車輛行為信息取得裝置及車輛行駛控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種即使在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)時，也取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息的車輛行為信息取得裝置及車輛行駛控制裝置。車輛行為信息取得裝置具備：中立特性設(shè)定部，其基礎(chǔ)車輛的速度及轉(zhuǎn)向角，預(yù)先設(shè)定推定為本車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性；行為信息取得部，其基于實(shí)際橫擺角速度、車速、轉(zhuǎn)向角及由中立特性設(shè)定部預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，取得本車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息。行為信息取得部在實(shí)際橫擺角速度與基于車速、轉(zhuǎn)向角及車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度的偏差超過預(yù)先確定的偏差閾值時，取得本車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。
【專利說明】
車輛行為信息取得裝置及車輛行駛控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息的車輛行為信息取得裝置。另外，本發(fā)明涉及一種使用由車輛行為信息取得裝置取得的行為信息來進(jìn)行車輛的行駛控制的車輛行駛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有基于本車的實(shí)際的運(yùn)動狀態(tài)(實(shí)際橫擺角速度)與成為本車的規(guī)范的運(yùn)動狀態(tài)(規(guī)范橫擺角速度)的偏差，來進(jìn)行本車是否處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的判定，從而取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息的技術(shù)(例如參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-79395號公報(參照第0038?0039段)
[0006]然而，在專利文獻(xiàn)I的車輛行為信息取得技術(shù)中，基于由車速傳感器檢測到的車速及由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向角來適時地計算規(guī)范橫擺角速度。這里，由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測的轉(zhuǎn)向角是車輛在干燥的路面(干燥路面)上沿線行駛(未滑移地行駛)的前提下得到的轉(zhuǎn)向角。因此，在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，存在難以取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的適當(dāng)?shù)男袨樾畔⑦@樣的課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明鑒于上述實(shí)際情況而提出，其目的在于提供一種即使在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，也能夠取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的適當(dāng)?shù)男袨樾畔⒌能囕v行為信息取得裝置。
[0008]另外，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠使用由車輛行為信息取得裝置取得的行為信息，來適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車輛的行駛控制的車輛行駛控制裝置。
[0009]用于解決課題的方案
[0010]為了達(dá)到上述目的，(I)的發(fā)明的最主要的特征在于，所述車輛行為信息取得裝置具備:中立特性設(shè)定部，其基于車輛的車速及轉(zhuǎn)向角，來預(yù)先設(shè)定推定為該車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性；以及行為信息取得部，其基于由實(shí)際橫擺角速度檢測部檢測到的實(shí)際橫擺角速度、由車速檢測部檢測到的車速、由轉(zhuǎn)向角檢測部檢測到的轉(zhuǎn)向角及由所述中立特性設(shè)定部預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來取得所述車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息，其中，所述行為信息取得部在所述實(shí)際橫擺角速度與基于所述車速、轉(zhuǎn)向角及所述車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度的偏差超過預(yù)先確定的偏差閾值的情況下，取得該車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。
[0011 ]在(I)的發(fā)明中，在中立特性設(shè)定部中，基于車輛的車速及轉(zhuǎn)向角來預(yù)先設(shè)定推定為該車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性。行為信息取得部在實(shí)際橫擺角速度與基于車速、轉(zhuǎn)向角及車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度的偏差超過預(yù)先確定的偏差閾值的情況下，取得該車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。
[0012]因此，根據(jù)(I)的發(fā)明，即使在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，也能夠取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的適當(dāng)?shù)男袨樾畔ⅰ?br>[0013]另外，在(I)所述的發(fā)明的基礎(chǔ)上，(2)的發(fā)明的特征在于，由所述中立特性設(shè)定部預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性是通過車速為零-中立橫擺角速度為零的原點(diǎn)的線性特性。
[0014]根據(jù)(2)的發(fā)明，使用通過車速為零-中立橫擺角速度為零的原點(diǎn)的車速-中立橫擺角速度特性來取得行為信息，因此能夠取得與車速的增減對應(yīng)的無不適感的適當(dāng)?shù)男袨?br>?目息O
[0015]另外，(3)的發(fā)明的最主要的特征在于，所述車輛行駛控制裝置具備:中立特性設(shè)定部，其基于車輛的車速及轉(zhuǎn)向角，來預(yù)先設(shè)定推定為該車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性;行為信息取得部，其基于由實(shí)際橫擺角速度檢測部檢測到的實(shí)際橫擺角速度、由車速檢測部檢測到的車速、由轉(zhuǎn)向角檢測部檢測到的轉(zhuǎn)向角及由所述中立特性設(shè)定部預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來取得所述車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息；以及行駛控制部，其進(jìn)行行駛控制，使得所述車輛的車速追隨預(yù)先設(shè)定的車速，其中，所述行為信息取得部在所述實(shí)際橫擺角速度與基于所述車速、轉(zhuǎn)向角及所述車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度的偏差超過預(yù)先確定的偏差閾值的情況下，取得該車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息，所述行駛控制部使用由所述行為信息取得部取得的行為信息，來進(jìn)行該車輛的行駛控制。
[0016]在(3)的發(fā)明中，在中立特性設(shè)定部中，基于車輛的車速及轉(zhuǎn)向角來預(yù)先設(shè)定推定為該車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性。行為信息取得部在實(shí)際橫擺角速度與基于車速、轉(zhuǎn)向角及車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度的偏差超過預(yù)先確定的偏差閾值的情況下，取得該車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。行駛控制部使用由行為信息取得部取得的行為信息來進(jìn)行該車輛的行駛控制。
[0017]因此，根據(jù)(3)的發(fā)明，即使在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，也能夠取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的適當(dāng)?shù)男袨樾畔?，并且能夠利用這樣取得的行為信息來適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車輛的行駛控制。
[0018]另外，在(3)所述的發(fā)明的基礎(chǔ)上，(4)的發(fā)明的特征在于，所述行駛控制部在所述實(shí)際橫擺角速度與所述中立橫擺角速度的偏差超過所述偏差閾值的情況下，進(jìn)行減速的行駛控制，使得成為該偏差追隨該偏差閾值的車速。
[0019]根據(jù)(4)的發(fā)明，行駛控制部在實(shí)際橫擺角速度與中立橫擺角速度的偏差超過所述偏差閾值的情況下，進(jìn)行減速的行駛控制，使得成為該偏差追隨該偏差閾值的車速，因此例如在實(shí)施將本發(fā)明裝入自動常速行駛系統(tǒng)的應(yīng)用時，通過抑制在干燥路面上行駛的車輛的不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)，能夠?qū)崿F(xiàn)使車輛的行為穩(wěn)定化的行駛控制。
[0020]另外，在(4)所述的發(fā)明的基礎(chǔ)上，(5)的發(fā)明的特征在于，所述行駛控制部在所述車輛處于直行狀態(tài)的情況下，進(jìn)行加速的行駛控制，使得該車輛的車速追隨所述預(yù)先設(shè)定的車速。
[0021]根據(jù)(5)的發(fā)明，行駛控制部在車輛處于直行狀態(tài)的情況下，進(jìn)行加速的行駛控制，使得該車輛的車速追隨預(yù)先設(shè)定的車速，因此例如在實(shí)施將本發(fā)明裝入自動常速行駛系統(tǒng)的應(yīng)用時，能夠?qū)崿F(xiàn)與每時每刻發(fā)生變化的行駛場景相適合的行駛控制。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)本發(fā)明，即使在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，也能夠取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的適當(dāng)?shù)男袨樾畔ⅰ?br>【附圖說明】
[0024]圖1是包括本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置的車輛行駛控制裝置周邊的功能框圖。
[0025]圖2是表示在中立特性設(shè)定部中預(yù)先設(shè)定的中立橫擺角速度特性的形態(tài)的線圖。
[0026]圖3是概念性地表示對互不相同的每個轉(zhuǎn)向角設(shè)定中立橫擺角速度特性線圖的意旨的說明圖。
[0027]圖4是概念性地表示當(dāng)實(shí)際橫擺角速度與中立橫擺角速度的偏差超過偏差閾值時，車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的說明圖。
[0028]圖5A是用于本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置的動作說明的流程圖。
[0029]圖5B是用于本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置的動作說明的流程圖。
[0030]符號說明:
[0031]11車輛行駛控制裝置
[0032]13傳感器組
[0033]15車輛行為信息取得裝置
[0034]17驅(qū)動致動器
[0035]19制動致動器
[0036]21橫擺角速度傳感器(實(shí)際橫擺角速度檢測部)
[0037]23車速傳感器(車速檢測部)
[0038]25轉(zhuǎn)向角傳感器(轉(zhuǎn)向角檢測部)
[0039]27橫向加速度傳感器
[0040]29常速行駛控制開關(guān)[0041 ] 30導(dǎo)航裝置
[0042]31中立特性設(shè)定部
[0043]33行為信息取得部
[0044]35行駛控制部
【具體實(shí)施方式】
[0045]以下，參照附圖，對包括本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15的車輛行駛控制裝置11進(jìn)行詳細(xì)地說明。
[0046]〔包括車輛行為信息取得裝置15的車輛行駛控制裝置11的結(jié)構(gòu)〕
[0047]首先，參照圖1，對包括本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15的車輛行駛控制裝置11的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖1是包括本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15的車輛行駛控制裝置11周邊的功能框圖。
[0048]如圖1所示，在本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11上連接有傳感器組13、驅(qū)動致動器17、制動致動器19、常速行駛控制開關(guān)29及導(dǎo)航裝置30。
[0049]如圖1所示，傳感器組13包括橫擺角速度傳感器21、車速傳感器23、轉(zhuǎn)向角傳感器25及橫向加速度傳感器27。
[0050]橫擺角速度傳感器21具有對本車輛(未圖示)的實(shí)際橫擺角速度(向轉(zhuǎn)彎方向的旋轉(zhuǎn)角的變化速度)進(jìn)行檢測的功能。橫擺角速度傳感器21相當(dāng)于本發(fā)明的“實(shí)際橫擺角速度檢測部”。
[0051]車速傳感器23具有對本車輛的速度(以下，稱為“車速”。)進(jìn)行檢測的功能。車速傳感器23相當(dāng)于本發(fā)明的“車速檢測部”。
[0052 ]轉(zhuǎn)向角傳感器2 5具有對作為轉(zhuǎn)向輪的前輪(未圖示)的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測的功能。轉(zhuǎn)向角傳感器25相當(dāng)于本發(fā)明的“轉(zhuǎn)向角檢測部”。
[0053]橫向加速度傳感器27具有在轉(zhuǎn)彎通過時等對本車輛的橫向上產(chǎn)生的加速度(橫向加速度)進(jìn)行檢測的功能。
[0054]如圖1所示，車輛行駛控制裝置11具有車輛行為信息取得裝置15及行駛控制部35。例如，由微型計算機(jī)構(gòu)成的車輛行駛控制裝置11具備未圖示的CPU(Central ProcessingUnit)、R0M(Read Only Memory)、RAM (Random Access Memory)等。該微型計算機(jī)讀出并執(zhí)行ROM中存儲的程序，并以進(jìn)行車輛行駛控制裝置11所具有的包括車輛行為信息取得功能及行駛控制功能在內(nèi)的各種功能的執(zhí)行控制的方式動作。
[0055]如圖1所示，車輛行為信息取得裝置15具備中立特性設(shè)定部31及行為信息取得部33ο
[0056]中立特性設(shè)定部31具有基于本車輛的車速及轉(zhuǎn)向角來預(yù)先設(shè)定推定為本車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性的功能。這里，參照圖2?圖4，對車速-中立橫擺角速度特性進(jìn)行說明。圖2是表示在中立特性設(shè)定部31中預(yù)先設(shè)定的中立橫擺角速度特性的一個形態(tài)的線圖。圖3是概念性地表示對互不相同的每個轉(zhuǎn)向角設(shè)定中立橫擺角速度特性線圖的意旨的說明圖。圖4是概念性地表示當(dāng)實(shí)際橫擺角速度Yr與中立橫擺角速度Yn的偏差Yd超過偏差閾值Yth時，本車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的說明圖。
[0057]圖2所示的車速-中立橫擺角速度特性線圖例如表示轉(zhuǎn)向角為45deg的情況下的、相對于車速的變化的中立橫擺角速度特性。該車速-中立橫擺角速度特性為通過車速V為零-中立橫擺角速度Yn為零的原點(diǎn)的線性特性。在圖2所示的車速-中立橫擺角速度特性線圖的例子中，當(dāng)車速V超過車速偏差閾值Vth時，實(shí)際橫擺角速度Yr與中立橫擺角速度Yn的偏差Yd超過偏差閾值Yth(參照圖4)，從而本車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)。
[0058]如圖3所示，分別對互不相同的每個轉(zhuǎn)向角(例如，1deg、45deg、10deg;其中，用于區(qū)分轉(zhuǎn)向角的大小的等級可以任意地設(shè)定)設(shè)定車速-中立橫擺角速度特性線圖?？傊辛M擺角速度Yn能夠表達(dá)為車速V及轉(zhuǎn)向角Θ的函數(shù)。
[0059]γη = -αθβν (式I)
[0060]其中，α是對轉(zhuǎn)向角Θ賦予權(quán)重(重視還是輕視)的轉(zhuǎn)向角增益?？紤]重視還是輕視轉(zhuǎn)向角Θ，將轉(zhuǎn)向角增益α設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹导纯伞?br>[0061]另外，β是對車速V賦予權(quán)重(重視還是輕視)的車速增益?？紤]重視還是輕視車速V，將車速增益β設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹导纯伞?br>[0062]行為信息取得部33具有基于由橫擺角速度傳感器21檢測到的實(shí)際橫擺角速度Yr、由車速傳感器23檢測到的車速、由轉(zhuǎn)向角傳感器25檢測到的轉(zhuǎn)向角及由中立特性設(shè)定部31預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來取得本車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息的功能。詳細(xì)而言，行為信息取得部33以如下方式動作，S卩，在實(shí)際橫擺角速度Yr與基于車速、轉(zhuǎn)向角及車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度Yn的偏差Yd超過預(yù)先確定的偏差閾值Yth的情況下(參照圖4)，取得本車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。
[0063]行駛控制部35具有使用由行為信息取得部33取得的行為信息來進(jìn)行本車輛的包含制動在內(nèi)的行駛控制的功能。詳細(xì)而言，行駛控制部35在常速行駛控制開關(guān)29接通、且實(shí)際橫擺角速度Yr與中立橫擺角速度Yn的偏差Yd超過偏差閾值Yth的情況下，進(jìn)行減速的行駛控制(制動控制)，使得成為偏差Yd追隨偏差閾值Yth的車速V，所述常速行駛控制開關(guān)29在開始或結(jié)束常速行駛控制系統(tǒng)(未圖示)的動作時被操作，所述常速行駛控制系統(tǒng)以維持預(yù)先設(shè)定的車速的方式進(jìn)行本車輛的巡航控制。
[0064]另外，行駛控制部35在從導(dǎo)航裝置30取得了本車輛處于直行狀態(tài)(結(jié)束了轉(zhuǎn)彎行駛)的意旨的行駛路徑信息的情況下，進(jìn)行加速的行駛控制，使得本車輛的車速追隨預(yù)先設(shè)定的車速。
[0065]因此，行駛控制部35具有對用于使本車輛行駛的驅(qū)動力進(jìn)行控制的功能。在行駛控制部35上連接有使用于對本車輛施加驅(qū)動力的機(jī)械要素動作的驅(qū)動致動器17。作為用于對本車輛施加驅(qū)動力的機(jī)械要素，例如，能夠采用對向未圖示的發(fā)動機(jī)吸入的吸入空氣量進(jìn)行控制的節(jié)氣門、吸氣閥(均未圖示)等。通過進(jìn)行節(jié)氣門的開度調(diào)整或吸氣閥的提升量調(diào)整中的一方或兩者，從而行駛控制部35能夠?qū)ο虬l(fā)動機(jī)吸入的吸入空氣量、即驅(qū)動力進(jìn)行控制。
[0066]另外，行駛控制部35具有對用于使本車輛的速度減小的制動力進(jìn)行控制的功能。為了實(shí)現(xiàn)該功能，在行駛控制部35上連接有使用于對本車輛施加制動力的機(jī)械要素動作的制動致動器19。這里，作為用于對本車輛施加制動力的機(jī)械要素，例如，能夠采用液壓制動裝置、電動駐車制動器(均未圖示)等。通過進(jìn)行液壓制動裝置的液壓調(diào)整或電動駐車制動器的開閉調(diào)整中的一方或兩者，從而行駛控制部35能夠?qū)Ρ拒囕v的制動力進(jìn)行控制。
[0067]需要說明的是，作為行駛控制部35，也可以采用能夠控制發(fā)動機(jī)制動器(作為驅(qū)動源，具有內(nèi)燃機(jī)的情況)、再生制動器(作為驅(qū)動源，具有電動機(jī)的情況)的結(jié)構(gòu)。在該情況下，行駛控制部35對發(fā)動機(jī)制動器的控制能夠通過制動致動器19進(jìn)行節(jié)氣門的開度調(diào)整或吸氣閥的提升量調(diào)整中的一方或兩者來實(shí)現(xiàn)。另外，行駛控制部35對再生制動器的控制能夠通過制動致動器19進(jìn)行電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度調(diào)整來實(shí)現(xiàn)。
[0068]所述行駛控制部35例如可以構(gòu)成為對本車輛的行為穩(wěn)定化進(jìn)行支援的車輛穩(wěn)定性輔助(Vehicle Stability Assist)裝置。
[0069]〔本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11的基本動作〕
[0070]接著，參照圖5，對本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11的基本動作進(jìn)行說明。圖5是用于本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11的動作說明的流程圖。
[0071]在圖5所示的步驟Sll中，車輛行駛控制裝置11取得由橫擺角速度傳感器21檢測到的實(shí)際橫擺角速度Yr、由車速傳感器23檢測到的車速、由轉(zhuǎn)向角傳感器25檢測到的轉(zhuǎn)向角、及由橫向加速度傳感器27檢測到的橫向加速度等來自傳感器組13的各種數(shù)據(jù)。
[0072]在步驟S12中，車輛行為信息取得裝置15基于車速、轉(zhuǎn)向角、及在中立特性設(shè)定部31中預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來計算與此時的車速、轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的中立橫擺角速度Yn。
[0073]在步驟S13中，車輛行為信息取得裝置15計算在步驟Sll中由橫擺角速度傳感器21檢測到的實(shí)際橫擺角速度Yr與在步驟S12中計算出的中立橫擺角速度Yn的偏差的絕對值(以下，僅稱為“偏差”。)Yd。
[0074]Yd= I中立橫擺角速度Yn-實(shí)際橫擺角速度Yr I (式I)
[0075]在步驟S14中，車輛行為信息取得裝置15判定實(shí)際橫擺角速度Yr與中立橫擺角速度Yn的偏差Yd是否超過預(yù)先確定的偏差閾值Yth。
[0076]在步驟S14的判定的結(jié)果是作出偏差Yd為偏差閾值Yth以下的意旨的判定的情況下(參照步驟S14的“否”)，即在本車輛未陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，車輛行為信息取得裝置15使處理的流程向步驟Sll返回，進(jìn)行步驟Sll以后的處理。
[0077]另一方面，在步驟S14的判定的結(jié)果是作出偏差Yd超過偏差閾值Yth的意旨的判定的情況下(參照步驟S14的“是”)，即在視作本車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，車輛行為信息取得裝置15使處理的流程向下一步驟S15前進(jìn)。
[0078]在步驟S15中，車輛行為信息取得裝置15的行為信息取得部33取得本車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。
[0079]在步驟S16中，車輛行駛控制裝置11判定常速行駛控制開關(guān)29是否接通。
[0080]在步驟S16的判定的結(jié)果是作出常速行駛控制開關(guān)29未接通的意旨的判定的情況下(參照步驟S16的“否”)，即在不需要基于行為信息的行駛控制的情況下，車輛行駛控制裝置11使處理的流程向步驟Sll返回，進(jìn)行步驟Sll以后的處理。
[0081]另一方面，在步驟S16的判定的結(jié)果是作出常速行駛控制開關(guān)29接通的意旨的判定的情況下(參照步驟S16的“是”)，即在要求基于行為信息的行駛控制的情況下，車輛行駛控制裝置11使處理的流程向下一步驟S17前進(jìn)。
[0082]在步驟S17中，車輛行駛控制裝置11的行駛控制部35進(jìn)行減速的行駛控制(制動控制)，使得成為偏差Yd追隨偏差閾值Yth的車速V。
[0083]在步驟S18中，車輛行為信息取得裝置15判定步驟S17的行駛控制(制動控制)后的偏差Yd是否收斂于偏差閾值Yth以下。
[0084]在步驟S18的判定的結(jié)果是作出偏差Yd超過偏差閾值Yth的意旨的判定的情況下(參照步驟S18的“否”)，即在本車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，車輛行駛控制裝置11的車輛行為信息取得裝置15使處理的流程向步驟S17返回，進(jìn)行步驟S17的行駛控制(制動控制)處理。
[0085]另一方面，在步驟S18的判定的結(jié)果是作出偏差Yd收斂于偏差閾值Yth以下的意旨的判定的情況下(參照步驟S18的“是”)，即在本車輛的不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)消除了的情況下，車輛行駛控制裝置11的車輛行為信息取得裝置15使處理的流程向下一步驟S19前進(jìn)。
[0086]在步驟S19中，車輛行駛控制裝置11的行駛控制部35進(jìn)行行駛控制，來維持通過步驟S17的行駛控制(制動控制)處理而減速后的車速。
[0087]在步驟S20中，車輛行駛控制裝置11的行駛控制部35基于實(shí)際橫擺角速度Yr(在判定本車輛是否處于直行狀態(tài)時使用)是否為規(guī)定值以下，來進(jìn)行本車輛是否處于直行狀態(tài)的判定。具體而言，行駛控制部35在實(shí)際橫擺角速度Yr為所述規(guī)定值以下的情況下，作出本車輛處于直行狀態(tài)的意旨的判定。需要說明的是，行駛控制部35也可以參照每時每刻從導(dǎo)航裝置30發(fā)送來的行駛路徑信息，來判定本車輛是否處于直行狀態(tài)。
[0088]在步驟S20的判定的結(jié)果是作出本車輛未處于直行狀態(tài)的意旨的判定的情況下(參照步驟S20的“否”)，即在本車輛為轉(zhuǎn)彎行駛中的情況下，車輛行駛控制裝置11的行駛控制部35使處理的流程向步驟Sll返回，進(jìn)行步驟Sll以后的處理。
[0089]另一方面，在步驟S20的判定的結(jié)果是作出本車輛處于直行狀態(tài)的意旨的判定的情況下(參照步驟S20的“是”)，車輛行駛控制裝置11的行駛控制部35使處理的流程向下一步驟S21前進(jìn)。
[0090]在步驟S21中，車輛行駛控制裝置11的行駛控制部35進(jìn)行行駛控制，來加速至預(yù)先設(shè)定的車速。然后，車輛行駛控制裝置11的行駛控制部35使處理的流程向步驟Sll返回，進(jìn)行步驟Sll以后的處理。
[0091]〔本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15的作用效果〕
[0092]接著，對本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15的作用效果進(jìn)行說明。
[0093]本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15具備:中立特性設(shè)定部31，其基于車輛的車速及轉(zhuǎn)向角，來預(yù)先設(shè)定推定為本車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性；以及行為信息取得部33，其基于由橫擺角速度傳感器(實(shí)際橫擺角速度檢測部)21檢測到的實(shí)際橫擺角速度Yr、由車速傳感器(車速檢測部)23檢測到的車速、由轉(zhuǎn)向角傳感器(轉(zhuǎn)向角檢測部)25檢測到的轉(zhuǎn)向角、及由中立特性設(shè)定部31預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來取得本車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息。
[0094]行為信息取得部33在實(shí)際橫擺角速度Yr與基于車速、轉(zhuǎn)向角及車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度Yn的偏差Yd超過預(yù)先確定的偏差閾值Yth的情況下，取得本車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。
[0095]因此，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15，即使在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，也能夠取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的適當(dāng)?shù)男袨樾畔ⅰ?br>[0096]另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行為信息取得裝置15中，由中立特性設(shè)定部31預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性沒有特別限定，可以采用成為通過車速V為零-中立橫擺角速度Yn為零的原點(diǎn)的線性特性的結(jié)構(gòu)。
[0097]若這樣構(gòu)成，則行為信息取得部33使用通過車速V為零-中立橫擺角速度Yn為零的原點(diǎn)的車速-中立橫擺角速度特性來取得行為信息，因此能夠取得與車速的增減對應(yīng)的無不適感的適當(dāng)?shù)男袨樾畔ⅰ?br>[0098]〔本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11的作用效果〕
[0099]接著，對本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11的作用效果進(jìn)行說明。
[0100]本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11具備:中立特性設(shè)定部31，其基于車輛的車速V及轉(zhuǎn)向角Θ，來預(yù)先設(shè)定推定為本車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性;行為信息取得部33，其基于由橫擺角速度傳感器(實(shí)際橫擺角速度檢測部)21檢測到的實(shí)際橫擺角速度Yr、由車速傳感器(車速檢測部)23檢測到的車速V、由轉(zhuǎn)向角傳感器(轉(zhuǎn)向角檢測部)25檢測到的轉(zhuǎn)向角Θ、及由中立特性設(shè)定部31預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來取得本車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息；以及行駛控制部35，其進(jìn)行行駛控制，使得本車輛的車速V追隨預(yù)先設(shè)定的車速。
[0101]行為信息取得部33在實(shí)際橫擺角速度Yr與基于車速V、轉(zhuǎn)向角Θ及車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度Yn的偏差Yd超過預(yù)先確定的偏差閾值Yth的情況下，取得本車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。行駛控制部35使用由行為信息取得部33取得的行為信息，來進(jìn)行本車輛的行駛控制。
[0102]因此，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11，即使在干燥路面上行駛的車輛陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的情況下，也能夠取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的適當(dāng)?shù)男袨樾畔ⅲ⑶夷軌蚴褂眠@樣取得的行為信息來適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車輛的行駛控制。
[0103]另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11中，行駛控制部35可以采用如下結(jié)構(gòu):在實(shí)際橫擺角速度Yr與中立橫擺角速度Yn的偏差Yd超過偏差閾值Yth的情況下，進(jìn)行減速的行駛控制，使得成為偏差Yd追隨偏差閾值Yth的車速V。這里，偏差Yd追隨偏差閾值Yth的車速V是指，在偏差Yd不超過偏差閾值Yth的范圍內(nèi)，偏差Yd與偏差閾值Yth的值相互接近(包括一致)的車速V。
[0104]若這樣構(gòu)成，則例如在實(shí)施將本結(jié)構(gòu)裝入自動常速行駛系統(tǒng)的應(yīng)用時，通過對在干燥路面上行駛的車輛的不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)進(jìn)行抑制，能夠?qū)崿F(xiàn)使車輛的行為穩(wěn)定化的行駛控制。
[0105]另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行駛控制裝置11中，行駛控制部35也可以采用如下結(jié)構(gòu):在本車輛處于直行狀態(tài)的情況下，進(jìn)行加速的行駛控制，使得本車輛的車速V追隨預(yù)先設(shè)定的車速。
[0106]若這樣構(gòu)成，則例如在實(shí)施將本結(jié)構(gòu)裝入自動常速行駛系統(tǒng)的應(yīng)用時，能夠?qū)崿F(xiàn)與每時每刻發(fā)生變化的行駛場景相適合的行駛控制。
[0107]〔其他實(shí)施方式〕
[0108]以上說明的實(shí)施方式示出了本發(fā)明的具體化例子。因此，不能由此來限定性地解釋本發(fā)明的技術(shù)范圍。這是因?yàn)楸景l(fā)明在不脫離其主旨或其主要特征的情況下能夠以各種方式實(shí)施。
[0109]例如，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，關(guān)于由中立特性設(shè)定部31預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，使用表示中立橫擺角速度特性的一個形態(tài)的線圖(參照圖2、圖3)、或中立橫擺角速度Yn的關(guān)系式(式I)進(jìn)行了說明，但本發(fā)明沒有限定于該例子。由中立特性設(shè)定部31設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性例如可以通過模擬、實(shí)車行駛實(shí)驗(yàn)等而使用適當(dāng)?shù)奶匦浴?br>[0110]另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，舉出行駛控制部35基于實(shí)際橫擺角速度Yr(在判定本車輛是否處于直行狀態(tài)時使用)是否為規(guī)定值以下來取得本車輛處于直行狀態(tài)的意旨的行駛路徑信息、或通過導(dǎo)航裝置30來取得本車輛處于直行狀態(tài)的意旨的行駛路徑信息的例子而進(jìn)行了說明，但本發(fā)明沒有限定于該例子。例如，也可以采用如下結(jié)構(gòu):搭載對本車輛的行進(jìn)方向的圖像進(jìn)行拍攝的照相機(jī)，并對該照相機(jī)圖像進(jìn)行分析，從而取得本車輛處于直行狀態(tài)的意旨的行駛路徑信息。
[0111]另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，舉出行駛控制部35使用驅(qū)動致動器17及制動致動器19，通過它們的驅(qū)動控制或制動控制(包括兩者的組合)來完成本車輛的行駛控制的例子而進(jìn)行了說明，但本發(fā)明沒有限定于該例子。在本發(fā)明的實(shí)施方式的行駛控制部35中，也可以通過適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對車輪的轉(zhuǎn)矩分配控制、轉(zhuǎn)向角控制，來完成本車輛的行駛控制。
[0112]并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，作為判定車輛是否陷入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)時使用的偏差閾值Yth，例示了一個值而進(jìn)行了說明，但本發(fā)明沒有限定于該例子。例如，還可以采用與上述的偏差閾值Yth不同的值的偏差閾值YthI (其中，YthI <Yth)，來作為判定車輛的不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)是否消除時使用的偏差閾值。
[0113]若這樣構(gòu)成，則在取得車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息時，能夠?qū)⑴卸ńY(jié)果搖擺的所謂擺動(hunting)現(xiàn)象的產(chǎn)生防患于未然。
[0114]最后，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，舉出行駛控制部35在本車輛處于直行狀態(tài)的情況下，進(jìn)行加速的行駛控制，使得本車輛的車速V追隨預(yù)先設(shè)定的車速的例子而進(jìn)行了說明，但本發(fā)明沒有限定于該例子。例如，也可以采用如下結(jié)構(gòu):在本車輛處于直行狀態(tài)、且實(shí)際橫擺角速度Yr與中立橫擺角速度Yn的偏差Yd收斂于與所述偏差閾值Yth不同的值的偏差閾值Yth2(其中，Yth2<Ythl<Yth)以下的情況下，進(jìn)行加速的行駛控制，使得本車輛的車速V追隨預(yù)先設(shè)定的車速。
[0115]若這樣構(gòu)成，則能夠更加適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行使車輛的行為穩(wěn)定的行駛控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛行為信息取得裝置，其特征在于，具備: 中立特性設(shè)定部，其基于車輛的車速及轉(zhuǎn)向角，來預(yù)先設(shè)定推定為該車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性；以及 行為信息取得部，其基于由實(shí)際橫擺角速度檢測部檢測到的實(shí)際橫擺角速度、由車速檢測部檢測到的車速、由轉(zhuǎn)向角檢測部檢測到的轉(zhuǎn)向角及由所述中立特性設(shè)定部預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來取得所述車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息， 所述行為信息取得部在所述實(shí)際橫擺角速度與基于所述車速、轉(zhuǎn)向角及所述車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度的偏差超過預(yù)先確定的偏差閾值的情況下，取得該車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行為信息取得裝置，其特征在于， 由所述中立特性設(shè)定部預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性是通過車速為零-中立橫擺角速度為零的原點(diǎn)的線性特性。3.一種車輛行駛控制裝置，其特征在于，具備: 中立特性設(shè)定部，其基于車輛的車速及轉(zhuǎn)向角，來預(yù)先設(shè)定推定為該車輛的行為處于中立狀態(tài)的車速-中立橫擺角速度特性； 行為信息取得部，其基于由實(shí)際橫擺角速度檢測部檢測到的實(shí)際橫擺角速度、由車速檢測部檢測到的車速、由轉(zhuǎn)向角檢測部檢測到的轉(zhuǎn)向角及由所述中立特性設(shè)定部預(yù)先設(shè)定的車速-中立橫擺角速度特性，來取得所述車輛的包括不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)在內(nèi)的行為信息；以及 行駛控制部，其進(jìn)行行駛控制，使得所述車輛的車速追隨預(yù)先設(shè)定的車速， 所述行為信息取得部在所述實(shí)際橫擺角速度與基于所述車速、轉(zhuǎn)向角及所述車速-中立橫擺角速度特性得到的中立橫擺角速度的偏差超過預(yù)先確定的偏差閾值的情況下，取得該車輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)的意旨的行為信息， 所述行駛控制部使用由所述行為信息取得部取得的行為信息，來進(jìn)行該車輛的行駛控制。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于， 所述行駛控制部在所述實(shí)際橫擺角速度與所述中立橫擺角速度的偏差超過所述偏差閾值的情況下，進(jìn)行減速的行駛控制，使得成為該偏差追隨該偏差閾值的車速。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛行駛控制裝置，其特征在于， 所述行駛控制部在所述車輛處于直行狀態(tài)的情況下，進(jìn)行加速的行駛控制，使得該車輛的車速追隨所述預(yù)先設(shè)定的車速。
【文檔編號】B62D101/00GK105835873SQ201610034396
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年1月19日
【發(fā)明人】茂瀨亮太, 田村憲史, 松崎克也, 岡崎雄太
【申請人】本田技研工業(yè)株式會社