沖床上下料智能機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種沖床裝置，尤其是涉及一種沖床上下料智能機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在絕大部分采用小型沖床加工的場(chǎng)合，上下料作業(yè)仍主要由人工完成，但由人工完成沖床上下料存在著效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度高、安全性差的缺點(diǎn)。另一方面，沖床下方上下料的空間狹小，人員的操作時(shí)間和空間也很小。中國(guó)專利公開(kāi)了一種沖床上的自動(dòng)上料機(jī)(公開(kāi)號(hào):CN104493001A)，其包括用于放置原料鋼板的供料機(jī)構(gòu)，以及用于將原料鋼板運(yùn)送至沖壓工位上的上料機(jī)構(gòu)；上料機(jī)構(gòu)包括間歇式輸送的傳送帶，以及用于將傳送帶上的原料鋼板輸送至沖壓工位的工裝夾具，工裝夾具移動(dòng)設(shè)置在傳送帶上方且工裝夾具的移動(dòng)方向與傳送帶的送料方向平行；供料機(jī)構(gòu)包括供料架，以及設(shè)置在供料架上方的供料裝置；供料架包括可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的供料轉(zhuǎn)盤(pán)，以及沿供料轉(zhuǎn)盤(pán)上端面圓周設(shè)置的多根供料軸，以及可在供料軸上軸向移動(dòng)的供料擋圈；供料裝置包括處于供料架上方的固定架、以及橫向滑動(dòng)設(shè)置在固定架上的滑動(dòng)架，以及用于將供料軸上的原料鋼板輸送至傳送帶上的機(jī)械手，機(jī)械手縱向滑動(dòng)設(shè)置在滑動(dòng)架上；上料機(jī)構(gòu)還包括螺桿，以及驅(qū)動(dòng)螺桿的上料電機(jī)，螺桿平行設(shè)置在傳送帶上方，工裝夾具與螺桿螺紋嚙合；工裝夾具包括夾具座、以及設(shè)置在夾具座上的兩條夾具臂，以及用于驅(qū)動(dòng)夾具臂運(yùn)動(dòng)的夾緊氣缸，夾具座與螺桿螺紋嚙合，兩條夾具臂分別處于傳送帶上端兩側(cè)，夾緊氣缸控制連接兩條夾具臂；固定架上設(shè)有橫向滑軌和橫向氣缸，橫向氣缸驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)架在橫向滑軌上移動(dòng)，滑動(dòng)架上設(shè)有縱向滑軌和縱向氣缸，縱向氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在縱向滑軌上移動(dòng)；供料轉(zhuǎn)盤(pán)由公轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)周向轉(zhuǎn)動(dòng)，供料擋圈由移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸向升降。但是這種上料機(jī)的功能較為單一，機(jī)械手只能在兩個(gè)方向上進(jìn)行操作，操作范圍較小，并且擺放物料的物料盤(pán)也無(wú)法進(jìn)行升降，自動(dòng)化程度不高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型是提供一種沖床上下料智能機(jī)械手，其主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的上料機(jī)的功能較為單一，機(jī)械手只能在兩個(gè)方向上進(jìn)行操作，操作范圍較小，并且擺放物料的物料盤(pán)也無(wú)法進(jìn)行升降，自動(dòng)化程度不高等的技術(shù)問(wèn)題。
[0004]本實(shí)用新型的上述技術(shù)問(wèn)題主要是通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決的:
[0005]本實(shí)用新型的沖床上下料智能機(jī)械手，包括機(jī)架，所述的機(jī)架上設(shè)有可水平旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)桿，一端活動(dòng)連接有可水平伸縮的水平伸縮桿，伸縮桿的端部連接有可垂直上下運(yùn)動(dòng)的垂直伸縮桿，垂直伸縮桿的下端連接有機(jī)械手，機(jī)械手上設(shè)有吸盤(pán)，吸盤(pán)的下方設(shè)有物料盤(pán)，旋轉(zhuǎn)桿、伸縮桿、垂直桿、吸盤(pán)的驅(qū)動(dòng)裝置都連接數(shù)控裝置。本實(shí)用新型利用單片機(jī)控制技術(shù)完成上下料動(dòng)作的過(guò)程控制，采用冗余的供料識(shí)別，冗余的沖壓機(jī)床狀態(tài)識(shí)別，簡(jiǎn)單的氣動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)。吸盤(pán)吸料結(jié)構(gòu)用于吸附拾取物料。數(shù)控裝置內(nèi)設(shè)有供料模塊和控制模塊，供料模塊用于為機(jī)械手提供連續(xù)供料的服務(wù)，控制模塊由硬件和軟件及傳感器構(gòu)成用于狀態(tài)識(shí)別及過(guò)程的智能控制。
[0006]作為優(yōu)選，所述的物料盤(pán)連接有進(jìn)給絲桿，進(jìn)給絲桿連接步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)可以控制進(jìn)給絲桿旋轉(zhuǎn)，從而使得物料盤(pán)上下升降。
[0007]作為優(yōu)選，所述的物料盤(pán)連接有物料稱重傳感器。物料稱重傳感器可以檢測(cè)物料盤(pán)上面時(shí)候載有物料。
[0008]作為優(yōu)選，所述的物料盤(pán)下方設(shè)有復(fù)位傳感器。當(dāng)物料盤(pán)升降到一定告高度時(shí)，復(fù)位傳感器會(huì)發(fā)出信號(hào)到數(shù)控裝置，使得物料盤(pán)、旋轉(zhuǎn)桿、伸縮桿、垂直桿復(fù)位。
[0009]因此，本實(shí)用新型不需要對(duì)普通沖床進(jìn)行結(jié)構(gòu)改造，替代人工操作，利用雙傳感器冗余的沖壓機(jī)床狀態(tài)識(shí)別，簡(jiǎn)單的氣動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)有利于低成本制造，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理。
【附圖說(shuō)明】
[0010]附圖1是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]附圖2是本實(shí)用新型物料盤(pán)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中零部件、部位及編號(hào):機(jī)架1、水平旋轉(zhuǎn)桿2、水平伸縮桿3、垂直伸縮桿4、機(jī)械手5、吸盤(pán)6、物料盤(pán)7、進(jìn)給絲桿8、步進(jìn)電機(jī)9、物料稱重傳感器1、復(fù)位傳感器11。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。
[0014]實(shí)施例:本例的沖床上下料智能機(jī)械手，如圖1、圖2，包括機(jī)架1，機(jī)架上設(shè)有可水平旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)桿2，一端活動(dòng)連接有可水平伸縮的水平伸縮桿3，伸縮桿的端部連接有可垂直上下運(yùn)動(dòng)的垂直伸縮桿4，垂直伸縮桿的下端連接有機(jī)械手5，機(jī)械手上設(shè)有吸盤(pán)6，吸盤(pán)的下方設(shè)有物料盤(pán)7，旋轉(zhuǎn)桿、伸縮桿、垂直桿、吸盤(pán)的驅(qū)動(dòng)裝置都連接數(shù)控裝置。物料盤(pán)連接有進(jìn)給絲桿8，進(jìn)給絲桿連接步進(jìn)電機(jī)9。物料盤(pán)連接有物料稱重傳感器10。物料盤(pán)下方設(shè)有復(fù)位傳感器11。
[0015]使用時(shí)，設(shè)備上電，供料機(jī)、機(jī)械手5復(fù)位，設(shè)定供料進(jìn)給量，啟動(dòng)機(jī)械手，水平旋轉(zhuǎn)桿2旋轉(zhuǎn)到供料位，物料稱重傳感器10檢測(cè)到物料盤(pán)7上無(wú)料，等待人工干預(yù)。物料稱重傳感器10檢測(cè)到物料盤(pán)7有料，水平伸縮桿3水平伸出，垂直伸縮桿4向下接近物料，吸盤(pán)6吸附物料，垂直方向復(fù)位，水平方向復(fù)位，水平旋轉(zhuǎn)至沖床上料位，冗余識(shí)別沖床處于等待位，水平伸出，推出已加工物料，放下未加工物料，水平縮回，向沖床發(fā)沖壓一次的指令，如果有報(bào)警，則等待人工干預(yù)，無(wú)報(bào)警，水平旋轉(zhuǎn)桿2、水平伸縮桿3、垂直伸縮桿4復(fù)位進(jìn)行下一工序。
[0016]以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實(shí)用新型的專利范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種沖床上下料智能機(jī)械手，包括機(jī)架(I )，其特征在于所述的機(jī)架(I)上設(shè)有可水平旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)桿(2)，一端活動(dòng)連接有可水平伸縮的水平伸縮桿(3)，伸縮桿的端部連接有可垂直上下運(yùn)動(dòng)的垂直伸縮桿(4)，垂直伸縮桿的下端連接有機(jī)械手(5)，機(jī)械手上設(shè)有吸盤(pán)(6)，吸盤(pán)的下方設(shè)有物料盤(pán)(7)，旋轉(zhuǎn)桿、伸縮桿、垂直桿、吸盤(pán)的驅(qū)動(dòng)裝置都連接數(shù)控裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖床上下料智能機(jī)械手，其特征在于所述的物料盤(pán)(7)連接有進(jìn)給絲桿(8 )，進(jìn)給絲桿連接步進(jìn)電機(jī)(9 )。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的沖床上下料智能機(jī)械手，其特征在于所述的物料盤(pán)(7)連接有物料稱重傳感器(10 )。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的沖床上下料智能機(jī)械手，其特征在于所述的物料盤(pán)(7)下方設(shè)有復(fù)位傳感器(11)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種沖床裝置，尤其是涉及一種沖床上下料智能機(jī)械手。其主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的上料機(jī)的功能較為單一，機(jī)械手只能在兩個(gè)方向上進(jìn)行操作，操作范圍較小，并且擺放物料的物料盤(pán)也無(wú)法進(jìn)行升降，自動(dòng)化程度不高等的技術(shù)問(wèn)題。本實(shí)用新型包括機(jī)架，所述的機(jī)架上設(shè)有可水平旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)桿，一端活動(dòng)連接有可水平伸縮的水平伸縮桿，伸縮桿的端部連接有可垂直上下運(yùn)動(dòng)的垂直伸縮桿，垂直伸縮桿的下端連接有機(jī)械手，機(jī)械手上設(shè)有吸盤(pán)，吸盤(pán)的下方設(shè)有物料盤(pán)，旋轉(zhuǎn)桿、伸縮桿、垂直桿、吸盤(pán)的驅(qū)動(dòng)裝置都連接數(shù)控裝置。
【IPC分類】B21D43/18
【公開(kāi)號(hào)】CN204747318
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520352864
【發(fā)明人】田旭輝, 來(lái)國(guó)橋, 華建平
【申請(qǐng)人】杭州飛越汽車零部件有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年5月28日