一種爪旋機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種爪旋機械手，包括基座、轉(zhuǎn)動座和引拔臂，所述轉(zhuǎn)動座與基座轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動座的轉(zhuǎn)動軸線豎直布置，所述引拔臂水平布置，引拔臂與轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，引拔臂的轉(zhuǎn)動軸線水平布置，所述的引拔臂上設(shè)有可沿著引拔臂長度方向移動的滑臺，所述的滑臺上設(shè)有可相對滑臺上下移動的夾具臂，所述夾具臂的下端設(shè)有夾具組。本實用新型旨在提供一種方便對工件進行夾取和轉(zhuǎn)移的爪旋機械手。
【專利說明】
一種爪旋機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型屬于機械臂領(lǐng)域，尤其涉及一種爪旋機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，由于制造技術(shù)水平不斷進步，零部件的復(fù)雜程度越來越高，相應(yīng)的生產(chǎn)制造難度也不斷提高。在現(xiàn)有工件的生產(chǎn)過程中，很多工件需要經(jīng)過多道工序才可以制備完成，傳統(tǒng)的方法是采用人工在不同工位的機器之間傳送工件并裝卸，而由于人工操作，隨著工人的工作時長會影響工人的判斷力和精神力，而且勞動強度大，容易產(chǎn)生誤操作，從而降低了生產(chǎn)效率，并且會有較高的不合格產(chǎn)品產(chǎn)生，產(chǎn)品合格率難以得到保證。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，提供了一種方便對工件進行夾取和轉(zhuǎn)移的爪旋機械手。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種爪旋機械手，包括基座、轉(zhuǎn)動座和引拔臂，所述轉(zhuǎn)動座與基座轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動座的轉(zhuǎn)動軸線豎直布置，所述引拔臂水平布置，引拔臂與轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，引拔臂的轉(zhuǎn)動軸線水平布置，所述的引拔臂上設(shè)有可沿著引拔臂長度方向移動的滑臺，所述的滑臺上設(shè)有可相對滑臺上下移動的夾具臂，所述夾具臂的下端設(shè)有夾具組。這樣，轉(zhuǎn)動座可相對基座轉(zhuǎn)動，同時配合滑臺相對引拔臂的平移，可以調(diào)整夾具組在水平面內(nèi)的位移。夾具臂可相對滑臺移動，從而調(diào)整夾具組的豎直位置，此外引拔臂還可以相對轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動，使得夾具組的朝向可以改變，從而大大提高了夾具組的靈活性。
[0006]作為優(yōu)選，所述引拔臂的下方設(shè)有角度調(diào)整支架，角度調(diào)整支架上設(shè)有偏移與引拔臂轉(zhuǎn)動軸線的定位端，所述的轉(zhuǎn)動座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體與轉(zhuǎn)動座底部轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿與定位端轉(zhuǎn)動連接。
[0007]作為優(yōu)選，所述基座包括空心的柱體，所述的柱體上端與轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，柱體的一側(cè)設(shè)有開口，開口中設(shè)有與轉(zhuǎn)動座固定的回轉(zhuǎn)把手。
[0008]作為優(yōu)選，所述的引拔臂在滑臺的兩側(cè)均設(shè)有平行的導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿之間設(shè)有氣缸調(diào)節(jié)支架，所述氣缸調(diào)節(jié)支架上設(shè)有作用于滑臺的平移氣缸。
[0009]作為優(yōu)選，所述的夾具臂上設(shè)有沿夾具臂長度方向布置的導(dǎo)軌，所述滑臺上設(shè)有導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊上設(shè)有與導(dǎo)軌滑動配合的導(dǎo)槽，所述滑臺上設(shè)有作用于夾具臂的升降氣缸。
[0010]作為優(yōu)選，所述的滑臺設(shè)有向上布置的緩沖塊，所述夾具臂的頂部設(shè)有與緩沖塊配合的限位擋塊。
[0011]作為優(yōu)選，所述的夾具組包括夾持氣缸以及和夾持氣缸配合的夾爪，所述夾具臂的下端設(shè)有固定夾持氣缸的定位支架。
[0012]本實用新型的有益效果是:轉(zhuǎn)動座可以相對基座轉(zhuǎn)動，引拔臂可以相對轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動，同時夾具臂可以相對滑臺移動，從而實現(xiàn)夾具組位置的調(diào)整，提高了機械手的適應(yīng)性和通用性，降低了工人勞動強度。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖2是本實用新型的正視圖。
[0015]圖中:基座I，柱體Ia，開口Ib，角度調(diào)整支架2，定位端2a，夾具組3，夾爪3a，夾持氣缸3b，定位支架3c，氣缸調(diào)節(jié)支架4，引拔臂5，導(dǎo)桿501，平移氣缸6，升降氣缸7，導(dǎo)軌701，限位擋塊8，夾具臂9，緩沖塊1，滑臺11，轉(zhuǎn)動座12，回轉(zhuǎn)把手13，旋轉(zhuǎn)氣缸14。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步的描述。
[0017]如圖1所示的實施例中，一種爪旋機械手，包括基座1、轉(zhuǎn)動座12和引拔臂5，轉(zhuǎn)動座與基座轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動座的轉(zhuǎn)動軸線豎直布置，基座包括空心的柱體la，柱體上端與轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動座的轉(zhuǎn)軸穿過柱體上端向下延伸，柱體的一側(cè)設(shè)有開口 Ib，開口中設(shè)有回轉(zhuǎn)把手13，回轉(zhuǎn)把手與轉(zhuǎn)動座的轉(zhuǎn)軸固定。
[0018]引拔臂水平布置，引拔臂與轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，引拔臂的轉(zhuǎn)動軸線水平布置，引拔臂的下方設(shè)有角度調(diào)整支架2，角度調(diào)整支架上設(shè)有偏移與引拔臂轉(zhuǎn)動軸線的定位端2a，轉(zhuǎn)動座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸14，旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體與轉(zhuǎn)動座底部轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿與定位端轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)氣缸可通過角度調(diào)整支架帶動引拔臂繞其轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。
[0019]引拔臂上設(shè)有可沿著引拔臂長度方向移動的滑臺11，滑臺上設(shè)有可相對滑臺上下移動的夾具臂9。引拔臂在滑臺的兩側(cè)均設(shè)有平行的導(dǎo)桿501，導(dǎo)桿之間設(shè)有氣缸調(diào)節(jié)支架4，氣缸調(diào)節(jié)支架上設(shè)有作用于滑臺的平移氣缸6。夾具臂上設(shè)有沿夾具臂長度方向布置的導(dǎo)軌701，滑臺上設(shè)有導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊上設(shè)有與導(dǎo)軌滑動配合的導(dǎo)槽，滑臺上設(shè)有作用于夾具臂的升降氣缸7?；_設(shè)有向上布置的緩沖塊10，夾具臂的頂部設(shè)有與緩沖塊配合的限位擋塊8。夾具臂的下端設(shè)有夾具組3，夾具組包括夾持氣缸3b以及和夾持氣缸配合的夾爪3a，夾具臂的下端設(shè)有固定夾持氣缸的定位支架3c。
[0020]在實際運行過程中，轉(zhuǎn)動回轉(zhuǎn)把手，回轉(zhuǎn)把手可以在開口限定的轉(zhuǎn)角范圍內(nèi)帶動上方的轉(zhuǎn)動座，使得轉(zhuǎn)動座可相對基座轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿頂出或者縮回，可以使得引拔臂繞其軸線正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，氣缸調(diào)節(jié)支架上設(shè)置的平移氣缸可帶動滑臺相對引拔臂來回移動，夾具臂可在升降氣缸作用下相對滑臺上下移動。夾具臂下方的夾具組，通過夾持氣缸帶動夾爪開合，從而完成工件的夾取或釋放。
【主權(quán)項】
1.一種爪旋機械手，其特征是，包括基座(I)、轉(zhuǎn)動座(12)和引拔臂(5)，所述轉(zhuǎn)動座(12 )與基座(I)轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動座(12 )的轉(zhuǎn)動軸線豎直布置，所述引拔臂(5 )水平布置，引拔臂(5)與轉(zhuǎn)動座(12)轉(zhuǎn)動連接，引拔臂(5)的轉(zhuǎn)動軸線水平布置，所述的引拔臂(5)上設(shè)有可沿著引拔臂(5)長度方向移動的滑臺(11)，所述的滑臺(11)上設(shè)有可相對滑臺(11)上下移動的夾具臂(9)，所述夾具臂(9)的下端設(shè)有夾具組(3)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爪旋機械手，其特征是，所述引拔臂(5)的下方設(shè)有角度調(diào)整支架(2)，角度調(diào)整支架(2)上設(shè)有偏移與引拔臂(5)轉(zhuǎn)動軸線的定位端(2a)，所述的轉(zhuǎn)動座(12)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸(14)，所述旋轉(zhuǎn)氣缸(14)的缸體與轉(zhuǎn)動座(12)底部轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)氣缸(14 )的活塞桿與定位端(2a )轉(zhuǎn)動連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爪旋機械手，其特征是，所述基座(I)包括空心的柱體(Ia)，所述的柱體(Ia)上端與轉(zhuǎn)動座(12)轉(zhuǎn)動連接，柱體(Ia)的一側(cè)設(shè)有開口(Ib)，開口(Ib)中設(shè)有與轉(zhuǎn)動座(12)固定的回轉(zhuǎn)把手(13)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種爪旋機械手，其特征是，所述的引拔臂(5)在滑臺(11)的兩側(cè)均設(shè)有平行的導(dǎo)桿(501)，所述導(dǎo)桿(501)之間設(shè)有氣缸調(diào)節(jié)支架(4)，所述氣缸調(diào)節(jié)支架(4)上設(shè)有作用于滑臺(11)的平移氣缸(6)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種爪旋機械手，其特征是，所述的夾具臂(9)上設(shè)有沿夾具臂(9)長度方向布置的導(dǎo)軌(701)，所述滑臺(11)上設(shè)有導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊上設(shè)有與導(dǎo)軌(701)滑動配合的導(dǎo)槽，所述滑臺(11)上設(shè)有作用于夾具臂(9)的升降氣缸(7)。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種爪旋機械手，其特征是，所述的滑臺(11)設(shè)有向上布置的緩沖塊(10)，所述夾具臂(9)的頂部設(shè)有與緩沖塊(10)配合的限位擋塊(8)。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種爪旋機械手，其特征是，所述的夾具組(3)包括夾持氣缸(3b)以及和夾持氣缸(3b)配合的夾爪(3a)，所述夾具臂(9)的下端設(shè)有固定夾持氣缸(3b)的定位支架(3c)。
【文檔編號】B25J9/14GK205552531SQ201620304621
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月13日
【發(fā)明人】黃曉軍, 唐勇, 周豐
【申請人】嘉興布魯艾諾機器人有限公司