、1。,1)分別表示〇點(diǎn)至投影點(diǎn)1^的 距離；ln,k、In, j分別表示n至k、j的距離；li,n表示i至n的距離；
[0036] Step9、待標(biāo)定的機(jī)器人19結(jié)構(gòu)參數(shù)的求解：
[0037]利用采集到的機(jī)器人19的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，計(jì)算得到的1^，以及機(jī)器人19的運(yùn)動(dòng)學(xué) 方程列出t個(gè)方程，每個(gè)方程形式為：
碎-(沒(méi)/,丨，巧,2，…，沒(méi),,u.，q)
[0039] 其中，為=/5.(%，0，2,…，^U.，q)表示機(jī)器人19末端位置位于i時(shí)的坐標(biāo)值，0i ;1， 名(6.J ?勞,2，? ? ?，"/.u.，4) 01>2,…，01>w表示機(jī)器人19末端位置位于i時(shí)的w個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角值，q為待辨識(shí)的機(jī)器人19結(jié)構(gòu) 參數(shù)向量；
[0040] ，:/ = /「(〇/，1，心2，…為>..斗> 表示機(jī)器人1 9末端位置位于j時(shí)的坐標(biāo)值，0 j, i， Q j, 2 ,…，0 j, w表不機(jī)器人19末端位置位于j時(shí)的W個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角值；
[0041 ] SteplO、求解t個(gè)方程組成的方程組：
[0046]在上面的方程組中，只有待辨識(shí)的機(jī)器人19的結(jié)構(gòu)參數(shù)向量q是不確定的，利用非 線性最小二乘法即可求解，得到結(jié)構(gòu)參數(shù)向量q的精確值；
[0047] Stepll、將結(jié)構(gòu)參數(shù)向量q代入機(jī)器人19的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，驗(yàn)證標(biāo)定結(jié)果的有效 性，完成機(jī)器人19的標(biāo)定。
[0048]本實(shí)用新型的有益效果是：
[0049] 1、采用長(zhǎng)度可變化的拉線傳感器，從而在采集數(shù)據(jù)時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間變大，機(jī) 器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)更加充分，為結(jié)構(gòu)參數(shù)解算提供了魯棒性更強(qiáng)的數(shù)據(jù)支持同時(shí)標(biāo)定操作 更加靈活輕便。
[0050] 2、機(jī)器人末端在空間兩點(diǎn)間的距離，可根據(jù)拉線傳感器、角度傳感器I、角度傳感 器n的讀數(shù)計(jì)算出，提高了結(jié)構(gòu)參數(shù)解算的可靠性和精度。
[0051] 3、由于不需要測(cè)出機(jī)器人末端的坐標(biāo)值，因此簡(jiǎn)化了操作步驟并提高了標(biāo)定效 率。
【附圖說(shuō)明】
[0052] 圖1是本實(shí)用新型在標(biāo)定過(guò)程中采集數(shù)據(jù)時(shí)的位姿圖；
[0053] 圖2是本實(shí)用新型標(biāo)定裝置結(jié)構(gòu)不意圖；
[0054]圖3是本實(shí)用新型軸承座I與下底板安裝示意圖；
[0055] 圖4是本實(shí)用新型軸承座n與上底板安裝示意圖；
[0056] 圖5是本實(shí)用新型深溝球軸承n與連接塊安裝示意圖；
[0057] 圖6是本實(shí)用新型機(jī)器人末端空間連續(xù)兩點(diǎn)i與j的空間幾何關(guān)系與距離計(jì)算原理 圖；
[0058]圖中：1_下底板、2-軸承座1、3_圓錐滾子軸承1、4_阻擋片、5-角度傳感器1、6_旋轉(zhuǎn) 軸I、7-軸承座n、8-圓錐滾子軸承n、9-支撐柱、1〇-上底板、11-連接塊、12-旋轉(zhuǎn)軸n、13-轉(zhuǎn)向環(huán)、14-角度傳感器n、15-深溝球軸承I、16-深溝球軸承n、17-拉線傳感器、18-連接 桿、19-機(jī)器人、20-計(jì)算機(jī)、21-機(jī)器人電纜、22-拉線傳感器電纜、23-角度傳感器電纜1、24_ 角度傳感器電纜n。
【具體實(shí)施方式】
[0059] 實(shí)施例1:如圖1-6所示，一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，包括標(biāo)定裝置、機(jī)器人19、計(jì)算機(jī) 20、機(jī)器人電纜21、標(biāo)定裝置電纜；
[0060] 所述標(biāo)定裝置通過(guò)標(biāo)定裝置電纜與計(jì)算機(jī)20連接通訊，機(jī)器人19通過(guò)機(jī)器人電纜 21與計(jì)算機(jī)20連接通訊;通過(guò)計(jì)算機(jī)20采集標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)以及機(jī)器人19的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并 根據(jù)連續(xù)兩次采集到標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人19末端在空間兩點(diǎn)的距離;所述標(biāo)定裝置 的數(shù)據(jù)包括拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器15的角度、角度傳感器II14的角度。
[0061] 所述標(biāo)定裝置包括下底板1、軸承座12、圓錐滾子軸承13、阻擋片4、角度傳感器15、 旋轉(zhuǎn)軸16、軸承座n 7、圓錐滾子軸承n 8、支撐柱9、上底板1 〇、連接塊11、旋轉(zhuǎn)軸n 12、轉(zhuǎn)向 環(huán)13、角度傳感器n 14、深溝球軸承115、深溝球軸承n 16、拉線傳感器17、連接桿18;
[0062]所述軸承座12安裝在下底板1上，圓錐滾子軸承13安裝于軸承座12內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸16的 下端安裝在圓錐滾子軸承13內(nèi)，角度傳感器15安裝在旋轉(zhuǎn)軸16上，阻擋片4一端安裝在角度 傳感器15上，阻擋片4另一端安裝在下底板1上，軸承座117安裝在上底板10上，上底板10與 下底板i通過(guò)支撐柱9連接，圓錐滾子軸承n 8安裝于軸承座n 7內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸16的上端安裝在 圓錐滾子軸承n 8內(nèi)，連接塊11安裝在旋轉(zhuǎn)軸16的末端，連接塊11 一端安裝有深溝球軸承I 15，連接塊11另一端安裝有深溝球軸承n 16，旋轉(zhuǎn)軸n 12的一端安裝在深溝球軸承115內(nèi)， 旋轉(zhuǎn)軸n 12的另一端安裝在深溝球軸承n 16內(nèi)，轉(zhuǎn)向環(huán)13安裝在旋轉(zhuǎn)軸n 12上，隨旋轉(zhuǎn)軸 n 12-起轉(zhuǎn)動(dòng)，拉線傳感器17的拉線安裝在轉(zhuǎn)向環(huán)13上，連接桿18安裝在拉線傳感器17上， 角度傳感器n 14的轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在旋轉(zhuǎn)軸n 12上，角度傳感器n 14安裝在連接塊11上。
[0063]所述標(biāo)定裝置電纜包括拉線傳感器電纜22、角度傳感器電纜1124、角度傳感器電 纜 123;
[0064] 所述標(biāo)定裝置中拉線傳感器17、角度傳感器15、角度傳感器II 14分別通過(guò)拉線傳 感器電纜22、角度傳感器電纜1124、角度傳感器電纜123與計(jì)算機(jī)20連接通訊。
[0065] 實(shí)施例2:如圖1-6所示，一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，包括標(biāo)定裝置、機(jī)器人19、計(jì)算機(jī) 20、機(jī)器人電纜21、標(biāo)定裝置電纜；
[0066]所述標(biāo)定裝置通過(guò)標(biāo)定裝置電纜與計(jì)算機(jī)20連接通訊，機(jī)器人19通過(guò)機(jī)器人電纜 21與計(jì)算機(jī)20連接通訊;通過(guò)計(jì)算機(jī)20采集標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)以及機(jī)器人19的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并 根據(jù)連續(xù)兩次采集到標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人19末端在空間兩點(diǎn)的距離;所述標(biāo)定裝置 的數(shù)據(jù)包括拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器15的角度、角度傳感器II14的角度。
[0067]所述標(biāo)定裝置包括下底板1、軸承座12、圓錐滾子軸承13、阻擋片4、角度傳感器15、 旋轉(zhuǎn)軸16、軸承座n 7、圓錐滾子軸承n 8、支撐柱9、上底板1 〇、連接塊11、旋轉(zhuǎn)軸n 12、轉(zhuǎn)向 環(huán)13、角度傳感器n 14、深溝球軸承115、深溝球軸承n 16、拉線傳感器17、連接桿18;
[0068]所述軸承座12安裝在下底板1上，圓錐滾子軸承13安裝于軸承座12內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸16的 下端安裝在圓錐滾子軸承13內(nèi)，角度傳感器15安裝在旋轉(zhuǎn)軸16上，阻擋片4一端安裝在角度 傳感器15上，阻擋片4另一端安裝在下底板1上，軸承座117安裝在上底板10上，上底板10與 下底板1通過(guò)支撐柱9連接，圓錐滾子軸承II 8安裝于軸承座II 7內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸16的上端安裝在 圓錐滾子軸承118內(nèi)，連接塊11安裝在旋轉(zhuǎn)軸16的末端，連接塊11 一端安裝有深溝球軸承I 15，連接塊11另一端安裝有深溝球軸承n 16，旋轉(zhuǎn)軸n 12的一端安裝在深溝球軸承115內(nèi)， 旋轉(zhuǎn)軸n 12的另一端安裝在深溝球軸承n 16內(nèi)，轉(zhuǎn)向環(huán)13安裝在旋轉(zhuǎn)軸n 12上，隨旋轉(zhuǎn)軸 n 12-起轉(zhuǎn)動(dòng)，拉線傳感器17的拉線安裝在轉(zhuǎn)向環(huán)13上，連接桿18安裝在拉線傳感器17上， 角度傳感器n 14的轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在旋轉(zhuǎn)軸n 12上，角度傳感器n 14安裝在連接塊11上。
[0069] 實(shí)施例3:如圖1-6所示，一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，包括標(biāo)定裝置、機(jī)器人19、計(jì)算機(jī) 20、機(jī)器人電纜21、標(biāo)定裝置電纜；
[0070] 所述標(biāo)定裝置通過(guò)標(biāo)定裝置電纜與計(jì)算機(jī)20連接通訊，機(jī)器人19通過(guò)機(jī)器人電纜 21與計(jì)算機(jī)20連接通訊;通過(guò)計(jì)算機(jī)20采集標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)以及機(jī)器人19的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并 根據(jù)連續(xù)兩次采集到標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人19末端在空間兩點(diǎn)的距離;所述標(biāo)定裝置 的數(shù)據(jù)包括拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器15的角度、角度傳感器II14的角度。
[0071] 所述標(biāo)定裝置電纜包括拉線傳感器電纜22、角度傳感器電纜1124、角度傳感器電 纜 123;
[0072] 所述標(biāo)定裝置中拉線傳感器17、角度傳感器15、角度傳感器II 14分別通過(guò)拉線傳 感器電纜22、角度傳感器電纜1124、角度傳感器電纜123與計(jì)算機(jī)20連接通訊。
[0073] 實(shí)施例4:如圖1-6所示，一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，包括標(biāo)定裝置、機(jī)器人19、計(jì)算機(jī) 20、機(jī)器人電纜21、標(biāo)定裝置電纜；
[0074]所述標(biāo)定裝置通過(guò)標(biāo)定裝置電纜與計(jì)算機(jī)20連接通訊，機(jī)器人19通過(guò)機(jī)器人電纜 21與計(jì)算機(jī)20連接通訊;通過(guò)計(jì)算機(jī)20采集標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)以及機(jī)器人19的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并 根據(jù)連續(xù)兩次采集到標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人19末端在空間兩點(diǎn)的距離;所述標(biāo)定裝置 的數(shù)據(jù)包括拉線傳感器17的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器15的角度、角度傳感器II14的角度。
[0075]上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不 限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用 新型宗旨的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于:包括標(biāo)定裝置、機(jī)器人（19)、計(jì)算機(jī)(20)、機(jī)器 人電纜(21)、標(biāo)定裝置電纜； 所述標(biāo)定裝置通過(guò)標(biāo)定裝置電纜與計(jì)算機(jī)(20)連接通訊，機(jī)器人（19)通過(guò)機(jī)器人電纜 (21)與計(jì)算機(jī)(20)連接通訊;通過(guò)計(jì)算機(jī)(20)采集標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)以及機(jī)器人(19)的關(guān)節(jié) 轉(zhuǎn)角，并根據(jù)連續(xù)兩次采集到標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人（19)末端在空間兩點(diǎn)的距離;所 述標(biāo)定裝置的數(shù)據(jù)包括拉線傳感器（17)的拉線長(zhǎng)度、角度傳感器1(5)的角度、角度傳感器 Π (14)的角度。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于：所述標(biāo)定裝置包括下底板 (1)、軸承座1(2)、圓錐滾子軸承1(3)、阻擋片(4)、角度傳感器1(5)、旋轉(zhuǎn)軸1(6)、軸承座Π (7)、圓錐滾子軸承Π (8)、支撐柱（9)、上底板（10)、連接塊（11)、旋轉(zhuǎn)軸Π ( 12)、轉(zhuǎn)向環(huán) (13)、角度傳感器Π (14)、深溝球軸承1(15)、深溝球軸承Π (16)、拉線傳感器（17)、連接桿 (18)； 所述軸承座1(2)安裝在下底板（1)上，圓錐滾子軸承1(3)安裝于軸承座1(2)內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸 1(6)的下端安裝在圓錐滾子軸承1(3)內(nèi)，角度傳感器1(5)安裝在旋轉(zhuǎn)軸1(6)上，阻擋片(4) 一端安裝在角度傳感器1(5)上，阻擋片(4)另一端安裝在下底板(1)上，軸承座Π (7)安裝在 上底板(10)上，上底板(10)與下底板(1)通過(guò)支撐柱(9)連接，圓錐滾子軸承Π (8)安裝于軸 承座Π (7)內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸I (6)的上端安裝在圓錐滾子軸承Π (8)內(nèi)，連接塊(11)安裝在旋轉(zhuǎn)軸I (6)的末端，連接塊（I 1) 一端安裝有深溝球軸承I (15 )，連接塊（I 1)另一端安裝有深溝球軸 承Π (16 )，旋轉(zhuǎn)軸Π (12)的一端安裝在深溝球軸承I (15)內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸Π (12)的另一端安裝在 深溝球軸承Π (16)內(nèi)，轉(zhuǎn)向環(huán)(13)安裝在旋轉(zhuǎn)軸Π (12)上，隨旋轉(zhuǎn)軸Π (12) -起轉(zhuǎn)動(dòng)，拉線 傳感器（17)的拉線安裝在轉(zhuǎn)向環(huán)（13)上，連接桿（18)安裝在拉線傳感器（17)上，角度傳感 器Π (14)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在旋轉(zhuǎn)軸Π (12)上，角度傳感器Π (14)安裝在連接塊(11)上。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于:所述標(biāo)定裝置電纜包括拉線 傳感器電纜(22)、角度傳感器電纜Π (24)、角度傳感器電纜1(23); 所述標(biāo)定裝置中拉線傳感器（17)、角度傳感器1(5)、角度傳感器Π (14)分別通過(guò)拉線 傳感器電纜(22)、角度傳感器電纜Π (24)、角度傳感器電纜1(23)與計(jì)算機(jī)(20)連接通訊。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK205497483SQ201620025742
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年1月12日
【發(fā)明人】張懷山, 高貫斌, 那靖, 傘紅軍, 伍星
【申請(qǐng)人】昆明理工大學(xué)