本公開涉及智能交通，尤其涉及自動駕駛、車輛控制，具體涉及一種車輛脫困方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質、計算機程序產品和自動駕駛車輛。

背景技術：

1、面對復雜多變的交通道路環(huán)境，車輛在行駛中不可避免地會駛入損壞、施工道路以及碎石、坑洼、虛土等各種非鋪裝路面。車輛在陷車場景下，通常需要憑借駕駛員的技術和經驗，對車輛進行操作以使車輛脫困。當自動駕駛車輛遇到陷車情況時，往往需要人工遠程或現(xiàn)場接管對車輛進行控制并使車輛脫困。

2、在此部分中描述的方法不一定是之前已經設想到或采用的方法。除非另有指明，否則不應假定此部分中描述的任何方法僅因其包括在此部分中就被認為是現(xiàn)有技術。類似地，除非另有指明，否則此部分中提及的問題不應認為在任何現(xiàn)有技術中已被公認。

技術實現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種車輛脫困方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質、計算機程序產品和自動駕駛車輛。

2、根據本公開的一方面，提供了一種車輛脫困方法，包括：響應于判斷車輛處于陷車狀態(tài)，將預設的第一驅動參數(shù)和第一驅動方向作為當前驅動參數(shù)和當前驅動方向，對車輛執(zhí)行下述脫困控制操作：按照當前驅動參數(shù)和當前驅動方向驅動車輛；以及基于車輛的實時的行駛狀態(tài)信息，判斷該車輛是否成功脫困；以及響應于判斷車輛未成功脫困，重復執(zhí)行第一操作，直至判斷車輛成功脫困，第一操作包括：立即停止對車輛的驅動；以及更新當前驅動參數(shù)，以基于更新后的當前驅動參數(shù)以及當前驅動方向對車輛執(zhí)行脫困控制操作，其中，更新后的當前驅動參數(shù)大于更新前的當前驅動參數(shù)。

3、根據本公開的另一方面，提供了一種車輛脫困裝置，包括：第一執(zhí)行單元，被配置為響應于判斷車輛處于陷車狀態(tài)，將預設的第一驅動參數(shù)和第一驅動方向作為當前驅動參數(shù)和當前驅動方向，對車輛執(zhí)行下述子單元的脫困控制操作，第一執(zhí)行單元包括：第一執(zhí)行子單元，被配置用于按照當前驅動參數(shù)和當前驅動方向驅動車輛；以及第一判斷子單元，被配置用于基于車輛的實時的行駛狀態(tài)信息，判斷該車輛是否成功脫困；以及第二執(zhí)行單元，被配置為響應于判斷車輛未成功脫困，重復執(zhí)行下述子單元的第一操作，直至判斷車輛成功脫困，第二執(zhí)行單元包括：第一執(zhí)行子單元，被配置用于立即停止對車輛的驅動；以及第二執(zhí)行子單元，被配置用于更新當前驅動參數(shù)，以基于更新后的當前驅動參數(shù)以及當前驅動方向對車輛執(zhí)行脫困控制操作，其中，更新后的當前驅動參數(shù)大于更新前的當前驅動參數(shù)。

4、根據本公開的另一方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行本公開的車輛脫困方法。

5、根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，計算機指令用于使計算機執(zhí)行本公開的車輛脫困方法。

6、根據本公開的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，其中，計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開的車輛脫困方法。

7、根據本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括本公開的電子設備。

8、根據本公開的一個或多個實施例，能夠通過疊加驅動停止時的車輛的慣性以及車輛逐漸增強的驅動力，增大車輛的前后擺動，使得車輛獲得更大的牽引力，進而提升車輛脫困的效率和可能性。

9、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術特征：

1.一種車輛脫困方法，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述車輛的實時的行駛狀態(tài)信息，判斷該所述車輛是否成功脫困包括：

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：

4.根據權利要求3所述的方法，還包括：

5.根據權利要求2至4中任一項所述的方法，其中，所述行駛狀態(tài)信息包括車輛加速度和驅動輪滑移率，所述基于所述車輛的實時的行駛狀態(tài)信息，判斷當前驅動參數(shù)和當前驅動方向是否能夠對所述車輛產生有效驅動包括：

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，還包括：

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其中，所述陷車狀態(tài)的判斷包括：

8.一種車輛脫困裝置，包括：

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述第一判斷子單元被進一步配置為：

10.根據權利要求9所述的裝置，還包括：

11.根據權利要求10所述的裝置，還包括：

12.根據權利要求9至11中任一項所述的裝置，其中，所述行駛狀態(tài)信息包括車輛加速度和驅動輪滑移率，所述基于所述車輛的實時的行駛狀態(tài)信息，判斷當前驅動參數(shù)和當前驅動方向是否能夠對所述車輛產生有效驅動包括：

13.根據權利要求8至12中任一項所述的裝置，還包括：

14.根據權利要求8至13中任一項所述的裝置，其中，所述第一執(zhí)行單元還包括：

15.一種電子設備，包括：

16.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行根據權利要求1-7中任一項所述的方法。

17.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其中，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1-7中任一項所述的方法。

18.一種自動駕駛車輛，包括根據權利要求15所述的電子設備。

技術總結
本公開提供了一種車輛脫困方法、裝置、設備及自動駕駛車輛，涉及智能交通技術領域，尤其涉及自動駕駛、車輛控制技術領域。實現(xiàn)方案為：響應于判斷車輛處于陷車狀態(tài)，將預設的第一驅動參數(shù)和第一驅動方向作為當前驅動參數(shù)和當前驅動方向，對車輛執(zhí)行下述脫困控制操作：按照當前驅動參數(shù)和當前驅動方向驅動車輛；以及基于車輛的實時的行駛狀態(tài)信息，判斷該車輛是否成功脫困；以及響應于判斷車輛未成功脫困，重復執(zhí)行第一操作，直至判斷車輛成功脫困，第一操作包括：立即停止對車輛的驅動；以及更新當前驅動參數(shù)，以基于更新后的當前驅動參數(shù)以及當前驅動方向對車輛執(zhí)行脫困控制操作。

技術研發(fā)人員：葉舒郁
受保護的技術使用者：南昌阿波羅智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21