一種Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，其中，所述Delta機(jī)器人主動(dòng)臂為曲管結(jié)構(gòu)臂，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的中軸線呈曲線型，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。本實(shí)用新型實(shí)施例中，通過(guò)使用曲管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，改善了機(jī)器人主動(dòng)臂在作業(yè)過(guò)程中的受力情況，使用其性能優(yōu)于直管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，使用壽命為直管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂兩倍及以上。
【專利說(shuō)明】
一種De I ta機(jī)器人主動(dòng)臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種Delta機(jī)器人主動(dòng)臂。
【背景技術(shù)】
[0002]Del ta機(jī)器人是一種具有3個(gè)平動(dòng)自由度的并聯(lián)機(jī)器人，也是目前商業(yè)應(yīng)用最成功的并聯(lián)機(jī)器人之一，Delta機(jī)器人是由瑞士洛桑工學(xué)院(EPFL)Clavel在1985年提出的，由于基座平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)都是三角形形狀而得名，當(dāng)初設(shè)計(jì)Delta機(jī)器人時(shí)，是想得到一種小型化的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)小物體的快速抓取和放置，能完成每秒兩次以上的循環(huán)操作。
[0003]隨著技術(shù)的進(jìn)步，現(xiàn)在的Delta機(jī)器人屬于高速、承載能力大的并聯(lián)機(jī)器人，主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。而Delta機(jī)器人主動(dòng)臂是實(shí)現(xiàn)高速及大承載能力的關(guān)鍵部件。以平均節(jié)拍lkg-0.5s計(jì)，加速度值達(dá)6g以上，即使得主動(dòng)臂與伺服電機(jī)聯(lián)接端產(chǎn)生高達(dá)50N.m以上離心扭矩，基本施加于主動(dòng)臂上;傳統(tǒng)直管型delta機(jī)器人的主動(dòng)臂在作業(yè)過(guò)程中，離心載荷全部作用于主動(dòng)臂徑向，承受大的剪切力而致增加斷裂的可能性，無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，改善了機(jī)器人主動(dòng)臂在作業(yè)過(guò)程中的受力情況，使用其性能優(yōu)于直管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，使用壽命為直管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂兩倍及以上。
[0005]為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提出了一種Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，所述Delta機(jī)器人主動(dòng)臂為曲管結(jié)構(gòu)臂，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的中軸線呈曲線型，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。
[0006]優(yōu)選地，所述曲管結(jié)構(gòu)臂為空心管狀。
[0007]優(yōu)選地，所述中軸線形成的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為15°?25°。
[0008]優(yōu)選地，所述中軸線形成的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為20°。
[0009]本實(shí)用新型實(shí)施例中，通過(guò)使用曲管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，改善了機(jī)器人主動(dòng)臂在作業(yè)過(guò)程中的受力情況，其使用性能優(yōu)于直管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，使用壽命為直管型De I ta機(jī)器人主動(dòng)臂兩倍及以上。
【附圖說(shuō)明】
[0010]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)的，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0011]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的截面結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例中的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的3D結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0014]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的截面結(jié)構(gòu)組成示意圖，如圖1所示，該Delta機(jī)器人主動(dòng)臂為曲管結(jié)構(gòu)臂(I)，曲管結(jié)構(gòu)臂(I)的中軸線(2)呈曲線型，曲管結(jié)構(gòu)臂(I)的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。
[0015]在具體實(shí)施過(guò)程中，采用碳纖維、鋁合金或鈦合金材料制成的曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機(jī)器人的主動(dòng)臂，這樣在相同載荷的情形下就可以減輕Delta機(jī)器人的主動(dòng)臂重量，同時(shí)還能保證Delta機(jī)器人的主動(dòng)臂的強(qiáng)度和耐沖擊性，能有效的減輕Delta機(jī)器人的整體重量，還能保證Delta機(jī)器人在高強(qiáng)度的工作環(huán)境中保證主動(dòng)臂的承受能力。
[0016]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例中的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的3D結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，在具體實(shí)施過(guò)程中，曲管結(jié)構(gòu)臂(I)為空心管狀;采用空心管狀的曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機(jī)器人的主動(dòng)臂是為了在滿足Delta機(jī)器人對(duì)Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的工作強(qiáng)度要求之后，進(jìn)一步的減輕Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的重量，節(jié)約資源。
[0017]在具體實(shí)施過(guò)程中，中軸線(2)形成的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為15°?25°;在直管型主動(dòng)臂Delta機(jī)器人工作的時(shí)候，離心載荷全部作用于主動(dòng)臂上，承受大的剪切力而增加斷裂的可能性，無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度工況，采用與圓心連線成15°?25°夾角的曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，可以有效的對(duì)離心載荷進(jìn)行分解，使得Delta機(jī)器人主動(dòng)臂不易斷裂。
[0018]在具體實(shí)施過(guò)程中，中軸線(2)的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為20°;經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)，采用此曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，能高效的分解作用在Delta機(jī)器人主動(dòng)臂的離心載荷。
[0019]本實(shí)用新型實(shí)施例中，通過(guò)使用曲管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，改善了機(jī)器人主動(dòng)臂在作業(yè)過(guò)程中的受力情況，使用其性能優(yōu)于直管型Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，使用壽命為直管型De I ta機(jī)器人主動(dòng)臂兩倍及以上。
[0020]以上對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂進(jìn)行了詳細(xì)介紹，文中采用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，其特征在于，所述Delta機(jī)器人主動(dòng)臂為曲管結(jié)構(gòu)臂，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的中軸線呈曲線型，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，其特征在于，所述曲管結(jié)構(gòu)臂為空心管狀。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，其特征在于，所述中軸線形成的圓弧曲線的兩端與圓心連線之夾角為15°?25°。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的Delta機(jī)器人主動(dòng)臂，其特征在于，所述中軸線形成的圓弧曲線的兩端與圓心連線之夾角為20°。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK205630608SQ201620405819
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月5日
【發(fā)明人】周磊, 熊倍華, 曹永軍
【申請(qǐng)人】廣東省自動(dòng)化研究所, 華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院