桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]數(shù)控自動(dòng)化生產(chǎn)線中，機(jī)械手的雙工位水平手爪裝置從料倉中上下工件時(shí)，其上料爪和下料爪垂直向下，處于左右分布狀態(tài)，而從數(shù)控機(jī)床上下工件時(shí)，其上料爪和下料爪水平朝左，處于上下分布狀態(tài)，期間方向的旋轉(zhuǎn)換位，通常依靠驅(qū)動(dòng)氣缸通過擺桿直接推動(dòng)，沖擊力較大，平穩(wěn)性差，影響了抓取工件的準(zhǔn)確性，而且換位到位時(shí)定位性不好，不利于手爪裝置的正常工作。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)中之不足，提供一種旋轉(zhuǎn)換位平穩(wěn)、可提高抓取工件準(zhǔn)確性的桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置，包括系統(tǒng)安裝架和手爪安裝板，手爪安裝板上安裝有上料爪和下料爪，所述的上料爪上周向三等分設(shè)有抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪上周向三等分設(shè)有抓取工件卸料的下料手指，所述的系統(tǒng)安裝架上板內(nèi)平面上固定有作伸縮運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，系統(tǒng)安裝架下部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與手爪安裝板固定連接，驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿上具有齒條，轉(zhuǎn)軸上安裝有與齒條嚙合傳動(dòng)的齒輪。
[0005]進(jìn)一步地，手爪安裝板具有一體結(jié)構(gòu)的安裝部和定位部，定位部突出安裝部，上料爪和下料爪安裝在安裝部上，定位部在手爪換向后貼合系統(tǒng)安裝架的側(cè)面或底面。
[0006]為提高手爪系統(tǒng)工作可靠性，所述的系統(tǒng)安裝架上設(shè)有提高驅(qū)動(dòng)氣缸伸縮平穩(wěn)性的液壓緩沖器。
[0007]為保證抓取工件時(shí)準(zhǔn)確定位，所述的上料爪和下料爪的前側(cè)均設(shè)有在機(jī)械手上下料時(shí)推動(dòng)工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分設(shè)置且與上料手指、下料手指均同軸等角度交錯(cuò)布置的推料爪。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型采用驅(qū)動(dòng)氣缸通過齒輪與齒條的嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)上料爪和下料爪上下料的旋轉(zhuǎn)換位，既縮短了上下料時(shí)間，更主要的是減少了沖擊，提高了上料爪和下料爪旋轉(zhuǎn)換位時(shí)的平穩(wěn)性，從而確保上料爪和下料爪抓取工件的準(zhǔn)確無誤。
【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0010]圖1是本實(shí)用新型給機(jī)床上下料時(shí)的狀態(tài)示意圖。
[0011]圖2是圖1的左視圖。
[0012]圖3是本實(shí)用新型從料倉上下料時(shí)的狀態(tài)示意圖。
[0013]圖4是圖3的仰視圖。
[0014]圖中1.系統(tǒng)安裝架2.手爪安裝板2-1.安裝部2-2.定位部3.上料爪
4.下料爪5.上料手指6.下料手指7.驅(qū)動(dòng)氣缸8.轉(zhuǎn)軸9.齒條10.齒輪11.液壓緩沖器12.推料爪
【具體實(shí)施方式】
[0015]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0016]如圖1?圖4所示的一種桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置，包括系統(tǒng)安裝架I和手爪安裝板2，所述的手爪安裝板2具有一體結(jié)構(gòu)呈T形的安裝部2-1和定位部2-2，定位部2-2位于安裝部2-1中間突出安裝部2-1，在手爪安裝板2的安裝部2-1上安裝有抓取工件的上料爪3和下料爪4。
[0017]所述的上料爪3上周向三等分設(shè)有抓取工件上料的上料手指5，所述的下料爪4上周向三等分設(shè)有抓取工件卸料的下料手指6，所述的上料手指5和下料手指6在抓取工件時(shí)沿徑向移動(dòng)而外夾或內(nèi)撐工件，在系統(tǒng)安裝架I的上板內(nèi)平面上固定有作伸縮運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸7，系統(tǒng)安裝架I下部設(shè)有轉(zhuǎn)軸8，轉(zhuǎn)軸8與手爪安裝板2固定連接，驅(qū)動(dòng)氣缸7的活塞桿上具有齒條9，轉(zhuǎn)軸8上安裝有與齒條9嚙合傳動(dòng)的齒輪10。在系統(tǒng)安裝架I上還設(shè)有提高驅(qū)動(dòng)氣缸7伸縮平穩(wěn)性的液壓緩沖器11。位于上料爪3和下料爪4的前側(cè)均設(shè)有在機(jī)械手上下料時(shí)推動(dòng)工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分的推料爪12，推料爪12與對(duì)應(yīng)的上料手指5、下料手指6同軸等角度交錯(cuò)布置。
[0018]在上料爪3和下料爪4旋轉(zhuǎn)換位到位后，手爪安裝板2的定位部2-2貼合系統(tǒng)安裝架I的側(cè)面或底面，其可與設(shè)置在系統(tǒng)安裝架I相應(yīng)位置的定位元件配合，對(duì)手爪安裝板2在上料爪3和下料爪4旋轉(zhuǎn)換位時(shí)進(jìn)行準(zhǔn)確定位，從而控制驅(qū)動(dòng)氣缸7的動(dòng)作。
[0019]本實(shí)用新型工作時(shí)，上料爪3通過三個(gè)徑向移動(dòng)的上料手指5抓取工件負(fù)責(zé)上料；下料爪4通過三個(gè)徑向移動(dòng)的下料手指6抓取工件負(fù)責(zé)卸料。在機(jī)械手給機(jī)床上下料時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸7活塞桿呈伸出狀態(tài)，上料爪3和下料爪4呈上下分布狀態(tài)，水平朝左；機(jī)械手在旋轉(zhuǎn)料倉系統(tǒng)上下料時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸7活塞桿呈縮回狀態(tài)，上料爪3和下料爪4呈左右分布狀態(tài)，垂直朝下。該裝置使用時(shí)可根據(jù)工件的加工工藝要求，上料手指5和下料手指6可設(shè)計(jì)成外夾或內(nèi)撐工件的夾持方式，驅(qū)動(dòng)氣缸7通過齒輪10與齒條9的嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)上下料交換，既縮短了上下料時(shí)間，更主要的是減少了沖擊，提高了上料爪3和下料爪4旋轉(zhuǎn)換位時(shí)的平穩(wěn)性，從而確保上料爪3和下料爪4抓取工件的準(zhǔn)確無誤，驅(qū)動(dòng)氣缸7配置的液壓緩沖器11，可提高驅(qū)動(dòng)氣缸7工作的可靠性與穩(wěn)定性；而通過推料裝置的推料爪12作用，在機(jī)械手上下料時(shí)，推料爪12推動(dòng)工件到位，保證了工件夾持的準(zhǔn)確定位。
[0020]本實(shí)用新型也可作為通用桁架機(jī)械手盤類零件的水平手爪裝置。它采用完全內(nèi)部走氣布線方式，能有效防止管路線路的扭轉(zhuǎn)，提高管線的壽命和可靠性。采用三指平行夾持工件外徑或內(nèi)撐工件內(nèi)徑，滿足了抓取工件和在機(jī)床內(nèi)部換料的要求。另外，為了保證加工后的零件表面的清潔，保證手爪系統(tǒng)準(zhǔn)確抓取零件，本實(shí)用新型還可配置氣吹裝置，用于清理加工后殘留在工件表面的切肩。
[0021]上述實(shí)施方式只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置，包括系統(tǒng)安裝架(I)和手爪安裝板(2)，手爪安裝板(2)上安裝有上料爪(3)和下料爪(4)，所述的上料爪(3)上周向三等分設(shè)有抓取工件上料的上料手指(5)，所述的下料爪(4)上周向三等分設(shè)有抓取工件卸料的下料手指(6)，其特征是:所述的系統(tǒng)安裝架(I)上板內(nèi)平面上固定有作伸縮運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸(7)，系統(tǒng)安裝架(I)下部設(shè)有轉(zhuǎn)軸(8)，轉(zhuǎn)軸(8)與手爪安裝板(2)固定連接，驅(qū)動(dòng)氣缸(7)的活塞桿上具有齒條(9)，轉(zhuǎn)軸(8)上安裝有與齒條(9)嚙合傳動(dòng)的齒輪(10)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置，其特征是:所述的手爪安裝板(2)具有一體結(jié)構(gòu)的安裝部(2-1)和定位部(2-2)，定位部(2-2)突出安裝部(2-1)，上料爪(3)和下料爪(4)安裝在安裝部(2-1)上，定位部(2-2)在手爪換向后貼合系統(tǒng)安裝架(I)的側(cè)面或底面。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置，其特征是:所述的系統(tǒng)安裝架(I)上設(shè)有提高驅(qū)動(dòng)氣缸(7)伸縮平穩(wěn)性的液壓緩沖器(11)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置，其特征是:所述的上料爪(3)和下料爪(4)的前側(cè)均設(shè)有在機(jī)械手上下料時(shí)推動(dòng)工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分設(shè)置且與上料手指(5)、下料手指(6)均同軸等角度交錯(cuò)布置的推料爪(12)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種桁架機(jī)械手雙工位水平手爪裝置，包括系統(tǒng)安裝架和手爪安裝板，手爪安裝板上安裝有上料爪和下料爪，所述的上料爪上周向三等分設(shè)有抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪上周向三等分設(shè)有抓取工件卸料的下料手指，所述的系統(tǒng)安裝架上板內(nèi)平面上固定有作伸縮運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，系統(tǒng)安裝架下部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與手爪安裝板固定連接，驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿上具有齒條，轉(zhuǎn)軸上安裝有與齒條嚙合傳動(dòng)的齒輪。本實(shí)用新型采用驅(qū)動(dòng)氣缸通過齒輪與齒條的嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)上料爪和下料爪上下料的旋轉(zhuǎn)換位，既縮短了上下料時(shí)間，更主要的是減少了沖擊，提高了上料爪和下料爪旋轉(zhuǎn)換位時(shí)的平穩(wěn)性，從而確保上料爪和下料爪抓取工件的準(zhǔn)確無誤。
【IPC分類】B23Q7/04
【公開號(hào)】CN204639760
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520278390
【發(fā)明人】沈金偉
【申請(qǐng)人】常州市巨人機(jī)器人科技有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請(qǐng)日】2015年4月30日