本申請涉及計算機領(lǐng)域，具體涉及一種車輛的碰撞檢測方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛智能化程度的提升，對于主被動安全技術(shù)的裝配需求愈加強烈。車輛在道路行駛或者停車時總是有可能會發(fā)生碰撞。實現(xiàn)車輛的碰撞檢測，一是可為車輛駕乘人員提供警示，另外也可為車輛自主控制提供外部傳感輸入。

2、相關(guān)技術(shù)中，在檢測到前方行駛道路上存在障礙物時，會將障礙物離散為多個獨立的點，即，以若干個關(guān)鍵點來代表整個障礙物。然后通過判斷各關(guān)鍵點是否位于車輛的行駛區(qū)域內(nèi)來檢測車輛與障礙物是否有碰撞的風(fēng)險。然而，該方法中的碰撞檢測，在障礙物所占區(qū)域較大時，離散的點較多，碰撞檢測過程中計算量較大，存在檢測效率低下的問題，這樣則難以滿足在車輛高速行駛時實時、快速避障的需求。

3、需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強對本申請的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝塑囕v的碰撞檢測方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，能夠降低檢測次數(shù)，提高車輛碰撞的檢測效率。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛的碰撞檢測方法，該方法包括：

3、確定車輛的車輛輪廓；所述車輛輪廓為多邊形；

4、確定所述車輛非直行移動時從第一位置待移動至第二位置的過程中，所述車輛輪廓經(jīng)過的路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓；所述路徑區(qū)域為所述多邊形中任一邊界線段從所述第一位置移動至第二位置所構(gòu)成的路徑區(qū)域；

5、識別位于所述車輛周圍的至少一個障礙物的障礙物輪廓；所述障礙物輪廓為至少一個目標點和/或至少一段目標線段構(gòu)成的邊界輪廓；

6、根據(jù)所述障礙物輪廓與所述路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓之間的位置關(guān)系，確定所述車輛與所述障礙物是否待發(fā)生碰撞。

7、第二方面，本申請實施例提供了一種車輛的碰撞檢測裝置，該裝置包括：確定單元和識別單元；

8、所述確定單元，用于確定車輛的車輛輪廓；所述車輛輪廓為多邊形；

9、所述確定單元，還用于確定所述車輛非直行移動時從第一位置待移動至第二位置的過程中，所述車輛輪廓經(jīng)過的路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓；所述路徑區(qū)域為所述多邊形中任一邊界線段從所述第一位置移動至第二位置所構(gòu)成的弧形區(qū)域；

10、所述識別單元，用于識別位于車輛周圍的至少一個障礙物的障礙物輪廓；所述障礙物輪廓為至少一個目標點和/或至少一段目標線段構(gòu)成的邊界輪廓；

11、所述確定單元，還用于根據(jù)所述障礙物輪廓與所述路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓之間的位置關(guān)系，確定所述車輛與所述障礙物是否待發(fā)生碰撞。

12、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

13、處理器；以及

14、存儲器，用于存儲數(shù)據(jù)處理程序，該電子設(shè)備通電并通過處理器運行該程序后，執(zhí)行如第一方面的方法。

15、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有數(shù)據(jù)處理程序，該程序被處理器運行，執(zhí)行如第一方面的方法。

16、本申請?zhí)峁┑能囕v的碰撞檢測方法，首先確定車輛的車輛輪廓；所述車輛輪廓為多邊形；而后可以通過預(yù)測在車輛非直行移動時從第一位置待移動至第二位置的過程中，車輛輪廓經(jīng)過的路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓；路徑區(qū)域為所述多邊形中任一邊界線段從所述第一位置移動至第二位置所構(gòu)成的弧形區(qū)域；識別位于車輛周圍的至少一個障礙物的障礙物輪廓；障礙物輪廓為至少一個目標點和/或至少一段目標線段構(gòu)成的邊界輪廓；根據(jù)障礙物輪廓與路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓之間的位置關(guān)系，確定車輛與障礙物是否待發(fā)生碰撞。

17、通過將障礙物輪廓簡化為目標點和/或目標線段構(gòu)成的邊界輪廓，進一步將車輛非直線行駛過程中待經(jīng)過的路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓簡化為弧形區(qū)域。這樣，可以將車輛的碰撞檢測簡化為目標點、目標線段與弧形區(qū)域的區(qū)域輪廓之間的位置關(guān)系問題，而弧形區(qū)域的區(qū)域輪廓主要為車輛輪廓中的任一邊界線段待移動過程中所構(gòu)成的區(qū)域，因此，最終可以簡化為目標點、目標線段、以及弧形區(qū)域的各邊界線段之間的包含、相交、分離等數(shù)學(xué)計算。

18、根據(jù)上述各步驟，將障礙物、路徑區(qū)域、車輛輪廓均簡化為幾何形狀之后，便可以根據(jù)各幾何形狀確定碰撞檢測的次數(shù)，以障礙物輪廓為目標線段構(gòu)成、車輛輪廓為四邊形為例，對于鉸鏈式車輛，車輛輪廓可以簡化為8條邊界線段，而每條邊界線段所形成的路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓可以包括4條線段，共計32條待檢測碰撞的線段，因此，在檢測障礙物與車輛是否會碰撞的過程中，可以簡化為分別檢測障礙物輪廓與該32條線段之間的位置關(guān)系，即，不論車輛大小與線段長短，碰撞檢測的次數(shù)可以僅為32次，而使用相關(guān)技術(shù)中離散點的方式表示時，計算次數(shù)和代價將遠高于本申請實施例提供的車輛的碰撞檢測方法。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物輪廓與所述路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓之間的位置關(guān)系包括以下任意一種：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物輪廓與所述弧形區(qū)域的區(qū)域輪廓之間的位置關(guān)系，確定所述車輛與所述障礙物是否待發(fā)生碰撞，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述障礙物輪廓通過至少一個目標點構(gòu)成；所述區(qū)域輪廓包括第一圓弧、第二圓弧、第一線段和第二線段；所述第一圓弧和第二圓弧同圓心且同弧度；所述第一線段為所述第一圓弧的起點和所述第二圓弧的起點之間的連線；所述第二線段為所述第一圓弧的終點和所述第二圓弧的終點之間的連線；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述目標點位于所述第一圓心角的范圍內(nèi)的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述障礙物輪廓通過至少一條目標線段構(gòu)成；所述區(qū)域輪廓包括第一圓弧、第二圓弧、第一線段和第二線段；所述第一圓弧和第二圓弧同圓心且同弧度；所述第一線段為所述第一圓弧的起點和所述第二圓弧的起點之間的連線；所述第二線段為所述第一圓弧的終點和所述第二圓弧的終點之間的連線；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，確定所述目標線段與所述第一圓弧相交的步驟，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述障礙物輪廓通過至少一條目標線段構(gòu)成；

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述確定所述弧形區(qū)域的區(qū)域輪廓與所述障礙物輪廓之間的第二距離，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述障礙物輪廓通過至少一個目標線段構(gòu)成；確定所述障礙物輪廓與所述區(qū)域輪廓中的第一圓弧之間的最短距離值的步驟，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛為鉸鏈式車輛，所述鉸鏈式車輛包括通過至少一個鉸鏈裝置連接的第一車體和第二車體，所述車輛輪廓包括所述第一車體的車體輪廓和所述第二車體的車體輪廓。

13.一種車輛的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：確定單元和識別單元；

14.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

15.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，存儲有數(shù)據(jù)處理程序，該程序被處理器運行，執(zhí)行如權(quán)利要求1～13中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛的碰撞檢測方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，該方法包括：確定車輛的車輛輪廓，車輛輪廓為多邊形；確定車輛非直行移動時從第一位置待移動至第二位置的過程中，車輛輪廓經(jīng)過的路徑區(qū)域的區(qū)域輪廓；路徑區(qū)域為多邊形中任一邊界線段從第一位置移動至第二位置所構(gòu)成的弧形區(qū)域；識別位于車輛周圍的至少一個障礙物的障礙物輪廓；障礙物輪廓為至少一個目標點和/或至少一段目標線段構(gòu)成的邊界輪廓；根據(jù)障礙物輪廓與路徑區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定車輛與障礙物是否待發(fā)生碰撞。該方法能夠降低車輛與障礙物之間的碰撞檢測次數(shù)，提高車輛碰撞的檢測效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張志文,陳廣大,姚舜一,干英豪,胡志鵬,范長杰,陳贏峰,楊新偉
受保護的技術(shù)使用者：網(wǎng)易（杭州）網(wǎng)絡(luò)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9