本申請涉及汽車加工，具體涉及一種自動裝配系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、汽車生產(chǎn)制造發(fā)展至今，由于尾門的造型較為不規(guī)則，一般采用人工和機(jī)械手配合的方案進(jìn)行尾門的上料、轉(zhuǎn)運(yùn)、定位和緊固，且尾門與車身的間隙一致性問題普遍存在，除了上料、轉(zhuǎn)運(yùn)、定位、緊固以外，還需要增加尾門的最終調(diào)整工位和操作人員，人工調(diào)整工時較多，占用工廠工位使用面積和相關(guān)設(shè)施的投資較大，且調(diào)整操作存在一定主觀性，調(diào)整精度較低，操作人員的調(diào)整、變動以及調(diào)整的操作變化都對尾門與車身的間隙一致性影響很大。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N自動裝配系統(tǒng)，其能夠解決上述裝配過程中，操作人員多，工位使用面積大，效率低的問題。

2、為了達(dá)到上述目的，本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

3、一種自動裝配系統(tǒng)，包括：

4、第一機(jī)器人，具有可控活動的第一機(jī)械臂；

5、機(jī)械抓手，與所述第一機(jī)械臂拆卸連接；

6、其中，所述機(jī)械抓手上設(shè)置有用于抓取待裝件的抓取組件，以及用于獲取待裝件和車身的待裝配位置上相對的測量點(diǎn)位的測量點(diǎn)位獲取組件。

7、可選地，所述測量點(diǎn)位獲取組件設(shè)置有多個，并分布在所述抓取組件的兩側(cè)、三側(cè)或者外周。

8、可選地，所述機(jī)械抓手設(shè)置有多個，并能夠分別與不同型號的所述待裝件相匹配。

9、可選地，所述測量點(diǎn)位獲取組件包括用于獲取所述待裝件上第一測量點(diǎn)位的第一視覺鏡頭和用于獲取待裝配位置上第二測量點(diǎn)位的第二視覺鏡頭，所述第一視覺鏡頭相對于所述第二視覺鏡頭遠(yuǎn)離所述抓取組件。

10、可選地，包括：

11、駁運(yùn)平臺，能夠位移至待裝件停止工位并定位在所述待裝件停止工位；

12、至少一個料架，設(shè)置在所述駁運(yùn)平臺上，用于支撐和定位所述待裝件。

13、可選地，所述料架包括：

14、支撐結(jié)構(gòu)，設(shè)置在所述駁運(yùn)平臺上，用于支撐所述待裝件，以使所述待裝件保持在裝配姿態(tài)；

15、多個第一定位結(jié)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐結(jié)構(gòu)的兩側(cè)、三側(cè)或者外周，能夠分別與所述待裝件的側(cè)邊連接，以將所述待裝件定位在所述支撐結(jié)構(gòu)上。

16、可選地，所述支撐結(jié)構(gòu)包括高度不一的多個支撐塊，所述多個支撐塊分別支撐同一所述待裝件的不同部位。

17、可選地，所述第一定位結(jié)構(gòu)設(shè)置為側(cè)翻式壓接定位結(jié)構(gòu)。

18、可選地，所述駁運(yùn)平臺通過第二定位結(jié)構(gòu)定位在所述待裝件停止工位；所述第二定位結(jié)構(gòu)包括定位銷和定位孔，其中一者設(shè)置在所述駁運(yùn)平臺、另一者設(shè)置在所述待裝件停止工位。

19、可選地，包括：

20、第二機(jī)器人，具有可控活動的第二機(jī)械臂；

21、安裝頭，與所述第二機(jī)械臂拆卸連接，用于拾取連接件并帶動所述連接件連接所述待裝件和所述車身。

22、本申請?zhí)峁┑淖詣友b配系統(tǒng)，第一機(jī)器人通過可控活動的第一機(jī)械臂帶動機(jī)械抓手位移動作，機(jī)械抓手通過抓取組件帶動著待裝件轉(zhuǎn)運(yùn)至待裝配位置，測量點(diǎn)位獲取組件用于獲取待裝件和車身的待裝配位置上相對的測量點(diǎn)位，通過對待裝件和待裝配位置上相對的測量點(diǎn)位進(jìn)行測量，可以提升待裝件和待裝配位置的裝配精準(zhǔn)度，無需后期人工調(diào)整，實現(xiàn)待裝件相對于車身的自動化裝配，可以大大減少操作人員數(shù)量，并節(jié)省操作空間和占用面積。

技術(shù)特征：

1.一種自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述測量點(diǎn)位獲取組件設(shè)置有多個，并分布在所述抓取組件的兩側(cè)、三側(cè)或者外周。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械抓手設(shè)置有多個，并能夠分別與不同型號的所述待裝件相匹配。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述測量點(diǎn)位獲取組件包括用于獲取所述待裝件上第一測量點(diǎn)位的第一視覺鏡頭和用于獲取待裝配位置上第二測量點(diǎn)位的第二視覺鏡頭，所述第一視覺鏡頭相對于所述第二視覺鏡頭遠(yuǎn)離所述抓取組件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述料架包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述支撐結(jié)構(gòu)包括高度不一的多個支撐塊，所述多個支撐塊分別支撐同一所述待裝件的不同部位。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定位結(jié)構(gòu)設(shè)置為側(cè)翻式壓接定位結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述駁運(yùn)平臺通過第二定位結(jié)構(gòu)定位在所述待裝件停止工位；所述第二定位結(jié)構(gòu)包括定位銷和定位孔，其中一者設(shè)置在所述駁運(yùn)平臺、另一者設(shè)置在所述待裝件停止工位。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N自動裝配系統(tǒng)，包括：第一機(jī)器人，具有可控活動的第一機(jī)械臂；機(jī)械抓手，與所述第一機(jī)械臂拆卸連接；其中，所述機(jī)械抓手上設(shè)置有用于抓取待裝件的抓取組件，以及用于獲取待裝件和車身的待裝配位置上相對的測量點(diǎn)位的測量點(diǎn)位獲取組件。如此設(shè)置，通過對待裝件和待裝配位置上相對的測量點(diǎn)位進(jìn)行測量，可以提升待裝件和待裝配位置的裝配精準(zhǔn)度，無需后期人工調(diào)整，實現(xiàn)待裝件相對于車身的自動化裝配，可以大大減少操作人員數(shù)量，并節(jié)省操作空間和占用面積。

技術(shù)研發(fā)人員：肖淑文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海集度汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231117
技術(shù)公布日：2024/10/21