本公開涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種自動(dòng)泊車定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛領(lǐng)域各學(xué)科算法及智能芯片的發(fā)展迭代，越來越多的汽車都搭載了先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driving?assistance?system,adas)，其中，自動(dòng)泊車功能(automatic?parking?assist,apa)作為能夠顯著提升駕乘體驗(yàn)的智駕功能，最具代表性。

2、在自動(dòng)泊車過程中，車輛需要實(shí)時(shí)獲得自身及周邊環(huán)境的位置信息，根據(jù)底盤控制指令，按照預(yù)定路線泊入目標(biāo)車位。因此，準(zhǔn)確的車輛定位是完成泊車的重要前提之一。

3、然而，常規(guī)的自動(dòng)泊車定位方法在確定車輛縱向位移時(shí)對(duì)單位輪齒脈沖距離的依賴性較高，車輪胎壓、車輛動(dòng)態(tài)等因素均會(huì)給單位輪齒脈沖距離的標(biāo)定帶來誤差；在確定車輛航向偏移量時(shí)，對(duì)橫擺角速度的積分也會(huì)造成誤差累積。同時(shí)，在基于幾何關(guān)系的運(yùn)動(dòng)學(xué)方法遞推位姿時(shí)也會(huì)引入系統(tǒng)誤差，影響車輛定位精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例提供了一種自動(dòng)泊車定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，解決現(xiàn)有技術(shù)中定位結(jié)果存在誤差進(jìn)而導(dǎo)致定位準(zhǔn)確性低的問題。

2、第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種自動(dòng)泊車定位方法，該方法包括：

3、獲取車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫擺角速度、車速、脈沖齒數(shù)與后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

4、根據(jù)所述橫擺角速度確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的航向偏移量，并基于所述脈沖齒數(shù)與所述后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的行駛距離；

5、基于所述橫擺角速度與所述車速構(gòu)建當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，根據(jù)恒定轉(zhuǎn)率速度模型、所述車輛在上一時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量、以及所述當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量，其中，所述后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量包括后驗(yàn)位姿、后驗(yàn)車速與后驗(yàn)橫擺角速度；

6、基于所述車輛在上一時(shí)刻的推算位姿、所述航向偏移量與所述行駛距離，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的推算位姿；

7、根據(jù)所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)位姿與推算位姿，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位姿。

8、第二方面，本公開實(shí)施例還提供了一種自動(dòng)泊車定位裝置，該裝置包括：

9、信息獲取模塊，用于獲取車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫擺角速度、車速、脈沖齒數(shù)與后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

10、距離確定模塊，用于根據(jù)所述橫擺角速度確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的航向偏移量，并基于所述脈沖齒數(shù)與所述后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的行駛距離；

11、模型推導(dǎo)模塊，用于基于所述橫擺角速度與所述車速構(gòu)建當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，根據(jù)恒定轉(zhuǎn)率速度模型、所述車輛在上一時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量、以及所述當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量，其中，所述后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量包括后驗(yàn)位姿、后驗(yàn)車速與后驗(yàn)橫擺角速度；

12、位姿推算模塊，用于基于所述車輛在上一時(shí)刻的推算位姿、所述航向偏移量與所述行駛距離，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的推算位姿；

13、位姿確定模塊，用于根據(jù)所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)位姿與推算位姿，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位姿。

14、第三方面，本公開實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上所述的自動(dòng)泊車定位方法。

15、第四方面，本公開實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的自動(dòng)泊車定位方法。

16、本公開實(shí)施例提供的一種自動(dòng)泊車定位方法，通過獲取車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫擺角速度、車速、脈沖齒數(shù)與后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向，根據(jù)橫擺角速度確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的航向偏移量，根據(jù)脈沖齒數(shù)與后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的行駛距離，并基于橫擺角速度與車速構(gòu)建當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，通過恒定轉(zhuǎn)率速度模型、車輛在上一時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量、以及當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量，同時(shí)基于車輛在上一時(shí)刻的推算位姿、航向偏移量與行駛距離，確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的推算位姿，最終根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)位姿與推算位姿，得到車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位姿，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛自動(dòng)泊車過程中的定位，該方法將基于脈沖齒數(shù)推算的位姿，與恒定轉(zhuǎn)率速度模型估計(jì)的位姿融合，實(shí)現(xiàn)了結(jié)合輪齒脈沖推算與模型估計(jì)的定位，降低了輪齒脈沖或模型估計(jì)等誤差對(duì)自動(dòng)泊車過程中定位精度的影響，提高了自動(dòng)泊車過程中車輛定位的準(zhǔn)確性與魯棒性。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)泊車定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述橫擺角速度確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的航向偏移量之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)恒定轉(zhuǎn)率速度模型、所述車輛在上一時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量、以及所述當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在將所述模型輸入狀態(tài)量代入至所述恒定轉(zhuǎn)率速度模型之前，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述觀測(cè)量以及所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的先驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)位姿與推算位姿，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位姿，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)大地位姿與推算位姿，確定所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位姿，包括：

8.一種自動(dòng)泊車定位裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開實(shí)施例公開了一種自動(dòng)泊車定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法通過獲取車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫擺角速度、車速、脈沖齒數(shù)與后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向，根據(jù)橫擺角速度確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的航向偏移量，根據(jù)脈沖齒數(shù)與后輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的行駛距離，并基于橫擺角速度與車速構(gòu)建當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)量，通過恒定轉(zhuǎn)率速度模型確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)估計(jì)狀態(tài)量，同時(shí)基于車輛在上一時(shí)刻的推算位姿、航向偏移量與行駛距離，確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的推算位姿，最終根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的后驗(yàn)位姿與推算位姿，得到最終位姿，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛自動(dòng)泊車過程中的定位，提高了自動(dòng)泊車過程中車輛定位的準(zhǔn)確性與魯棒性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉哥盟,張世娟,張海橋,韓佐悅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：馭勢(shì)（上海）汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21