本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，涉及一種大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、大型無(wú)人機(jī)在首次飛行時(shí)，其性能參數(shù)未進(jìn)行充分驗(yàn)證，采用自動(dòng)飛行控制存在較大的風(fēng)險(xiǎn)。在進(jìn)行遠(yuǎn)程操控時(shí)，只能依靠地面站中的數(shù)據(jù)、儀表和視頻畫(huà)面的顯示。在進(jìn)近著陸階段，飛行員需要將無(wú)人機(jī)對(duì)準(zhǔn)著陸跑道，視頻畫(huà)面只能用于人工目視進(jìn)近，且受到周?chē)h(huán)境的影響較大。

2、無(wú)人機(jī)中常用的高度偏差和側(cè)偏距都是絕對(duì)距離。當(dāng)飛機(jī)距離著陸點(diǎn)較遠(yuǎn)時(shí)，能夠忍受的偏差距離較大；當(dāng)飛機(jī)距離著陸點(diǎn)較近時(shí)，能夠忍受的偏差距離較小。只簡(jiǎn)單看高度偏差和側(cè)偏距來(lái)控制飛機(jī)的飛行，會(huì)導(dǎo)致在進(jìn)近階段對(duì)無(wú)人機(jī)的調(diào)整過(guò)于頻繁，不利于操作。

3、另一方面，大型無(wú)人機(jī)采用遠(yuǎn)程操控進(jìn)行首次飛行時(shí)，飛行員通常是需要具有大型飛機(jī)飛行經(jīng)驗(yàn)的人員，通過(guò)感受飛機(jī)的特性來(lái)控制飛機(jī)飛行，因此，現(xiàn)有遠(yuǎn)程操控著陸依靠視頻畫(huà)面的方式，提高了飛行員的操作難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，模擬了有人機(jī)的航道偏差和下滑道偏差的顯示，降低了飛行員學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)飛行的難度。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

3、一種大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，包括以下過(guò)程：

4、s1：根據(jù)無(wú)人機(jī)當(dāng)前經(jīng)緯度位置信息和規(guī)劃的著陸點(diǎn)經(jīng)緯度位置信息，計(jì)算無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置在水平面上的投影與著陸點(diǎn)間的距離a；

5、s2：根據(jù)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的側(cè)偏距和距離a計(jì)算出二者之間的夾角α；

6、s3：根據(jù)α的角度值來(lái)定義航道偏差的顯示，將α＝0°定義為中間點(diǎn)，定義每個(gè)上下偏差顯示點(diǎn)對(duì)應(yīng)的α的角度值；

7、s4：計(jì)算距離a在規(guī)劃航線所在垂直面上的投影距離b；

8、s5：計(jì)算無(wú)人機(jī)實(shí)際下滑角與規(guī)劃航線中下滑角的差值β；

9、s6：根據(jù)β的角度值來(lái)定義下滑道偏差的顯示，將β＝0°定義為中間點(diǎn)，定義每個(gè)左右偏差顯示點(diǎn)對(duì)應(yīng)的β的角度值；

10、s7：將相應(yīng)的航道偏差和下滑道偏差在地面站的人機(jī)界面上顯示。

11、優(yōu)選的，s2中，夾角α的計(jì)算過(guò)程為：

12、

13、式中側(cè)偏距是指無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置與規(guī)劃航線間的距離在水平面的投影。

14、優(yōu)選的，s3中，當(dāng)α＝0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)正在航線上；當(dāng)α>0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)在航線的右側(cè)；當(dāng)α<0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)在航線的左側(cè)。

15、優(yōu)選的，s4中，投影距離b的計(jì)算過(guò)程為：

16、

17、優(yōu)選的，s5中，下滑角差值β的計(jì)算過(guò)程為：

18、

19、式中的相對(duì)場(chǎng)高是指無(wú)人機(jī)當(dāng)前高度與機(jī)場(chǎng)著陸點(diǎn)高度的差值，高度差是指無(wú)人機(jī)當(dāng)前高度與其豎直面上規(guī)劃航線的高度差。

20、優(yōu)選的，s6中，當(dāng)β＝0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)在正確的下滑道上；當(dāng)β>0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)下降得過(guò)慢或過(guò)高；當(dāng)β<0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)下降得過(guò)快或過(guò)低。

21、優(yōu)選的，s5中，定義航道偏差每個(gè)點(diǎn)間的距離為0.5°-1°，線性顯示，向右為正，向左為負(fù)；定義下滑道偏差上下每個(gè)點(diǎn)間的距離為0.5°-1°，線性顯示，向上為正，向下為負(fù)。

22、一種大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示系統(tǒng)，包括：

23、距離計(jì)算模塊：用于根據(jù)無(wú)人機(jī)當(dāng)前經(jīng)緯度位置信息和規(guī)劃的著陸點(diǎn)經(jīng)緯度位置信息，計(jì)算無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置在水平面上的投影與著陸點(diǎn)間的距離a；

24、夾角計(jì)算模塊：用于根據(jù)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的側(cè)偏距和距離a計(jì)算出二者之間的夾角α；

25、航道偏差定義模塊：用于根據(jù)α的角度值來(lái)定義航道偏差的顯示，將α＝0°定義為中間點(diǎn)，定義每個(gè)上下偏差顯示點(diǎn)對(duì)應(yīng)的α的角度值；

26、投影距離計(jì)算模塊：用于計(jì)算距離a在規(guī)劃航線所在垂直面上的投影距離b；

27、下滑角差值計(jì)算模塊：用于計(jì)算無(wú)人機(jī)實(shí)際下滑角與規(guī)劃航線中下滑角的差值β；

28、下滑道偏差定義模塊：用于根據(jù)β的角度值來(lái)定義下滑道偏差的顯示，將β＝0°定義為中間點(diǎn)，定義每個(gè)左右偏差顯示點(diǎn)對(duì)應(yīng)的β的角度值；

29、顯示模塊：用于將相應(yīng)的航道偏差和下滑道偏差在地面站的人機(jī)界面上顯示。

30、一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法的步驟。

31、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法的步驟。

32、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

33、本發(fā)明通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)的位置數(shù)據(jù)和航線數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，在地面站中模擬了有人機(jī)的航道偏差和下滑道偏差的顯示，降低了飛行員學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)飛行的難度，降低飛行安全風(fēng)險(xiǎn)，該下滑道偏差的中點(diǎn)為規(guī)劃航線的下滑角，與航線操作保持一致，該儀表著陸顯示方法適用于整個(gè)連續(xù)的進(jìn)近著陸航線，可以適用于較遠(yuǎn)的進(jìn)近距離。

技術(shù)特征：

1.一種大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，其特征在于，包括以下過(guò)程：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，其特征在于，s2中，夾角α的計(jì)算過(guò)程為：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，其特征在于，s3中，當(dāng)α＝0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)正在航線上；當(dāng)α>0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)在航線的右側(cè)；當(dāng)α<0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)在航線的左側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，其特征在于，s4中，投影距離b的計(jì)算過(guò)程為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，其特征在于，s5中，下滑角差值β的計(jì)算過(guò)程為：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，其特征在于，s6中，當(dāng)β＝0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)在正確的下滑道上；當(dāng)β>0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)下降得過(guò)慢或過(guò)高；當(dāng)β<0°時(shí)，表示無(wú)人機(jī)下降得過(guò)快或過(guò)低。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法，其特征在于，s5中，定義航道偏差每個(gè)點(diǎn)間的距離為0.5°-1°，線性顯示，向右為正，向左為負(fù)；定義下滑道偏差上下每個(gè)點(diǎn)間的距離為0.5°-1°，線性顯示，向上為正，向下為負(fù)。

8.一種大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種大型無(wú)人機(jī)儀表著陸顯示方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，根據(jù)無(wú)人機(jī)當(dāng)前經(jīng)緯度位置信息和規(guī)劃的著陸點(diǎn)經(jīng)緯度位置信息，計(jì)算無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置在水平面上的投影與著陸點(diǎn)間的距離a；根據(jù)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的側(cè)偏距和距離a計(jì)算出二者之間的夾角α；根據(jù)α的角度值來(lái)定義航道偏差的顯示，將α＝0°定義為中間點(diǎn)，定義每個(gè)上下偏差顯示點(diǎn)對(duì)應(yīng)的α的角度值；計(jì)算距離a在規(guī)劃航線所在垂直面上的投影距離b；計(jì)算無(wú)人機(jī)實(shí)際下滑角與規(guī)劃航線中下滑角的差值β；根據(jù)β的角度值來(lái)定義下滑道偏差的顯示，將β＝0°定義為中間點(diǎn)，定義每個(gè)左右偏差顯示點(diǎn)對(duì)應(yīng)的β的角度值；將相應(yīng)的航道偏差和下滑道偏差在地面站的人機(jī)界面上顯示。

技術(shù)研發(fā)人員：王永鑫,陳雷,李妍,韓敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中航西飛民用飛機(jī)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21