本公開總體上涉及車輛中的平行停車駕駛員輔助系統(tǒng)，并且更具體地涉及用于針對(duì)未配備有環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)的車輛向駕駛員提供用于平行停車輔助的指示符的方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、對(duì)于許多駕駛員來說，平行停車仍然是駕駛的最具挑戰(zhàn)性的方面之一。無法判斷與路緣和其他車輛的距離，以及試圖將車輛的乘客側(cè)與路緣和其他停放的車輛(其可能在駕駛員的視野之外)對(duì)齊，可能使得駕駛員難以知道如何確定其車輛的角度和定位。除此之外，當(dāng)附近有許多其他交通、行人和一般觀察者時(shí)駕駛員經(jīng)常經(jīng)歷的焦慮以及當(dāng)試圖執(zhí)行困難的操縱時(shí)經(jīng)歷的一般焦慮導(dǎo)致許多駕駛員避免一起平行停車。

2、許多新車輛包括用于自動(dòng)平行停車的傳感器和算法。這些附加的傳感器和所需的計(jì)算資源給車輛增加了附加成本，這可能使這些特征超出年輕或低收入駕駛員的能力范圍。另外，由于路緣結(jié)構(gòu)的較大變化和劣化狀態(tài)，當(dāng)使用自動(dòng)平行停車系統(tǒng)時(shí)，眾所周知難以準(zhǔn)確地檢測(cè)路緣，從而頻繁地使這些系統(tǒng)不起作用。期望克服上述問題，以便在未配備有大量傳感器和/或計(jì)算系統(tǒng)的車輛中向駕駛員提供平行停車輔助。此外，結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)，根據(jù)后續(xù)詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求，本發(fā)明的其他期望特征和特性將變得顯而易見。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、一種車輛駕駛員平行停車輔助系統(tǒng)。該系統(tǒng)可操作為計(jì)算車輛運(yùn)動(dòng)路徑以及生成用戶提示以輔助駕駛員執(zhí)行平行停車操作。

2、根據(jù)本公開的方面，一種裝置包括：多個(gè)相機(jī)，用于捕獲多個(gè)視頻流；圖像處理器，用于響應(yīng)于多個(gè)視頻流來生成俯視圖視頻流；處理器，被配置用于執(zhí)行停車輔助算法，包括：生成包括俯視圖視頻流、主車輛的圖形表示和用于指示主車輛的初始定位的第一箭頭的增強(qiáng)視頻流，用于響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛的初始定位的確認(rèn)的第一確認(rèn)信號(hào)而生成指示第一轉(zhuǎn)向角的第一控制信號(hào)，用于響應(yīng)于偏航的改變達(dá)到第一期望偏航而生成指示第二轉(zhuǎn)向角的第二控制信號(hào)，生成要覆蓋在俯視圖視頻流上的指示主車輛與路緣之間的距離的第二箭頭，響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛與路緣之間的距離的確認(rèn)的第二確認(rèn)信號(hào)而生成指示第三轉(zhuǎn)向角的第三控制信號(hào)，以及響應(yīng)于偏航的改變達(dá)到第二期望偏航而提供指示停車輔助算法完成的用戶反饋。

3、根據(jù)本公開的另一方面，其中偏航的改變是對(duì)照在主車輛的初始定位處建立的初始主車輛偏航來確定的。

4、根據(jù)本公開的另一方面，其中第二期望偏航是零度。

5、根據(jù)本公開的另一方面，其中第一期望偏航是45度。

6、根據(jù)本公開的另一方面，還包括轉(zhuǎn)向控制器，用于響應(yīng)于第一控制信號(hào)、第二控制信號(hào)和第三控制信號(hào)來調(diào)整主車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角。

7、根據(jù)本公開的另一方面，其中第一確認(rèn)信號(hào)是響應(yīng)于主車輛駕駛員在顯示第一箭頭的點(diǎn)處按下觸敏顯示器而生成的。

8、根據(jù)本公開的另一方面，其中第一箭頭的尖端與在增強(qiáng)視頻流上示出的前方已停放車輛的左后角對(duì)齊。

9、根據(jù)本公開的另一方面，其中處理器還可操作用于生成油門控制信號(hào)，用于在停車輔助算法期間控制主車輛的倒車。

10、根據(jù)本公開的另一方面，還被配置用于響應(yīng)于接收到指示主車輛制動(dòng)踏板被壓下的制動(dòng)指示符而暫停停車輔助算法。

11、根據(jù)本公開的另一方面，一種用于執(zhí)行停車輔助算法的方法包括：由圖像處理器生成包括俯視圖視頻流、主車輛的圖形表示和用于指示主車輛的初始定位的第一箭頭的增強(qiáng)視頻流，由處理器響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛的初始定位的確認(rèn)的第一確認(rèn)信號(hào)而生成指示第一轉(zhuǎn)向角的第一控制信號(hào)，由處理器響應(yīng)于偏航的改變達(dá)到第一期望偏航而生成指示第二轉(zhuǎn)向角的第二控制信號(hào)，由處理器生成要覆蓋在俯視圖視頻流上的指示主車輛與路緣之間的距離的第二箭頭，由處理器響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛與路緣之間的距離的確認(rèn)的第二確認(rèn)信號(hào)而生成指示第三轉(zhuǎn)向角的第三控制信號(hào)，以及由處理器響應(yīng)于偏航的改變達(dá)到第二期望偏航而提供指示停車輔助算法完成的用戶反饋。

12、根據(jù)本公開的另一方面，其中俯視圖視頻流是響應(yīng)于從具有重疊視場(chǎng)的多個(gè)車輛相機(jī)接收的多個(gè)視頻流的編譯來生成的。

13、根據(jù)本公開的另一方面，還包括響應(yīng)于第一控制信號(hào)、第二控制信號(hào)和第三控制信號(hào)來控制用于調(diào)整主車輛轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向控制器。

14、根據(jù)本公開的另一方面，其中第二期望偏航等于在主車輛的初始定位處確定的初始偏航。

15、根據(jù)本公開的另一方面，其中處理器還被配置用于生成油門控制信號(hào)，用于在停車輔助算法的執(zhí)行期間控制主車輛的倒車操縱。

16、根據(jù)本公開的另一方面，其中處理器還被配置用于響應(yīng)于接收到指示主車輛制動(dòng)踏板被壓下的制動(dòng)指示符而暫停停車輔助算法。

17、根據(jù)本公開的另一方面，其中第一確認(rèn)信號(hào)是響應(yīng)于主車輛駕駛員在顯示第一箭頭的點(diǎn)處按下觸敏顯示器而生成的。

18、根據(jù)本公開的另一方面，其中第二確認(rèn)信號(hào)是響應(yīng)于主車輛駕駛員在顯示第二箭頭的位置處按下觸敏顯示器而生成的。

19、根據(jù)本公開的另一方面，其中處理器還被配置用于響應(yīng)于第一控制信號(hào)、第二控制信號(hào)和第三控制信號(hào)而生成指示轉(zhuǎn)向角的用戶轉(zhuǎn)向提示。

20、根據(jù)本公開的另一方面，一種車輛控制系統(tǒng)包括：車輛相機(jī)系統(tǒng)，用于生成主車輛環(huán)境的俯視圖視頻；圖像處理器，用于生成包括俯視圖視頻、主車輛的圖形表示、第一箭頭和第二箭頭的增強(qiáng)圖像；顯示器，用于顯示增強(qiáng)圖像；用戶輸入端，用于響應(yīng)于第一用戶輸入生成第一用戶確認(rèn)信號(hào)以及響應(yīng)于第二用戶輸入生成第二用戶確認(rèn)信號(hào)；處理器，用于將顯示指示主車輛的初始定位的第一箭頭的請(qǐng)求耦合到圖像處理器，響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛的初始定位的確認(rèn)的第一確認(rèn)信號(hào)而生成指示第一轉(zhuǎn)向角的第一控制信號(hào)，由處理器響應(yīng)于偏航的改變達(dá)到第一期望偏航而生成指示第二轉(zhuǎn)向角的第二控制信號(hào)，將顯示指示主車輛與路緣之間的距離的第二箭頭的請(qǐng)求耦合到圖像處理器，由處理器響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛與路緣之間的距離的確認(rèn)的第二確認(rèn)信號(hào)而生成指示第三轉(zhuǎn)向角的第三控制信號(hào)，以及由處理器響應(yīng)于偏航的改變達(dá)到第二期望偏航而提供指示停車輔助算法完成的用戶反饋。

21、根據(jù)本公開的另一方面，其中，用戶反饋被覆蓋在顯示器上顯示的俯視圖視頻上。

技術(shù)特征：

1.一種裝置，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述偏航的改變是對(duì)照在所述主車輛的所述初始定位處建立的初始主車輛偏航來確定的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第二期望偏航是零度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第一期望偏航是45度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括轉(zhuǎn)向控制器，用于響應(yīng)于所述第一控制信號(hào)、所述第二控制信號(hào)和所述第三控制信號(hào)來調(diào)整主車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第一確認(rèn)信號(hào)是響應(yīng)于主車輛駕駛員在顯示所述第一箭頭的點(diǎn)處按下觸敏顯示器而生成的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第一箭頭的尖端與在所述增強(qiáng)視頻流上示出的前方已停放車輛的左后角對(duì)齊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述處理器還可操作用于生成油門控制信號(hào)，用于在所述停車輔助算法期間控制所述主車輛的倒車。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還被配置用于響應(yīng)于接收到指示主車輛制動(dòng)踏板被壓下的制動(dòng)指示符而暫停所述停車輔助算法。

10.一種用于執(zhí)行停車輔助算法的方法包括：

技術(shù)總結(jié)
用于提供平行停車輔助的方法包括：生成包括俯視圖視頻流、主車輛的圖形表示和用于指示主車輛的初始定位的第一箭頭的增強(qiáng)視頻流，由處理器響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛的初始定位的確認(rèn)的第一確認(rèn)信號(hào)而生成指示第一轉(zhuǎn)向角的第一控制信號(hào)，由處理器響應(yīng)于偏航的改變達(dá)到第一期望偏航而生成指示第二轉(zhuǎn)向角的第二控制信號(hào)，由處理器生成要覆蓋在俯視圖視頻流上的指示主車輛與路緣之間的距離的第二箭頭，由處理器響應(yīng)于從用戶接口接收到指示對(duì)主車輛與路緣之間的距離的確認(rèn)的第二確認(rèn)信號(hào)而生成指示第三轉(zhuǎn)向角的第三控制信號(hào)。

技術(shù)研發(fā)人員：M·M·帕基拉,A·古達(dá)齊,N·J·維格特,M·J·比利斯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21