腔體起吊觸手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種腔體起吊觸手，涉及機械手領域，主要包括豎直設置的起吊筒和起吊桿，起吊筒的上端設有汽缸，該汽缸輸出端固定起吊桿，起吊桿內(nèi)套在起吊筒內(nèi)，起吊桿的下端部延伸到起吊筒的下端部外，起吊桿和起吊筒下端部分別鉸接A連桿和B連桿，A連桿和B連桿端部鉸接，以實現(xiàn)快速夾持的功能。
【專利說明】
腔體起吊觸手
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種腔體起吊觸手，主要涉及機械手領域。
【背景技術】
[0002]機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備，機械手是機器人的一個重要分支。機械手在抓取物料時，通常是模擬人手的抓取動作，通過機械手手指配合機械手手掌從外部夾持住物料的外表面，從而實現(xiàn)對物料的抓料及卸料。然而，該種外包式抓取方式使機械手整體占用的空間范圍較大，且目前機械手的夾持機構一般采用連桿機構來實現(xiàn)物料的抓取，該種連桿機構往往結(jié)構比較復雜。專利號為200810300475.7名稱為夾持機構，采用的是球的體積的變化改變機械手端部直徑。在改變球體體積的時候，需要較大的力才行，不能快速的實現(xiàn)體積的變化。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對以上現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提出一種快速夾持的腔體起吊觸手。
[0004]為達到上述目的，本實用新型的技術方案是:包括豎直設置的起吊筒和起吊桿，起吊筒的上端設有汽缸，該汽缸輸出端固定起吊桿，起吊桿內(nèi)套在起吊筒內(nèi)，起吊桿的下端部延伸到起吊筒的下端部外，起吊桿和起吊筒下端部分別鉸接A連桿和B連桿，A連桿和B連桿端部纟父接。
[0005]本實用新型的技術原理如下:使用本起吊觸手的時候，首相啟動汽缸，將汽缸的輸出端向下移動，汽缸的輸出端與起吊桿固定在一起，由于A連桿和B連桿鉸接，A連桿鉸接在起吊桿上，因此當起吊桿隨汽缸的輸出端下移的時候，A連桿和B連桿將被展開，起吊筒向外圓周的直徑將會縮小，此時將起吊筒連通連桿一起伸入被起吊工件的內(nèi)部，然后啟動汽缸通過輸出端將起吊桿向上移動，若起吊桿向上移動，A連桿和B連桿將折疊起來，進而兩個連桿的鉸接點向外擴張扣住工件的內(nèi)腔，實現(xiàn)對工件的固定。
[0006]本實用新型的有益效果如下:本方案通過控制起吊桿的上下移動，實現(xiàn)起吊筒向外圓周半徑的變化，以便將起吊筒伸入工件內(nèi)腔以及固定工件，能夠?qū)ぜ目焖俟潭ê托遁d，提高工作效率。
[0007]進一步，起吊筒內(nèi)設有彈簧外套在起吊桿上，該彈簧將起吊桿向下壓，當沒有氣缸作用的時候，起吊桿在彈簧的作用下始終向下，保持待定工作狀態(tài)。
[0008]進一步，起吊筒外圓周面設有外螺紋，該外螺紋上配合有雙螺母，當連桿向外擴張將工件徑向固定之后，通過雙螺母對工件軸向限位，進而實現(xiàn)軸向固定。
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的其中兩幅，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0010]圖1為本實用新型實施例的結(jié)構示意圖。
[0011]其中，1-汽缸，2-起吊桿，3-起吊筒，4-雙螺母，501-A連桿，502-B連桿。
【具體實施方式】
[0012]下面將結(jié)合附圖，對本實用新型中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的較佳實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
實施例
[0013]如圖1所示，本實用新型實施例包括汽缸1、起吊筒3、起吊桿2和連桿。
[0014]汽缸I固定在起吊筒3的上端部，汽缸I的輸出端向下設置，輸出端上固定有起吊桿2，起吊桿2內(nèi)套在起吊筒3中，在起吊筒3內(nèi)設有彈簧外套在起吊桿2上，彈簧上端作用于起吊筒3，彈簧的下端作用于起吊桿2，進而實現(xiàn)將起吊桿2向下壓制。
[0015]在起吊桿2的下端均布鉸接有兩個A連桿501，起吊筒3的下端與A連桿501對應鉸接有B連桿502，A連桿501和B連桿502鉸接。
[0016]通過汽缸I的輸出端上下移動，進而實現(xiàn)A連桿501和B連桿502的伸展和折疊，進而對工件進行固定和卸載。
[0017]在起吊筒3上設有螺紋，在起吊筒3上設有雙螺母4。
[0018]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.腔體起吊觸手，其特征在于，包括豎直設置的起吊筒和起吊桿，所述起吊筒的上端設有汽缸，該汽缸輸出2而固定起吊桿，起吊桿內(nèi)套在起吊1?內(nèi)，起吊桿的下2而部延伸到起吊詢的下端部外，起吊桿和起吊筒下端部分別鉸接A連桿和B連桿，A連桿和B連桿端部鉸接。2.根據(jù)權利要求1所述的腔體起吊觸手，其特征在于:所述起吊筒內(nèi)設有彈簧外套在起吊桿上，該彈簧將起吊桿向下壓。3.根據(jù)權利要求1所述的腔體起吊觸手，其特征在于:所述起吊筒外圓周面設有外螺紋，該外螺紋上配合有雙螺母。
【文檔編號】B25J15/00GK205668272SQ201620534719
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年6月2日
【發(fā)明人】陳科宇
【申請人】重慶萊比錫實業(yè)有限公司